1. Halcmd
halcmd
is a command line tool for manipulating the HAL. There is a rather complete man page for halcmd`
, which will be installed if you have installed LinuxCNC from either source or a package. The manpage provides usage info:
man halcmd
Wenn Sie LinuxCNC für "run-in-place" kompiliert haben, müssen Sie das rip-environment Skript als Quelle angeben, um die Manpage verfügbar zu machen:
cd toplevel_directory_for_rip_build
. scripts/rip-environment
man halcmd
Das HAL Tutorial enthält eine Reihe von Beispielen für die Verwendung von halcmd und ist ein gutes Tutorial für halcmd
.
2. Halmeter
Halmeter ist ein "Voltmeter" für den HAL. Mit ihm können Sie einen Pin, ein Signal oder einen Parameter betrachten und den aktuellen Wert dieses Elements anzeigen. Es ist ziemlich einfach zu benutzen. Starten Sie es durch Eingabe von halmeter
in einer X-Windows-Shell. Halmeter ist eine GUI-Anwendung. Es öffnet sich ein kleines Fenster mit zwei Schaltflächen, die mit "Select" und "Exit" beschriftet sind. Beenden ist einfach - es fährt das Programm herunter. Select öffnet ein größeres Fenster mit drei Registerkarten. Eine Registerkarte listet alle derzeit im HAL definierten Pins auf. Auf der nächsten Registerkarte sind alle Signale aufgelistet, und auf der letzten Registerkarte sind alle Parameter aufgeführt. Klicken Sie auf eine Registerkarte und dann auf einen Pin/Signal/Parameter. Klicken Sie dann auf "OK". Die Listen werden ausgeblendet, und das kleine Fenster zeigt den Namen und den Wert des ausgewählten Elements an. Die Anzeige wird etwa 10 Mal pro Sekunde aktualisiert. Wenn Sie anstelle von "OK" auf "Übernehmen" klicken, zeigt das kleine Fenster den Namen und den Wert des ausgewählten Elements an, aber das große Fenster bleibt auf dem Bildschirm. Dies ist praktisch, wenn Sie sich schnell eine Reihe verschiedener Elemente ansehen möchten.
You can have many halmeters running at the same time, if you want to monitor several items. If you want to launch a halmeter without tying up a shell window, type halmeter &
to run it in the background. You can also make halmeter start displaying a specific item immediately, by adding pin|sig|par[am] _<name>_
to the command line. It will display the pin, signal, or parameter <name> as soon as it starts - if there is no such item, it will simply start normally. And finally, if you specify an item to display, you can add -s
before the pin|sig|param
to tell halmeter to use a small window. The item name will be displayed in the title bar instead of under the value, and there will be no buttons. Useful when you want a lot of meters in a small amount of screen space.
Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Halmeter Tutorial.
halmeter
can be loaded from a terminal or from AXIS. halmeter
is faster than halshow
at displaying values. halmeter
has two windows, one to pick the pin, signal, or parameter to monitor and one that displays the value. Multiple ``halmeter``s can be open at the same time. If you use a script to open multiple ``halmeter``s you can set the position of each one with -g X Y
relative to the upper left corner of your screen. For example:
loadusr halmeter pin hm2.0.stepgen.00.velocity-fb -g 0 500
Siehe die Manpage für weitere Optionen und den Abschnitt Halmeter.


3. Halshow
halshow
(complete usage description) can be started from the command line to show details for selected components, pins, parameters, signals, functions, and threads of a running HAL. The WATCH tab provides a continuous display of selected pin, parameters, and signal items. The File menu provides buttons to save the watch items to a watch list and to load an existing watch list. The watch list items can also be loaded automatically on startup. For command line usage:
halshow --help
Usage:
halshow [Options] [watchfile]
Options:
--help (this help)
--fformat format_string_for_float
--iformat format_string_for_int
Hinweise:
Erstellen Sie einen watchfile in halshow mit: 'File/Save Watch List'.
LinuxCNC muss für die Standalone-Nutzung ausgeführt werden.

A watchfile created using the File/Save Watch List menu item is formatted as a single line with tokens "pin+", "param+", "sig=+", followed by the appropriate pin, param, or signal name. The token-name pairs are separated by a space character.
pin+joint.0.pos-hard-limit pin+joint.1.pos-hard-limit sig+estop-loop
Eine Überwachungsdatei, die mit dem Menüpunkt Datei/Beobachtungsliste speichern (mehrzeilig) erstellt wurde, wird mit separaten Zeilen für jedes Element formatiert, das wie oben beschrieben mit Token-Name-Paaren identifiziert wird.
pin+joint.0.pos-hard-limit
pin+joint.1.pos-hard-limit
sig+estop-loop
Beim Laden einer Watchfile mit dem Menüpunkt File/Load Watch List können die Token-Namen-Paare als einzelne oder mehrere Zeilen erscheinen. Leerzeilen und Zeilen, die mit einem #-Zeichen beginnen, werden ignoriert.
4. Halscope
Halscope
is an oscilloscope for the HAL. It lets you capture the value of pins, signals, and parameters as a function of time. Complete operating instructions should be located here eventually. For now, refer to section [sec:tutorial-halscope] in the tutorial chapter, which explains the basics.
Das halscope "Datei"-Menü bietet Schaltflächen zum Speichern einer Konfiguration oder zum Öffnen einer zuvor gespeicherten Konfiguration. Nach dem Beenden von halscope wird die letzte Konfiguration in einer Datei namens autosave.halscope gespeichert.
Configuration files may also be specified when starting halscope from the commandline. Commandline help (-h
) usage:
halscope -h
Usage:
halscope [-h] [-i infile] [-o outfile] [num_samples]
5. Sim-Pin
sim_pin ist ein Kommandozeilenprogramm zur Anzeige und Aktualisierung einer beliebigen Anzahl von beschreibbaren Pins, Parametern oder Signalen.
sim_pin
VerwendungUsage:
sim_pin [Options] name1 [name2 ...] &
Options:
--help (this text)
--title title_string (window title, default: sim_pin)
Note: LinuxCNC (or a standalone HAL application) must be running
A named item can specify a pin, param, or signal
The item must be writable, e.g.:
pin: IN or I/O (and not connected to a signal with a writer)
param: RW
signal: connected to a writable pin
HAL item types bit,s32,u32,float are supported.
When a bit item is specified, a pushbutton is created
to manage the item in one of three manners specified
by radio buttons:
toggle: Toggle value when button pressed
pulse: Pulse item to 1 once when button pressed
hold: Set to 1 while button pressed
The bit pushbutton mode can be specified on the command
line by formatting the item name:
namei/mode=[toggle | pulse | hold]
If the mode begins with an uppercase letter, the radio
buttons for selecting other modes are not shown
Vollständige Informationen finden Sie in der Manpage:
man sim_pin
halcmd loadrt mux2 names=example; halcmd net sig_example example.in0
sim_pin example.sel example.in1 sig_example &

sim_pin
-Fenster6. simulate_probe (Sonde simulieren)
simulate_probe
ist ein einfaches GUI, um die Aktivierung des Pins motion.probe-input zu simulieren. Verwendung:
simulate_probe &

simulieren_probe
7. HAL Histogramm
hal-histogram
ist ein Kommandozeilenprogramm zur Anzeige von Histogrammen für HAL-Pins.
hal-histogram --help | -?
or
hal-histogram [Optionen] [Pinname]
Option | Wert | Beschreibung |
---|---|---|
--minvalue |
minvalue |
minimum bin, Voreinstellung: 0 |
--binsize |
binsize |
binsize, Voreinstellung: 100 |
--nbins |
nbins |
Anzahl der Bins, Standard: 50 |
--logscale |
0/1 |
y-Achse logarithmische Skala, Voreintellung: 1 |
--text |
Hinweis |
Textanzeige, Standard: "" |
-show |
Anzahl der nicht angezeigten nbins anzeigen, Voreinstellung aus |
|
--verbose |
Fortschritt und Fehlersuche, standardmäßig aus |
-
LinuxCNC (oder eine andere HAL-Anwendung) muss laufen.
-
Wenn kein Pinname angegeben wird, lautet die Vorgabe:
motion-command-handler.time
. -
Diese App kann für 5 Pins geöffnet werden.
-
Unterstützt werden die Pintypen float, s32, u32, bit.
-
Der Pin muss mit einem Thread verbunden sein, der Fließkomma unterstützt. Für einen Basis-Thread kann dies die Verwendung von
loadrt motmod ... base_thread_fp=1
erfordern.

hal-histogram
-Fenster8. Halreport
halreport
ist ein Befehlszeilen-Dienstprogramm, das einen Bericht über HAL-Verbindungen für eine laufende LinuxCNC (oder andere HAL) Anwendung erzeugt. Der Bericht zeigt alle Signalverbindungen an und weist auf mögliche Probleme hin. Enthaltene Informationen:
-
Systembeschreibung und Kernelversion.
-
Signale und alle angeschlossenen Ausgangs-, E/A- und Eingangspins.
-
Eines jeden Pin component_function, thread und addf-Reihenfolge.
-
Non-realtime component pins having non-ordered functions.
-
Identifizierung von unbekannten Funktionen für nicht behandelte Komponenten.
-
Signale ohne Ausgang.
-
Signale ohne Eingänge.
-
Funktionen ohne addf.
-
Warnhinweise für Komponenten, die in der Dokumentation als veraltet/überflüssig gekennzeichnet sind.
-
Echte Namen für Pins, die Aliasnamen verwenden.
Der Bericht kann über die Befehlszeile erstellt und in eine Ausgabedatei (oder stdout, wenn kein Ausgabedateiname angegeben ist) geleitet werden:
halreport
AnwendungUsage:
halreport -h | --help (this help)
or
halreport [outfilename]
Um den Bericht für jeden LinuxCNC-Start zu erzeugen, fügen Sie halreport und einen Ausgabedateinamen als [APPLICATIONS]APP-Eintrag in die INI-Datei ein.
halreport
Beispiel[APPLICATIONS] APP = halreport /tmp/halreport.txt
Die Reihenfolge, in der die Funktionen addiert werden, kann für Servoschleifen wichtig sein, bei denen die Reihenfolge der in jeder Servoperiode berechneten Funktionen wichtig ist. Typischerweise ist die Reihenfolge:
-
Read input pins,
-
die Funktionen für die Bewegungssteuerung und die Bewegungssteuerung ausführen,
-
PID-Berechnungen durchführen und schließlich
-
Ausgabepins schreiben.
Für jedes Signal in einem kritischen Pfad sollte die addf-Ordnung des Ausgangspins numerisch niedriger sein als die addf-Ordnung der kritischen Eingangspins, mit denen es verbunden ist.
For routine signal paths that handle switch inputs, non-realtime pins, etc., the addf-ordering is often not critical. Moreover, the timing of non-realtime pin value changes cannot be controlled or guaranteed at the intervals typically employed for HAL threads.
Example report file excerpts showing a pid loop for a hostmot2 stepgen operated in velocity mode on a trivkins machine with joint.0
corresponding to the X axis coordinate:
SIG: pos-fb-0
OUT: h.00.position-fb hm2_7i92.0.read servo-thread 001
(=hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb)
IN: X_pid.feedback X_pid.do-pid-calcs servo-thread 004
IN: joint.0.motor-pos-fb motion-command-handler servo-thread 002
.................... motion-controller servo-thread 003
...
SIG: pos-cmd-0
OUT: joint.0.motor-pos-cmd motion-command-handler servo-thread 002
..................... motion-controller servo-thread 003
IN: X_pid.command X_pid.do-pid-calcs servo-thread 004
...
SIG: motor-cmd-0
OUT: X_pid.output X_pid.do-pid-calcs servo-thread 004
IN: h.00.velocity-cmd hm2_7i92.0.write servo-thread 008
(=hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd)
Im obigen Beispiel verwendet die HALFILE halcmd-Aliase, um die Pin-Namen für ein hostmot2-FPGA-Board mit Befehlen wie diesen zu vereinfachen:
alias pin hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb h.00.position-fb
Anmerkung
|
Eine fragwürdige Erkennung von Komponentenfunktionen kann auftreten bei
Fragwürdige Funktionen sind mit einem Fragezeichen "?" gekennzeichnet. |
Anmerkung
|
Komponentenstifte, die nicht mit einer bekannten Gewindefunktion verbunden werden können, melden die Funktion als "Unbekannt". |
halreport
generates a connections report (without pin types, and current values) for a running HAL application to aid in designing and verifying connections. This helps with the understanding what the source of a pin value is. Use this information with applications like halshow
, halmeter
, halscope
or the halcmd show
command in a terminal.