LinuxCNC Documentation
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Updating LinuxCNC to a new minor release (ie to a new version in the same stable series, for example from 2.9.7 to 2.9.8) is an automatic process if your PC is connected to the internet. You will see an update prompt after a minor release along with other software updates. If you don’t have an internet connection to your PC see Updating without Network.

1. Actualizar a la nueva versión

Esta sección describe cómo actualizar LinuxCNC de la versión 2.8.x a la nueva versión 2.9.y. Se supone que tiene una instalación 2.8 existente que quiere actualizar.

Para actualizar LinuxCNC desde una versión anterior a 2.8, primero debe actualizar su instalación anterior a 2.8; luego siga estas instrucciones para actualizar a la nueva versión.

Si no tiene una versión anterior de LinuxCNC para actualizar, entonces es mejor hacer una nueva instalación de la nueva versión como se describe en la sección Obtener LinuxCNC.

Furthermore, if you are running Ubuntu Precise, Debian Wheezy or Debian Buster it is well worth considering making a backup of the "linuxcnc" directory on removable media and performing a clean install of a newer OS and LinuxCNC version as these releases were EOL in 2017, 2018 and 2022 respectively. If you are running on Ubuntu Lucid then you will have to do this, as Lucid is no longer supported by LinuxCNC (it was EOL in 2013).

Para actualizar versiones principales como 2.8 a 2.9 cuando tiene una conexión de red en la máquina, necesita deshabilitar las fuentes apt antiguas de linuxcnc.org en el archivo /etc/apt/sources.list y agregar una nueva fuente apt linuxcnc.org para 2.9, luego actualice LinuxCNC.

Los detalles dependerán de la plataforma en la que se esté ejecutando. Abra una terminal y escriba lsb_release -ic para encontrar esta información:

lsb_release -ic
Distributor ID: Debian
Codename:       Trixie

You should be running on Debian Bullseye, Bookworm or Trixie or Ubuntu 20.04 "Focal Fossa" or newer. LinuxCNC 2.9.y will not run on older distributions than these.

También necesitará verificar cuál kernel de tiempo real esta usando:

uname -r
6.1.0-10-rt-amd64

Si ve (como arriba) -rt- en el nombre del kernel, entonces está ejecutando el preempt-rt kernel y debería instalar la versión "uspace" de LinuxCNC. También debe instalar uspace para configuraciones "sim" en kernels que no son en tiempo real.

Si ve -rtai- en el nombre del kernel entonces está ejecutando RTAI tiempo real. Consulte a continuación la versión de LinuxCNC a instalar. Los paquetes RTAI están disponibles para Bookworm y Buster pero no actualmente para Bullseye.

1.1. Configuración de fuentes apt

  • Abra la ventana Fuentes de software. El proceso para hacer esto se diferencia ligeramente en las tres plataformas soportadas:

    • Debian:

      • Haga clic en Menú de aplicaciones, luego en Sistema, luego en Administrador de paquetes Synaptic.

      • En Synaptic, haga clic en el menú Configuración, luego haga clic en Repositorios para abrir la ventana Repositorios.

    • Ubuntu Precise:

      • Haga clic en el icono Dash Home en la esquina superior izquierda.

      • En el campo Buscar, escriba "software", luego haga clic en el icono Ubuntu Software Center.

      • En la ventana del Centro de software de Ubuntu, haga clic en el menú Editar, luego haga clic en Fuentes de software ... para abrir la ventana Fuentes de software.

    • Ubuntu Lucid:

      • Haga clic en el menú Sistema, luego en Administración, luego Administrador de paquetes Synaptic.

      • En Synaptic, haga clic en el menú Configuración, luego haga clic en Repositorios para abrir la ventana Fuentes de software.

  • En la ventana Fuentes de software, seleccione la pestaña Otro software.

  • Eliminar o desmarcar todas las entradas de linuxcnc.org antiguas (dejar todas las demas líneas no-linuxcnc.org como estan).

  • Haga clic en el botón Agregar y agregue una nueva línea apt. La linea será ligeramente diferente en las diferentes plataformas:

Table 1. Tabla resumen de las variantes de sistema operativo y su configuración de repositorio correspondiente. La configuración puede realizarse en la GUI del administrador de paquetes o en el archivo /etc/apt/sources.list.
SO / Versión tiempo real Repositorio

Debian Bullseye - preempt

deb https://linuxcnc.org bullseye base 2.9-uspace

Debian Bookworm - preempt

deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-uspace

Debian Bookworm - RTAI

deb https://linuxcnc.org bookworm base 2.9-rt

Debian Trixie - preempt

deb https://linuxcnc.org trixie base 2.9-uspace

Debian Trixie - RTAI

deb https://linuxcnc.org trixie base 2.9-rt
Configurando las fuentes de apt
Figure 1. Captura de pantalla de una configuración de repositorio con el administrador de paquetes Synaptic.

  • Haga clic en Agregar fuente, luego` Cerrar` en la ventana de Fuentes de software. Si aparece una ventana que le dice que la información sobre el software disponible está desactualizada, haga clic en el botón Recargar.

1.2. Actualizando a la nueva versión

Ahora su computadora sabe dónde obtener la nueva versión del software. A continuación tenemos que instalarlo.

El proceso nuevamente difiere según su plataforma.

1.2.1. Debian Bullseye, Bookworm and Trixie

Debian usa el gestor de paquetes Synaptic.

  • Abra Synaptic usando las instrucciones en Configurando fuentes apt más arriba.

  • Haga clic en el botón Recargar.

  • Use la función de búsqueda para buscar linuxcnc.

  • Para kernels RTAI el paquete se llama "linuxcnc" y para preempt-rt se llama "linuxcnc-uspace".

  • Haga clic en la casilla de verificación para marcar los paquetes linuxcnc y linuxcnc-doc-* para actualización. El administrador de paquetes puede seleccionar un número de paquetes adicionales que también se instalarán, para satisfacer las dependencias que tiene el nuevo paquete linuxcnc.

  • Haga clic en el botón Aplicar y deje que su computadora instale el nuevo paquete. El viejo paquete linuxcnc se actualizará automáticamente al nuevo.

1.3. Ubuntu

  • Haga clic en el icono Dash Home en la esquina superior izquierda.

  • En el campo Buscar, escriba "actualizar", luego haga clic en el icono Administrador de actualizaciones.

  • Haga clic en el botón Verificar para obtener la lista de paquetes disponibles.

  • Haga clic en el botón Instalar actualizaciones para instalar las nuevas versiones de todos los paquetes.

2. Actualización sin red

Para actualizar sin una conexión de red, necesita descargar un paquete .deb y luego instalarlo con dpkg. Los .deb se pueden encontrar en https://linuxcnc.org/dists/ .

Tiene que profundizar en el enlace anterior para encontrar el deb correcto para su instalación. Abra una terminal y escriba lsb_release -ic para encontrar el nombre de su sistema operativo.

> lsb_release -ic
Distributor ID: Debian
Codename:       trixie

Pick the OS from the list then pick the major version you want like 2.9-rt for RTAI or 2.9-uspace for preempt-rt.

Next pick the type of computer you have: binary-amd64 for 64-bit PC or binary-arm64 (64bit) for Raspberry Pi.

Next pick the version you want from the bottom of the list like linuxcnc-uspace_2.9.8_amd64.deb (choose the latest by date). Download the deb and copy it to your home directory. You can rename the file to something a bit shorter with the file manager like linuxcnc_2.9.8.deb then open a terminal and install it with the package manager with this command:

sudo dpkg -i linuxcnc_2.9.8.deb

3. Actualización de archivos de configuración para 2.9

3.1. Manejo estricto de intérpretes enchufables

Si sólo ejecutas código G normal y no sabes qué es un intérprete enchufable entonces esta sección no te afecta.

Una prestación de LinuxCNC que se usa rara vez es el soporte de intérpretes enchufables, controlados por la configuración INI no documentada [TASK]INTERPRETER.

Versiones de LinuxCNC anteriores a 2.9.0 manejaban una configuración incorrecta de [TASK]INTERPRETER que caía en automático de vuelta al uso del intérprete de código G predeterminado.

Desde 2.9.0, un valor incorrecto de [TASK]INTERPRETER provocará que LinuxCNC se niegue a arrancar. La situación se arregla eliminando dicha configuración del archivo INI, para que LinuxCNC use el intérprete de código G predeterminado.

3.2. Canterp

Si sólo ejecutas código G normal y no usas el intérprete enchufable canterp entonces esta sección no te afecta.

En el extremadamente improbable evento de usar canterp, debes saber que el módulo has sido movido de /usr/lib/libcanterp.so a /usr/lib/linuxcnc/canterp.so, y por lo tanto se necesita modificar la configuración correspondiente [TASK]INTERPRETER de libcanterp.so a canterp.so.

3.3. Spindle limits in the INI

Ahora es posible agregar configuraciones a la sección [SPINDLE] del archivo INI

MAX_FORWARD_VELOCITY = 20000 La velocidad máxima del husillo (en rpm)

MIN_FORWARD_VELOCITY = 3000 La velocidad de husillo mínima (en rpm)

MAX_REVERSE_VELOCITY = 20000 This setting will default to MAX_FORWARD_VELOCITY if omitted.

MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000` This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.

INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that some control screens may handle things differently.

HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - Accepted but currently does nothing

HOME_SEQUENCE = 0 - Accepted but currently does nothing

4. Updating Configuration Files for 2.10.y

Touchy: las entradas de Touchy MACRO ahora deben ser colocadas en la sección [MACROS] de INI, en vez de la sección [TOUCHY]. Esto es parte de un proceso de encomunar las configuraciones INI entre GUIs.

5. Preview renderer now requires OpenGL 3.3 core

The G-code preview shared by AXIS, the GTK screens (Gremlin / gmoccapy / gscreen / GladeVCP hal_gremlin / QtPlasmaC), and QtVCP was rewritten to use a single modern OpenGL 3.3 core-profile renderer (shaders, VBOs, an offscreen framebuffer for click selection, a glyph-atlas for overlay text). The legacy fixed-function path (display lists, immediate mode, GL_SELECT picking, glBitmap text, line stipple, GL_LIGHTING) has been removed. There is no runtime switch and no in-process fallback.

Hardware requirement. OpenGL 3.3 core is needed. On the supported platform (Linux with Mesa) this is available on Intel Sandy Bridge (2011) and newer, AMD r600 and newer, and nouveau. Machines without a capable GPU can use Mesa’s software renderer (llvmpipe), which handles the line-dominated preview acceptably:

LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 linuxcnc myconfig.ini

If a core context cannot be created the GUI exits at start-up with a diagnostic naming the OpenGL 3.3 requirement and suggesting LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1, rather than starting with a blank or corrupt preview.

Warning
BREAKING: out-of-tree screens that inject raw legacy OpenGL

Custom screens that subclass the in-tree preview classes and override a drawing internal to emit raw fixed-function OpenGL (immediate mode, display lists, glBitmap, etc.) will fail against a core context. Compatibility is preserved only at the calling surface: the public methods and attributes of rs274.glcanon.GlCanonDraw / glnav.GlNavBase used by the in-tree GUIs keep their names, signatures, and behaviour (realize, redraw, redraw_perspective, redraw_ortho, select, set_highlight_line, set_canon, posstrs, the stale_dlist(...) cache-invalidation entry points, and the get_*/is_* callback contract). Move any custom drawing onto those supported entry points, or draw with your own modern-OpenGL code.

The immediate-mode drawing helpers used by the old renderer remain available for compatibility (linuxcnc.draw_lines, linuxcnc.line9, linuxcnc.draw_dwells, linuxcnc.positionlogger.call()); they are unused by the in-tree GUIs, which bake geometry to VBOs and upload the backplot from positionlogger.points(), but still work for out-of-tree tools under a legacy/compatibility context.

5.1. Notes for integrators and driver authors

  • AXIS / Togl. The vendored Togl widget (src/emc/usr_intf/axis/extensions/togl.c) gained a boolean -coreprofile option (default false). When true it creates the context with glXChooseFBConfig + glXGetVisualFromFBConfig
    glXCreateContextAttribsARB (OpenGL 3.3 core), raising a descriptive Tcl error on failure. AXIS always enables it. The default (false) path is unchanged, so vismach and any out-of-tree Togl users keep their legacy contexts.

  • Gremlin (GTK). GTK3 only hands out core contexts through GtkGLArea, so the gremlin widget still builds its context by hand via GLX, now requesting 3.3 core with glXCreateContextAttribsARB. PyOpenGL cannot resolve that extension entry point (it comes back as a null function), so gremlin loads libGL directly with ctypes and creates and binds the context (choose-fbconfig / make-current / swap) through that one handle to avoid mixing context pointers.

  • Line width in core profiles. A forward-compatible core context (Qt requests one) rejects glLineWidth(> 1) with GL_INVALID_VALUE even though GL_ALIASED_LINE_WIDTH_RANGE reports a larger maximum. The renderer probes the accepted width once and caches it, so thick lines (the selection highlight, dwell markers) degrade to 1 px on such drivers instead of raising; a non-forward-compatible core context (AXIS’s Togl, Gremlin’s GLX) keeps the wider lines. Thick lines via quad expansion are a possible future improvement.

  • vismach is unaffected: it keeps its legacy Togl context and immediate-mode drawing; only its camera consumes the (now GL-free) explicit matrices from glnav.

5.2. How the preview is put together

The drawing itself lives in lib/python/rs274/glcanon_scene.py, in four tiers. Nothing here changes what the preview looks like; it is where to start reading if you need to fix or extend one part of it.

  • Parts. One class per drawing concern - grid, program geometry, extents, bounding box, offsets, small origin, axes, machine-limits box, tool, live backplot, DRO overlay, the user_plot() hook. A part draws that one thing and nothing else. Adding a preview element means adding a part and placing it in the scene’s order, not editing an existing part.

  • The scene. PreviewScene holds the parts in draw order and runs them. Visibility is decided by the scene, not the part: it evaluates each part’s visible(ctx) and simply does not call a part whose gate is false, so draw() may assume it is visible and must not open with an if not shown: return. Gates that couple parts belong to the scene too - the extents-versus-bounding-box either/or, and the translucent compositing program_alpha wraps the program in.

  • Primitives. Services several parts share - a line array, a wireframe box, Hershey vector text, the tool-cone mesh - reached as ctx.prim. Letters are a primitive that axes, extents and offsets all use, not a sibling of "axes".

  • Passes. The preview is three sets of depth/blend state, not an arbitrary order: world geometry, translucent geometry drawn over it at equal depth, and the screen-space overlay. Each part declares its pass_; the scene sets the state when the pass changes. A part that needs something else for its own drawing (the tool’s constant-alpha blend) restores it afterwards.

Transforms go through a scoped model-view stack: with ctx.mv.push(): restores the previous transform on exit, including when an exception unwinds through it, so a part cannot leak a transform onto a later one. Offsets, small origin and axes share one such scope (RelativeCoordGroup), because the axes are drawn in the offset frame the offsets progressively build.

Parts read a FrameContext - an explicit, enumerated list of machine, view and renderer state, built once per frame by GlCanonDraw - rather than the widget itself. That is what lets them be tested without a window: build a context by hand, call part.draw(ctx), and assert on the vertices it emitted. See tests/glcanon-scene/.

Click-to-select is not a part - it draws nothing to the screen. Picker renders the same program geometry into an offscreen framebuffer with line numbers encoded as colour and resolves the nearest hit; GlCanonDraw.select(x, y) delegates to it. It shares one ProgramGeometry with the drawing part, so the pickable geometry and the drawn geometry cannot drift apart.

Setting GLCANON_SCENE_DEBUG=1 logs which parts the scene drew and which it skipped whenever that split changes, and reports depth/blend state a part left behind.

6. New HAL components

6.1. Non-Realtime

mdro mqtt-publisher pi500_vfd pmx485-test qtplasmac-cfg2prefs qtplasmac-materials qtplasmac-plasmac2qt qtplasmac-setup sim-torch svd-ps_vfd

6.2. En tiempo real

anglejog div2 enum filter_kalman flipflop homecomp limit_axis mesa_uart millturn scaled_s32_sums tof ton

7. New Drivers

A framework for controlling ModBus devices using the serial ports on many Mesa cards has been introduced. http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/mesa_modbus.html

A new GPIO driver for any GPIO which is supported by the gpiod library is now included: http://linuxcnc.org/docs/2.9/html/drivers/hal_gpio.html