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Motenc-100 y Motenc-LITE de Vital Systems

Motenc-100 y Motenc-LITE de Vital Systems son placas de servo control de 8 y 4 canales. La Motenc-100 proporciona 8 codificadores contadores en cuadratura, 8 entradas analógicas, 8 salidas analógicas, 64 (68?) entradas digitales y 32 salidas digitales. La Motenc-LITE tiene solo 4 codificadores contadores, 32 entradas digitales y 16 salidas digitales, pero también tiene 8 entradas analógicas y 8 salidas analógicas. El controlador identifica automáticamente la placa instalada y exporta lo objetos HAL apropiados.

Instalación:

loadrt hal_motenc

Durante la carga (o intento de carga) el controlador imprime algunos mensajes de depuración útiles en la bitácora del kernel, los cuales pueden ser revisados con dmesg.

En un sistema se pueden usar hasta 4 placas.

1. Pines

En los siguientes pines, parámetros y funciones, <placa> es el identificador de la placa. De acuerdo con las convenciones de nombres, la primera placa debe tener siempre el identificador cero. Sin embargo, este controlador asigna el identificador con base en un par de jumpers en la placa, así que pueden no ser cero incluso si solo hay una placa.

  • (s32) motenc.<placa>.enc-<canal>-count - Posición del codificador en conteos.

  • (float) motenc.<placa>.enc-<canal>-position - Posición del codificador, en unidades de usuario.

  • (bit) motenc.<placa>.enc-<canal>-index - Estatus actual de la entrada de índice de pulso.

  • (bit) motenc.<placa>.enc-<canal>-idx-latch - El controlador establece este pin en Verdadero cuando enclava un pulso de índice (activado por latch-index). Se apaga cuando latch-index es Falso.

  • (bit) motenc.<placa>.enc-<canal>-latch-index - Si este pin es Verdadero el controlador restablecerá el contador en el siguiente pulso de índice.

  • (bit) motenc.<placa>.enc-<canal>-reset-count - Si este pin es Verdadero, el contador será restablecido inmediatamente a cero, y el pin será limpiado.

  • (float) motenc.<placa>.dac-<canal>-value - Valor de salida analógica para DAC (en unidades de usuario, ver -gain y -offset)

  • (float) motenc.<placa>.adc-<canal>-value - Valor de la entrada analógica leída por el ADC (en unidades de usuario, ver -gain y -offset)

  • (bit) motenc.<placa>.in-<canal> - Estado del pin de entrada digital, ver entrada digital canónica.

  • (bit) motenc.<placa>.in-<canal>-not - Estado invertido del pin de entrada digital, ver entrada digital canónica.

  • (bit) motenc.<placa>.out-<canal> - Valor a ser escrito en la salida digital, ver salida digital canónica.

  • (bit) motenc.<placa>.estop-in - Entrada dedicada estop, se necesitan más detalles.

  • (bit) motenc.<placa>.estop-in-not - Estado invertido de la entrada dedicada estop.

  • (bit) motenc.<placa>.watchdog-reset - Bidireccional, - Verdadero para restablecer el perro guardián una vez, es limpiado automáticamente.

2. Parámetros

  • (float) motenc.<placa>.enc-<canal>-scale - El número de conteos / unidades de usuario (para convertir conteos a unidades).

  • (float) motenc.<placa>.dac-<canal>-offset - Establece la compensación de DAC.

  • (float) motenc.<placa>.dac-<canal>-gain - Establece la ganancia de DAC (escalamiento).

  • (float) motenc.<placa>.adc-<canal>-offset - Establece la compensación de ADC.

  • (float) motenc.<placa>.adc-<canal>-gain - Establece la ganancia de ADC (escalamiento).

  • (bit) motenc.<placa>.out-<canal>-invert - Invierte una salida digital, ver salida digital canónica.

  • (u32) motenc.<placa>.watchdog-control - Configura el perro guardián.
    El valor puede ser un OR de los siguientes bits:

    No. de bit Valor Significado

    0

    1

    El tiempo límite es de 16ms si es activo, 8ms si es inactivo

    1

    2

    2

    4

    El perro guardián está activo

    3

    8

    4

    16

    El perro guardián se restablece automáticamente con escrituras DAC (la función dac-write de HAL)

Típicamente, los valores útiles son 0 (perro guardián inactivo) o 20 (8ms, perro guardián activo, limpiado por dac-write).

  • (u32) motenc.<placa>.led-view - Mapea algunas de las E/S a los LEDs de la placa.

3. Funciones

  • (funct) motenc.<placa>.encoder-read - Lee todos los codificadores contadores.

  • (funct) motenc.<placa>.adc-read - Lee los convertidores analógico-digital.

  • (funct) motenc.<placa>.digital-in-read - Lee entradas digitales.

  • (funct) motenc.<placa>.dac-write - Escribe los voltajes en los DACs.

  • (funct) motenc.<placa>.digital-out-write - Escribe salidas digitales.

  • (funct) motenc.<placa>.misc-update - Actualiza los misceláneos.