HAL Основы

The command loadrt loads a real time HAL component. Real time component functions need to be added to a thread to be updated at the rate of the thread. You cannot load a non-realtime component into the realtime space.

The addf command adds a function to a real-time thread. If the StepConf wizard was used to create the configuration, two threads have been created (``base-thread`` and ``servo-thread``).

addf добавляет функцию functname в поток threadname. По умолчанию функции добавляются в том порядке, в котором они находятся в файле. Если position указано, функция добавляется в это место в потоке. Отрицательное значение position указывает положение относительно конца потока. Например, 1 — начало потока, -1 — конец потока, -3 — третий от конца.

Для некоторых функций важно загружать их в определенном порядке, например, функции чтения и записи parport. Имя функции обычно представляет собой имя компонента плюс номер. В следующем примере загружается компонент or2, а show function показывает имя функции or2.

You have to add a function from a HAL real time component to a thread to get the function to update at the rate of the thread. Usually there are two threads as shown in this example.

The initf command registers a function to run once in realtime context, on a dedicated init cycle of the thread before the cyclic function list runs. It is the realtime-thread analogue of addf, intended for one-shot setup that must execute in the realtime task (for example EtherCAT master activation via lcec.activate).

initf adds function functname to the init list of thread threadname. The init list runs once on the first cycle after start, then is drained. The cyclic list begins on the following period. Once the init cycle has run, further initf calls on that thread are rejected. position has the same meaning as in addf.

The command loadusr loads a non-realtime HAL component. Non-realtime programs are their own separate processes, which optionally talk to other HAL components via pins and parameters. You cannot load realtime components into non-realtime space.

Флаги могут быть одним или несколькими из следующих:

По-английски это означает loadusr ждет имя шпинделя компонента gs2_vfd имя шпинделя.

The command net creates a connection between a signal and one or more pins. If the signal does not exist net creates the new signal. This replaces the need to use the command newsig. The optional direction arrows <=, => and <=> make it easier to follow the logic when reading a net command line and are not used by the net command. The direction arrows must be separated by a space from the pin names.

В приведенном выше примере home-x — это имя сигнала, joint.0.home-sw-in — это контакт Direction IN, <= — необязательная стрелка направления, а parport.0.pin.-11-in — это контакт «Direction OUT». Это может показаться запутанным, но метки входа и выхода для контакта параллельного порта указывают на физический способ работы контакта, а не на то, как он обрабатывается в HAL.

Контакт может быть подключен к сигналу, если он подчиняется следующим правилам:

Одно и то же signal-name можно использовать в нескольких сетевых командах для подключения дополнительных контактов, если соблюдаются приведенные выше правила.

В этом примере показан сигнал xStep с источником stepgen.0.out и двумя считывателями: parport.0.pin-02-out и parport.0.pin-08-out. По сути, значение stepgen.0.out отправляется в сигнал xStep, а затем это значение отправляется в parport.0.pin-02-out и parport.0.pin-08-out.

Поскольку сигнал xStep содержит значение stepgen.0.out (источник), вы можете использовать тот же сигнал снова, чтобы отправить значение другому получателю. Для этого достаточно использовать сигнал с получателями на другой линии.

Контакт ввода-вывода, такой как encoder.N.index-enable, может быть считан или установлен в соответствии с разрешением компонента.

The command setp sets the value of a pin or parameter. The valid values will depend on the type of the pin or parameter. It is an error if the data types do not match.

Некоторые компоненты имеют параметры, которые необходимо настроить перед использованием. При необходимости параметры можно установить перед использованием или во время работы. Вы не можете использовать setp на контакте, подключенном к сигналу.

The command sets sets the value of a signal.

It is an error if:

The command unlinkp unlinks a pin from the connected signal. If no signal was connected to the pin prior running the command, nothing happens. The unlinkp command is useful for trouble shooting.

Следующие команды устарели и могут быть удалены из будущих версий. Любая новая конфигурация должна использовать команду net. Эти команды включены, поэтому старые конфигурации по-прежнему будут работать.

A bool value is an on or off.

A real is a floating point number. In other words the decimal point can move as needed.

Дополнительную информацию о числах с плавающей запятой см.:

https://en.wikipedia.org/wiki/Floating_point

An sint number is a whole number that can have a negative or positive value.

A uint number is a whole number that is positive only.

The and2 component is a two input and-gate. The truth table below shows the output based on each combination of input.

The not component is a boolean inverter.

The or2 component is a two input or-gate.

The xor2 component is a two input xor (exclusive or)-gate.

The weighted sum converts a group of booleans into an integer. The conversion is the sum of the weights of the booleans present plus any offset. It’s similar to binary coded decimal but with more options. The hold input interrupts the input processing, so that the sum value no longer changes.

Creates groups of ``weighted_sum``s, each with the given number of input booleans (size).

Чтобы обновить weighted_sum, process_wsums должен быть прикреплен к потоку.

При этом обновляется компонент weighted_sum.

In the following example, a copy of the AXIS HAL configuration window, bools 0 and 2 are TRUE, they have no offset. The weight (weight) of bool 0 is 1, that of bool 2 is 4, so the sum is 5.