Основи HAL

The command loadrt loads a real time HAL component. Real time component functions need to be added to a thread to be updated at the rate of the thread. You cannot load a non-realtime component into the realtime space.

The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create the configuration, two threads have been created (``base-thread`` and ``servo-thread``).

addf додає функцію functname до потоку threadname. За замовчуванням функції додаються в тому порядку, в якому вони знаходяться у файлі. Якщо вказано position, функція додається до цього місця в потоці. Від’ємне значення position вказує на позицію відносно кінця потоку. Наприклад, «1» — початок потоку, «-1» — кінець потоку, «-3» — третє місце від кінця.

Для деяких функцій важливо завантажувати їх у певному порядку, наприклад функції читання та запису parport. Назва функції зазвичай складається з назви компонента та цифри. У наведеному нижче прикладі завантажується компонент «or2», а команда «show function» показує назву функції or2.

You have to add a function from a HAL real time component to a thread to get the function to update at the rate of the thread. Usually there are two threads as shown in this example.

The initf command registers a function to run once in realtime context, on a dedicated init cycle of the thread before the cyclic function list runs. It is the realtime-thread analogue of addf, intended for one-shot setup that must execute in the realtime task (for example EtherCAT master activation via lcec.0.activate).

initf adds function functname to the init list of thread threadname. The init list runs once on the first cycle after start, then is drained. The cyclic list begins on the following period. Once the init cycle has run, further initf calls on that thread are rejected. position has the same meaning as in addf.

The command loadusr loads a non-realtime HAL component. Non-realtime programs are their own separate processes, which optionally talk to other HAL components via pins and parameters. You cannot load realtime components into non-realtime space.

Прапори можуть бути одним або кількома з наступних:

Англійською це означає «loadusr чекати на назву шпинделя компонент gs2_vfd назва шпинделя».

The command net creates a connection between a signal and one or more pins. If the signal does not exist net creates the new signal. This replaces the need to use the command newsig. The optional direction arrows <=, => and <=> make it easier to follow the logic when reading a net command line and are not used by the net command. The direction arrows must be separated by a space from the pin names.

У наведеному вище прикладі home-x — це назва сигналу, joint.0.home-sw-in — це контакт «Direction IN», <= — це необов’язкова стрілка напрямку, а parport.0.pin-11-in — це контакт «Direction OUT». Це може здатися заплутаним, але мітки входу та виходу для контакту паралельного порту вказують на фізичний спосіб роботи контакту, а не на те, як він обробляється в HAL.

Вивід можна підключити до сигналу, якщо він підпорядковується таким правилам:

Одне й те саме «ім’я сигналу» можна використовувати в кількох мережевих командах для підключення додаткових контактів, якщо дотримуватися наведених вище правил.

Цей приклад показує сигнал xStep, джерелом якого є stepgen.0.out, та два зчитувачі, parport.0.pin-02-out та parport.0.pin-08-out. В основному значення stepgen.0.out надсилається до сигналу xStep, а потім це значення надсилається до parport.0.pin-02-out та parport.0.pin-08-out.

Оскільки сигнал xStep містить значення stepgen.0.out (джерело), ви можете знову використовувати той самий сигнал, щоб надіслати значення іншому зчитувачу. Для цього просто використовуйте сигнал із зчитувачами на іншому рядку.

Значення енкодера, подібного до контакту вводу/виводу.N.index-enable, можна зчитувати або встановлювати відповідно до дозволеного компонентом параметра.

The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.

Деякі компоненти мають параметри, які потрібно встановити перед використанням. Параметри можна встановити перед використанням або під час роботи за потреби. Ви не можете використовувати setp на виводі, підключеному до сигналу.

The command sets sets the value of a signal.

Це помилка, якщо:

The command unlinkp unlinks a pin from the connected signal. If no signal was connected to the pin prior running the command, nothing happens. The unlinkp command is useful for trouble shooting.

Наступні команди є застарілими і можуть бути видалені з майбутніх версій. У будь-якій новій конфігурації слід використовувати команду net. Ці команди включені, щоб старі конфігурації продовжували працювати.

A bit value is an on or off.

A float is a floating point number. In other words the decimal point can move as needed.

Для отримання додаткової інформації про числа з плаваючою комою див.:

https://en.wikipedia.org/wiki/Floating_point

An s32 number is a whole number that can have a negative or positive value.

A u32 number is a whole number that is positive only.

An s64 number is a whole number that can have a negative or positive value.

A u64 number is a whole number that is positive only.

The and2 component is a two input and-gate. The truth table below shows the output based on each combination of input.

The not component is a bit inverter.

The or2 component is a two input or-gate.

The xor2 component is a two input xor (exclusive or)-gate.

The weighted sum converts a group of bits into an integer. The conversion is the sum of the weights of the bits present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The hold bit interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.

Створює групи ``weighted_sum``, кожна з яких має задану кількість вхідних бітів (розмір).

Щоб оновити weighted_sum, process_wsums має бути приєднаний до потоку.

Що оновлює компонент weighted_sum.

У наступному прикладі, копії вікна конфігурації AXIS HAL, біти 0 та 2 мають значення TRUE, вони не мають зміщення. Вага (weight) біта 0 дорівнює 1, біта 2 – 4, тому сума дорівнює 5.