В этом разделе описан рекомендуемый способ загрузки и новой установки LinuxCNC. Для любителей приключений также существуют Альтернативные методы установки. Если у вас есть существующая установка, которую вы хотите обновить, вместо этого перейдите в раздел Обновление LinuxCNC.

Note
 To operate machinery LinuxCNC requires a special kernel with real-time extensions. There are three possibilities here: preempt-rt, RTAI or Xenomai. In addition there are two versions of LinuxCNC which work with these kernels. See the table below for details. However for code testing and simulation it is possible to run the linuxcnc-uspace application on a stock kernel.

Свежие установки LinuxCNC проще всего создать с помощью образа Live/Install. Это гибридный образ файловой системы ISO, который можно записать на USB-накопитель или DVD-диск и использовать для загрузки компьютера. Во время загрузки вам будет предоставлен выбор: загрузить "Live" систему (чтобы запустить LinuxCNC без внесения каких-либо постоянных изменений в ваш компьютер) или загрузить установщик (чтобы установить LinuxCNC и его операционную систему на жесткий диск вашего компьютера).

Схема процесса выглядит так:

  1. Загрузите Live/Install образ.

  2. Запишите образ на USB-накопитель или DVD.

  3. Загрузите систему Live, чтобы протестировать LinuxCNC.

  4. Загрузите установщик, чтобы установить LinuxCNC.

1. Загрузка образа

В этом разделе описаны некоторые способы загрузки образа Live/Install.

1.1. Обычная загрузка

Программное обеспечение для LinuxCNC для загрузки представлено на странице проекта Downloads page. Большинству пользователей будет нужен образ диска для компьютеров Intel/AMD, URL-адрес будет напоминать https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.2-amd64.hybrid.iso.

Для Raspberry Pi предоставлено несколько образов, позволяющих устранить различия между RPi4 и RPi5.

Note
 Не используйте обычный дистрибутив Raspbian для LinuxCNC, который может поставляться с вашим стартовым комплектом RPi — в нем не будет ядра реального времени, и вы не сможете перейти с Raspbian на образ ядра Debian.

1.2. Загрузка с помощью zsync

zsync — это приложение для загрузки, которое эффективно возобновляет прерванную загрузку и эффективно передает большие файлы с небольшими изменениями (если у вас есть более старая локальная копия). Используйте zsync, если у вас возникли проблемы с загрузкой образа методом Normal Download.

zsync в Linux

  1. Установите zsync с помощью Synaptic или выполнив следующую команду в terminal 

    sudo apt-get install zsync

  2. Затем запустите эту команду, чтобы загрузить ISO на свой компьютер 

    zsync https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc_2.9.2-amd64.hybrid.iso
zsync в Windows

Существует порт zsync для Windows. Он работает как консольное приложение и его можно загрузить по адресу https://www.assembla.com/spaces/zsync-windows/documents.

1.3. Проверка образа

(Этот шаг не нужен, если вы использовали zsync)

  1. После загрузки проверьте контрольную сумму образа, чтобы убедиться в его целостности. 

md5sum linuxcnc-2.9.2-amd64.iso

or

sha256sum linuxcnc-2.9.2-amd64.iso

  1. Затем сравните с этими контрольными суммами 

amd64 (PC)
md5sum: 1815aceaac0e7861747aa34d61846e79
sha256sum: 08b3f59233e47c91cf1c9a85c41df48542c97b134efefa7446d3060c9a3e644b
arm64 (Pi)
md5sum: 4547e8a72433efb033f0a5cf166a5cd2
sha256sum: ff3ba9b8dfb93baf1e2232746655f8521a606bc0fab91bffc04ba74cc3be6bf0
Проверьте md5sum на Windows или Mac

Windows и Mac OS X не поставляются с программой md5sum, но есть альтернативы. Дополнительную информацию можно найти по адресу: https://help.ubuntu.com/community/HowToMD5SUM [How To MD5SUM]

2. Запишите образ на загрузочное устройство

ISO-образ LinuxCNC Live/Install — это гибридный ISO-образ, который можно записать непосредственно на USB-накопитель (флэш-накопитель) или DVD-диск и использовать для загрузки компьютера. Изображение слишком велико для компакт-диска.

2.1. Raspberry Pi Образ

Образ Raspberry Pi представляет собой полный образ SD-карты, и его следует записать на SD-карту с помощью [приложения Raspberry Pi Imager] (https://www.raspberrypi.com/software/).

2.2. AMD-64 (x86-64, PC) Образ использующий инструменты ГИП

Загрузите и установите [Balena Etcher](https://etcher.balena.io/#download-etcher) (Linux, Windows, Mac) и запишите загруженный образ на USB-накопитель.

Если ваш образ не загружается, попробуйте также Rufus. Он выглядит сложнее, но кажется более совместимым с различными BIOS.

2.3. Командная строка - Linux

  1. Подключите запоминающее устройство USB (например, флэш-накопитель или устройство типа флэш-накопителя).

  2. Определите файл устройства, соответствующий USB-накопителю. Эту информацию можно найти в выводе dmesg после подключения устройства. /proc/partitions также может быть полезен.

  3. Используйте команду dd, чтобы записать образ на USB-накопитель. Например, если ваше устройство хранения отображается как /dev/sde, используйте следующую команду: 

    dd if=linuxcnc_2.9.2-amd64.hybrid.iso of=/dev/sde

2.4. Командная строка - MacOS

  1. Open a terminal and type 

    diskutil list

  2. Вставьте USB и запишите имя нового диска, которое появится, например /dev/disk5

  3. размонтируйте USB. Число, указанное выше, следует заменить на N 

    diskutil unmountDisk /dev/diskN

  4. Перенесите данные с помощью dd, как для Linux выше. Обратите внимание, что в начале имени диска добавлена буква "r" 

    sudo dd if=/linuxcnc_2.9.2-amd64.hybrid.iso of=/dev/rdiskN bs=1m

  5. Обратите внимание, что это может занять много времени, и в ходе этого процесса обратной связи не будет.

Запись образа на DVD в Linux

  1. Вставьте чистый DVD в записывающее устройство. Появится окно CD/DVD Creator или Choose Disc Type. Закройте это, так как мы не будем его использовать.

  2. Перейдите к загруженному изображению в браузере файлов.

  3. Щелкните правой кнопкой мыши файл образа ISO и выберите Write to Disc.

  4. Выберите скорость записи. Рекомендуется писать на минимально возможной скорости.

  5. Запустите процесс записи.

  6. Если появится окно choose a file name for the disc image, просто выберите ОК.

Запись образа на DVD в Windows

  1. Загрузите и установите Infra Recorder, бесплатную программу записи изображений с открытым исходным кодом: http://infrarecorder.org/

  2. Вставьте пустой компакт-диск в привод и выберите Do nothing или Cancel, если появится диалоговое окно автозапуска.

  3. Откройте Infra Recorder и выберите Actions меню, затем Burn image.

Запись образа на DVD в Mac OSX

  1. Загрузите файл .iso

  2. Щелкните правой кнопкой мыши файл в окне Finder и выберите "Burn to disc" (опция записи на диск появится только в том случае, если на машине установлен или подключен оптический привод)

3. Тестирование LinuxCNC

Подключив USB-накопитель или DVD-диск в приводе DVD, выключите компьютер, а затем снова включите его. Компьютер загрузится из образа Live/Install и будет выбран вариант загрузки Live.

Note
 Если система не загружается с DVD-диска или USB-накопителя, возможно, необходимо изменить порядок загрузки в BIOS ПК.

После загрузки компьютера вы можете попробовать LinuxCNC, не устанавливая его. Вы не можете создавать собственные конфигурации или изменять большинство системных настроек в сеансе Live, но вы можете (и должны) запустить тест задержки.

Чтобы опробовать LinuxCNC: в меню Applications/CNC выберите LinuxCNC. Откроется диалоговое окно, в котором вы сможете выбрать одну из множества примеров конфигураций. На этом этапе действительно имеет смысл выбрать конфигурацию "sim". Некоторые из примеров конфигураций включают в себя трехмерное моделирование машин на экране. Чтобы увидеть их, найдите "Vismach".

Чтобы проверить, подходит ли ваш компьютер для программной пошаговой генерации импульсов, запустите тест задержки, как показано здесь.

На момент написания Live Image доступен только с ядром preempt-rt и соответствующим LinuxCNC. На некотором оборудовании это может не обеспечивать достаточно хорошую задержку. Доступна экспериментальная версия, использующая ядро реального времени RTAI, которая часто обеспечивает лучшую задержку.

4. Установка LinuxCNC

Чтобы установить LinuxCNC с Live CD, при загрузке выберите Install (Graphical).

5. Обновления LinuxCNC

При обычной установке Update Manager будет уведомлять вас об обновлениях LinuxCNC, когда вы подключаетесь к сети, и позволит вам легко выполнить обновление без необходимости знания Linux. По запросу можно обновить все, кроме операционной системы.

Warning
 Не обновляйте операционную систему, если будет предложено это сделать. Однако вам следует принимать обновления ОС, особенно обновления безопасности.

6. Проблемы с установкой

В редких случаях вам может потребоваться сбросить настройки BIOS до значений по умолчанию, если во время установки Live CD он не может распознать жесткий диск во время загрузки.

7. Альтернативные методы установки

Самый простой и предпочтительный способ установки LinuxCNC — использовать Live/Install Image, как описано выше. Этот метод настолько прост и надежен, насколько это возможно, и подходит как для начинающих, так и для опытных пользователей. Однако обычно это заменяет любую существующую операционную систему. Если на целевом компьютере есть файлы, которые вы хотите сохранить, воспользуйтесь одним из методов, описанных в этом разделе.

Кроме того, для опытных пользователей, знакомых с системным администрированием Debian (поиск установочных образов, манипулирование источниками apt, изменение версий ядра и т. д.), новые установки поддерживаются на следующих платформах: ("amd64" означает "64-разрядный" и не специфично для процессоров AMD, он будет работать в любой 64-битной системе x86)

Дистрибутив Архитектура Ядро Имя пакета Типовое использование

Debian Bookworm

amd64 & arm64

preempt-rt

linuxcnc-uspace

управление станком и моделирование

Debian Bookworm

amd64

RTAI

linuxcnc

управление станком

Debian Bullseye

amd64

preempt-rt

linuxcnc-uspace

управление станком и моделирование

Debian Buster

amd64 & arm64

preempt-rt

linuxcnc-uspace

управление станком и моделирование

Debian Buster

amd64

RTAI

linuxcnc

управление станком

Любой

Любой

Оригинал

linuxcnc-uspace

simulation ONLY
Note
 LinuxCNC v2.9 не поддерживается в Debian 9 и более ранних версиях.
Preempt-RT ядра

Ядра Preempt-rt доступны для Debian из обычного архива debian.org. Пакет называется linux-image-rt-*. Просто установите пакет так же, как и любой другой пакет, из диспетчера пакетов Synaptic или с помощью apt-get в командной строке.

RTAI Ядра

Ядра RTAI доступны для загрузки из архива Debian linuxcnc.org. Подходящий источник:

  • Debian Bookworm: deb http://linuxcnc.org bookworm base

  • Debian Bullseye: deb http://linuxcnc.org bullseye base

  • Debian Buster: deb http://linuxcnc.org buster base

LinuxCNC и ядро RTAI теперь доступны только для 64-битных ОС, но очень мало сохранившихся систем не могут работать на 64-битной ОС.

7.1. Установка на Debian Bookworm (с ядром Preempt-RT)

  1. Установите Debian Bookworm (Debian 12), версия amd64. Вы можете скачать установщик здесь: https://www.debian.org/distrib/

  2. После записи ISO и загрузки, если вам не нужен рабочий стол Gnome, выберите Advanced Options > Alternative desktop environments и выберите тот, который вам нравится. Затем выберите Install or Graphical Install.

    Warning
    		 Не вводите пароль root, если вы это сделаете, sudo будет запрещено, и вы не сможете завершить следующие шаги.

  3. Запустите следующую команду в terminal, чтобы обновить машину до последних пакетов. 

    sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
    Note
    		 Можно загрузить версию LinuxCNC непосредственно из Debian, но при этом будет установлена старая предварительная версия, поэтому в настоящее время это не рекомендуется.

  4. Установите ядро и модули Preempt-RT 

    sudo apt-get install linux-image-rt-amd64

  5. Перезагрузитесь и выберите ядро Linux 6.1.0-10-rt-amd64. Точная версия ядра может отличаться, обратите внимание на суффикс "-rt". Это может быть скрыто в подменю "Advanced options for Debian Bookworm" в Grub. При входе в систему убедитесь, что следующая команда сообщает о PREEMPT RT. 

    uname -v

  6. Откройте Applications Menu > System > Synaptic Package Manager, найдите linux-image, щелкните правой кнопкой мыши исходный файл без rt и выберите Mark for Complete Removal. Перезагрузитесь. Это необходимо для принудительной загрузки системы с ядра RT. Если вы предпочитаете сохранить оба ядра, то другие ядра удалять не нужно, но изменения конфигурации загрузки grub потребуются, выходящие за рамки этого документа.

  7. Добавьте ключ подписи архива LinuxCNC в свой набор ключей apt, загрузив [скрипт установщика LinuxCNC] (https://www.linuxcnc.org/linuxcnc-install.sh). Для его запуска вам потребуется сделать скрипт исполняемым: 

    chmod +x linuxcnc-install.sh
    Затем вы можете запустить установщик:
    sudo ./linuxcnc-install.sh

7.2. Установка на Debian Bookworm (с экспериментальным ядром RTAI)

  1. Это ядро и версию LinuxCNC можно установить поверх установки Live DVD или, альтернативно, в новой установке 64-разрядной версии Debian Bookworm, как описано выше.

  2. Вы можете добавить ключ подписи архива LinuxCNC и информацию о репозитории, загрузив и запустив сценарий установки, как описано выше. Если обнаружено ядро RTAI, оно остановится перед установкой каких-либо пакетов.

  3. Обновите список пакетов с linuxcnc.org 

    sudo apt-get update

  4. Установите новое ядро реального времени, RTAI и версию linuxcnc rtai. 

    sudo apt-get install linuxcnc

Перезагрузите компьютер, убедившись, что система загружается с новым ядром 5.4.258-rtai.

7.3. Установка на Raspbian 12

Не делай этого. Задержки слишком велики с ядром по умолчанию, а ядро Debian PREEMPT_RT (RT важно) не загружается на Pi (по состоянию на 1 января 2024 г.). Пожалуйста, обратитесь к образам, представленным в Интернете. Вы можете создать их самостоятельно, следуя предоставленным скриптам online.