Aktualisieren von LinuxCNC

Da Ihr Computer nun weiß, wo er die neue Version der Software erhält, müssen wir sie nun installieren.

Der Prozess unterscheidet sich wiederum je nach Plattform.

Wenn Sie nur normalen G-Code ausführen und nicht wissen, was ein austauschbarer Interpreter ist, wirkt sich dieser Abschnitt nicht auf Sie aus.

Ein selten genutztes Merkmal von LinuxCNC ist die Unterstützung für steckbare Interpreter, die durch die undokumentierte [TASK]INTERPRETER INI-Einstellung gesteuert werden.

Versionen von LinuxCNC vor 2.9.0 behandelten eine falsche [TASK]INTERPRETER-Einstellung, indem sie automatisch auf die Verwendung des Standard-G-Code-Interpreters zurückgriffen.

Ab 2.9.0 führt ein falscher [TASK]INTERPRETER-Wert dazu, dass LinuxCNC den Start verweigert. Beheben Sie diese Bedingung, indem Sie die Einstellung [TASK]INTERPRETER aus Ihrer INI-Datei löschen, so dass LinuxCNC den Standard-G-Code-Interpreter verwendet.

Wenn Sie nur normalen G-Code ausführen und den austauschbaren Interpreter "canterp" nicht verwenden, hat dieser Abschnitt keine Auswirkungen auf Sie.

Für den extrem unwahrscheinlichen Fall, dass Sie canterp verwenden, sollten Sie wissen, dass das Modul von /usr/lib/libcanterp.so nach /usr/lib/linuxcnc/canterp.so verschoben wurde und die Einstellung [TASK]INTERPRETER entsprechend von libcanterp.so nach canterp.so geändert werden muss.

Die LinuxCNC-Distribution enthält viele Beispielkonfigurationen, die in Verzeichnishierarchien organisiert sind: by_machine, by_interface, und sim (simulierte Maschinen). Diese Konfigurationen werden oft als Ausgangspunkt für die Erstellung einer neuen Konfiguration, als Beispiele für die Studie, oder als komplette simulierte Maschinen, die ohne spezielle Hardware oder Echtzeit-Kernel ausgeführt werden können.

Die Konfigurationsdateien in diesen Verzeichnisbäumen wurden für die für die joints_axes Updates erforderlichen Änderungen aktualisiert.

Da die joints_axes-Updates eine Reihe von Änderungen an den Benutzer-INI-Dateien und den zugehörigen HAL-Dateien erfordern, wird ein Skript namens update_ini bereitgestellt, das die Benutzerkonfigurationen automatisch konvertiert.

Dieses Skript wird aufgerufen, wenn ein Benutzer eine bestehende Konfiguration zum ersten Mal nach der Aktualisierung von LinuxCNC startet. Das Skript sucht in der Benutzer-INI-Datei nach einem [EMC]VERSION-Element. Wenn dieses Element 1) nicht existiert, oder 2) existiert und auf den historischen CVS-Wert "$Revision$" gesetzt ist, oder ein numerischer Wert kleiner als 1.1 ist, dann wird das update_ini Skript einen Dialog öffnen, um anzubieten, die Benutzerdateien zu bearbeiten, um eine aktualisierte Konfiguration zu erstellen. Wenn der Benutzer zustimmt, wird die Konfiguration aktualisiert.

Wenn die Benutzerkonfiguration beispielsweise bigmill.ini heißt, werden die Datei bigmill.ini und die mit ihr verbundenen lokalen HAL-Dateien bearbeitet, um die Änderungen an joints_axes zu übernehmen. Alle Dateien der ursprünglichen Konfiguration werden in einem neuen Verzeichnis gespeichert, das nach der ursprünglichen Konfiguration mit dem Suffix ".old" benannt ist (im Beispiel bigmill.old).

Das Skript update_ini behandelt alle gängigen Benutzerelemente, die in einfachen Maschinen mit Identitätskinematik zu finden sind. Weniger gängige Elemente aus komplexeren Maschinen werden möglicherweise nicht automatisch konvertiert. Beispiele für komplexe Maschinenkonfigurationen sind:

In den folgenden Unterabschnitten und im Abschnitt "HAL-Änderungen" werden die Punkte aufgeführt, die zusätzliche Benutzeränderungen an INI- oder HAL-Dateien erfordern können.

LinuxCNC unterstützt nun bis zu 8 Spindeln (und kann für mehr neu kompiliert werden). Bestehender G-Code wird ohne Änderung laufen und die meisten Konfigurationen werden standardmäßig auf einzelne Spindeln. Um mehr als eine Spindel zu spezifizieren, setzen Sie den [TRAJ]SPINDLES= Eintrag in der INI-Datei und fügen Sie den num_spindles= Parameter für das Bewegungsmodul ein (gesetzt entweder mit [EMCMOT]EMCMOT = motmod num_spindles= oder in einem HAL-Datei loadrt Eintrag für motmod).

Der Parameter num_spindles= des Bewegungsmoduls und die Einstellungen für [TRAJ]SPINDLES= müssen übereinstimmen.

Die Namen der Spindelsteuerungspins wurden geändert, damit die Spindeln mehr wie Achsen und Gelenke aussehen. motion.spindle-speed-out heißt zum Beispiel jetzt spindle.0.speed-out. Das automatische Update-Skript wird diese Änderungen übernehmen. Um zusätzliche Spindeln zu steuern, akzeptieren die G- und M-Codes, welche die Spindeldrehzahl steuern, jetzt ein zusätzliches "$"-Argument, zum Beispiel M3 $2, um die dritte Spindel zu starten. Es sollte möglich sein, benutzerdefinierte G-Codes zu erstellen, die zu jeder anderen Mehrspindelsteuerung passen. Siehe die G-Code- und M-Code-Handbücher für Code-Änderungen und man motion für die HAL-Pin-Änderungen.

Mit der Aufnahme der Funktionalität joints_axes wurden einige Namen geändert, um die verfügbare Funktionalität zu verdeutlichen.

Die Kinematikmodule gentrivkins und gantrykins wurden entfernt, da ihre Funktionalität nun im aktualisierten Modul trivkins verfügbar ist.

Das Modul gentrivkins war nur in früheren joints_axes-Zweigen verfügbar. Für die Konvertierung ist es notwendig, den Namen zu ändern.

Beispiele für HAL-Dateien:

Konfigurationen, die gantrykins verwenden, sollten aktualisiert werden, um trivkins zu verwenden, wobei der Parameter kinstype= auf BOTH (für KINEMATICS_BOTH) gesetzt wird.

Beispiel einer HAL-Datei:

Weitere Informationen finden Sie in der Manpage von trivkins ($ man trivkins)

Note: Die am meisten unterstützte Verwendung für die Angabe von Kinematik in joints_axes ist die Festlegung von Werten im Abschnitt [KINS] der Konfigurations-INI-Datei und die anschließende Bezugnahme auf diese Werte innerhalb der angegebenen [HAL]HALFILES ( .hal .tcl-Dateien). Zum Beispiel:

Vor der Einführung von joints_axes wurden Drehmaschinen oft so konfiguriert, als wären sie dreiachsige (XYZ) Maschinen mit einer unbenutzten Achse (Y). Dies war praktisch für die gemeinsame Nutzung von HAL-Dateien (insbesondere für Simulationskonfigurationen), erforderte jedoch die Angabe von [TRAJ]AXES =3, einen "Dummy"-Abschnitt AXIS_Y und Vorkehrungen für die Referenzierung der unbenutzten Y-Koordinate. Diese Vorkehrungen sind nicht mehr erforderlich oder empfehlenswert.

Historische Drehmaschinenkonfigurationen verwendeten die Standardoptionen für das trivkins Kinematikmodul. Diese Standardoptionen konfigurieren alle Achsenbuchstaben (XYZABCUVW). Mit der Einbindung von joints_axes setzt eine geeignetere Kinematik-Spezifikation die Koordinaten auf genau die verwendeten (XZ) und setzt die Anzahl der Gelenke entsprechend auf 2. Es besteht keine Notwendigkeit für einen [AXIS_Y]-Abschnitt in der INI-Datei und es müssen nur zwei [JOINT_N]-Abschnitte definiert werden.

Beispiel für INI-Dateien für eine Drehmaschine (es werden nur die für die Kinematik relevanten Abschnitte gezeigt):

Beachten Sie, dass einige Simulationskonfigurationen möglicherweise noch immer die historischen Drehbankkonfigurationen verwenden.

INI-Datei-Elemente für die Verwendung von Gelenken und Achsen müssen konsistent sein.

Das Bewegungskinematikmodul, das normalerweise mit [KINS]KINEMATICS= geladen wird, muss eine Anzahl von Gelenken verwenden, die der mit [KINS]JOINTS= angegebenen Anzahl entspricht.

Das Kinematikmodul muss Achsenbuchstaben implementieren, die mit der vom Aufgabenmodul verwendeten Spezifikation [TRAJ]COORDINATES= übereinstimmen.

Beispiele:

Dreiachsige kartesische Maschine mit trivkins (KINEMATICS_IDENTITY):

Zweiachsige Drehmaschine mit trivkins (KINEMATICS_IDENTITY) mit nicht aufeinanderfolgenden Achsenbuchstaben:

Gantry unter Verwendung von trivkins mit doppelten Achsenbuchstaben und KINEMATICS_BOTH, um eine individuelle Gelenkpositionierung (für die Referenzfahrt) zu ermöglichen:

Gantry mit Trivkins (KINEMATICS_BOTH) mit doppelten Achsenbuchstaben und einer Drehachse mit übersprungenen Achsenbuchstaben (A,B übersprungen):

Linearer Delta-Roboter mit nicht-identischen Kins (KINEMATICS_BOTH), der im kartesischen Rahmen mit einer zusätzlichen Drehkoordinate arbeitet:

Note: Einige universelle Kinematikmodule (wie trivkins) implementieren Identitätskinematik mit Unterstützung für Koordinatenangaben (Achsenbuchstaben). Achsenbuchstaben können weggelassen werden. Achsenbuchstaben können dupliziert werden. Gelenke werden den Achsenbuchstaben auf definierte Weise zugewiesen ("$ man trivkins").

Note: Für das Laden von trivkins-Modulen dürfen Sie keine Leerzeichen um das =-Zeichen oder Buchstaben einfügen:

Note: Benutzerdefinierte Kinematikmodule, die Nicht-Identitätskinematiken implementieren (wie lineardeltakins), definieren maschinenspezifische Beziehungen zwischen einem Satz von Koordinaten und einem Satz von Gelenken. Normalerweise berechnen benutzerdefinierte Kinematikmodule die Beziehungen zwischen Gelenken und Achsen innerhalb des benutzerdefinierten Moduls, aber es ist wichtig, konsistente Einstellungen für die zugehörigen INI-Elemente zu verwenden: [KINS]JOINTS und [TRAJ]COORDINATES. Die Details werden in der Regel in der Manpage des Moduls erklärt (z.B. $ man lineardeltakins).

Negative Werte können für die INI-Datei-Elemente verwendet werden mit der Bezeichnung [JOINT_n]HOME_SEQUENCE. Vor der Aufnahme von joints_axes bedeutete ein Wert von -1 oder das Weglassen des Elements an, dass keine Sequenz anwendbar war. Jetzt wird nur noch das Weglassen des Eintrags für diesen Zweck verwendet. Siehe das Kapitel: Referenzierfahrt Konfiguration für weitere Informationen.

Bei joints_axes ist ein Indexer ein Gelenk, das referenziert werden kann (Gelenkmodus), aber auch aus dem G-Code heraus entriegelt werden muss. Dies erfordert eine Eins-zu-eins-Entsprechung zwischen einem einzelnen Gelenk und einer Achse.

Geben Sie die Gelenknummer an, die einer Drehachse (L = A, B oder C) mit einer INI-Datei-Einstellung für die Achse entspricht:

Geben Sie an, dass es sich bei der Verbindung um einen sperrenden (engl. locking) Indexer handelt, indem Sie in der INI-Datei eine Einstellung für die Verbindung vornehmen (N steht für joint_number_for_indexer):

Es können HAL Pins erstellt werden, um die Verwendung eines sperrenden (engl. locking) Indikator-Gelenks zu koordinieren:

Um diese HAL-Pins für sperrende Gelenke zu erzeugen, müssen alle Gelenke, die als sperrende Indexer verwendet werden, mit dem Parameter unlock_joints_mask für das motmod-Modul angegeben werden. (bit0(LSB)==>Gelenk0, bit1==>Gelenk1, usw.)

Nehmen wir als Beispiel eine Maschine mit einer Trivkins-Kinematik mit den Koordinaten XYZB, wobei B ein Verriegelungsindexer ist. Bei der Trivkins-Kinematik werden den angegebenen Koordinaten fortlaufend Gelenknummern (beginnend mit 0) zugewiesen (die Buchstaben der Achsenkoordinaten können weggelassen werden). In diesem Beispiel: X==>Gelenk0, Y==>Gelenk1, Z==>Gelenk2, B==>Gelenk3. Die Maske zur Angabe von Gelenk 3 ist 000001000 (binär) == 0x08 (hexadezimal)

Die erforderlichen INI-Datei-Einträge für dieses trivkins XYZB-Beispiel sind:

Für komplexere Kinematiken wählen Sie die Gelenknummer nach Bedarf aus - es muss eine Eins-zu-Eins-Entsprechung zwischen der Drehachse und der Gelenknummer bestehen.

(Weitere Informationen zu motmod finden Sie in der motion man-Seite ($ man motion))

Zeilen mit numerischen INI-Variablen sind nicht mehr erlaubt, um Text am Ende zu haben. In früheren Versionen von LinuxCNC wurde jeglicher Text nach der Zahl stillschweigend ignoriert, aber ab dieser Version ist ein solcher Text völlig unzulässig. Dies schließt Rautezeichen ("#") ein, die in dieser Position ein Teil des Wertes sind, nicht ein Kommentarzeichen.

Beispielsweise werden Zeilen wie diese nicht mehr akzeptiert:

Sie könnten wie folgt in zwei Zeilen ausgedrückt werden:

In den Versionen 2.7.x sind die Einstellungen für die Trajektorien-Planung ([TRAJ]) enthalten:

Zwischenzeitlich wurden Arbeiten für unterschiedliche lineare und winklige Elemente vorbereitet, indem diese Elemente umbenannt wurden:

Da diese abgekürzten Namen nicht mit anderen Namenskonventionen und der Implementierung des update_ini-Skripts übereinstimmten, wurde die vorläufige Namensgebung korrigiert und verwendet:

Vor der Einbindung der joints_axes-Updates wurde das Joggen der Räder nur im Gelenkmodus unterstützt und mit HAL-Pins gesteuert:

wobei "M" eine Zahl ist, die einem Achsenbuchstaben entspricht (0==>X, 1==>Y, usw.)

Durch die Einbindung von joints_axes-Updates ist das Joggen der Räder für Gelenke im Joint-Modus und für jede Achsenkoordinate im Teleop-Modus verfügbar. Die zur Verfügung stehenden HAL-Pins sind:

wobei N eine Gelenknummer und L ein Achsenbuchstabe ist.

Um ein Handrad in Identitäts-Kins-Konfigurationen zu verwenden, bei denen es eine Eins-zu-Eins-Entsprechung zwischen einer Gelenknummer und einem Achsenbuchstaben gibt, kann es sinnvoll sein, die entsprechenden HAL-Pins zu verbinden. Zum Beispiel, wenn Gelenk 1 genau dem Achsenbuchstaben y entspricht:

(Die Signalnamen jora_1_y_* sind Beispiele, die Namen vor der Konvertierung für joints_axes hängen von den spezifischen Konfigurationsdetails ab.)

Konfigurationen mit nicht identischer Kinematik und Konfigurationen, die doppelte Achsenbuchstaben verwenden (z. B. Portale, die mehr als ein Gelenk für eine Achsenkoordinate verwenden), erfordern eine geeignete unabhängige Steuerlogik, um sowohl die Gelenk- als auch die Teleop-(Welt-)Bewegung zu unterstützen.

HAL-Pins werden für INI-Dateielemente sowohl für Gelenke ([JOINT_N]) als auch für Achsen ([AXIS_L]) erstellt:

Für N = 0 … [KINS](GELENKE-1):

Für L = x y z a b c u v w:

The number of names= instances was formerly limited to 16. Now, for realtime components (loadrt) the instances are assigned dynamically with no built-in limit. The limit of 16 still applies to names= items for non-realtime (loadusr) components.

Für Komponenten, die "personality" verwenden, kann die maximale Anzahl nun durch eine Kommandozeilenoption -P|--personalities eingestellt werden.

Die folgenden HAL-Ausgangspins wurden von Parametern in Pins umgewandelt, so dass sie mit Signalen verbunden werden können:

Die jog()-Schnittstelle enthält ein joint-flag zur Angabe von joint (True) oder teleop (False) jogging:

Mit der Aufnahme von joints_axes Updates, erzwingt LinuxCNC die Unterscheidungen von Gelenken und Achsen (Koordinaten Buchstaben) - aber einige GUIs (wie die AXIS GUI) verstecken diese Unterscheidungen für einfache Maschinen.

In den meisten Fällen kann man sich die Gelenke als Motoren vorstellen.

Die Beziehungen zwischen Gelenken und Achsenkoordinaten werden durch die mathematischen Kinematikfunktionen bestimmt, welche die Bewegung einer Maschine beschreiben.

Die Weltkoordinaten (X,Y,Z,A,B,C,U,V,W) werden durch die Anwendung von FORWARD Kinematikoperationen auf die Gelenkpositionen (Motor) bestimmt.

Bei Bewegungen im Weltraum (z. B. G-Code-Bewegungen) werden die erforderlichen Gelenk- (Motor-) Positionen durch Anwendung von INVERSE Kinematikoperationen auf die für die Bewegung im Weltraum angeforderten Koordinaten bestimmt.

Eine Bewegung im Weltraum ist nur nach der Referenzfahrt möglich.

Bei einfachen Maschinen (wie Fräsmaschinen und Drehmaschinen) gibt es eine Eins-zu-Eins-Entsprechung von Gelenken und Achsenkoordinatenbuchstaben. Bei einer XYZ-Fräse beispielsweise lauten die Beziehungen typischerweise: AchseX==Gelenk0, AchseY==Gelenk1, AchseZ=Gelenk2. Diese Korrespondenz wird als "IDENTITY"-Kinematik bezeichnet und das verwendete Kinematikmodul ist in der Regel trivkins (trivial kinematics). (Siehe die Manpage von trivkins $ man trivkins)

Gelenk-Jogging (mit Gelenknummer 0,1,…) wird im Gelenkmodus verwendet (normalerweise nur VOR der Referenzfahrt). Wenn die Referenzfahrt abgeschlossen ist, wird der Jogging-Modus AUTOMATISCH vom Joint-Modus in den World-Modus umgeschaltet und das Achsen-Jogging (Koordinatenbuchstabe X,Y,…) wird verwendet. Dies ist für alle G-Code-Bewegungen geeignet, die durch MDI-Befehle oder G-Code-Programme angefordert werden.

Obwohl das Joggen im Gelenkmodus nach der Referenzfahrt oft nicht erforderlich ist, bieten einige GUIs (wie z. B. AXIS) eine Tastenkombination ("$"), mit der bei Maschinen, die eine 'nicht-Idenitäts"-Kinematik verwenden, zwischen Gelenk- und Weltmodus (Teleop) umgeschaltet werden kann.

In vielen häufigen Situationen ist gleichzeitiges Jogging nicht erforderlich, da die Referenzfahrt mit Referenzpunkt-Schalter durchgeführt wird und/oder die verschiedenen Referenzfahrt-Methoden von LinuxCNC zur Verfügung gestellt werden. Man schaltet einfach die Maschine ein, gibt den Befehl Referenzfahrt-Alle, die Maschine referenziert und wechselt automatisch in den Weltmodus. Siehe Referenzfahrt-Konfiguration.

Bei Maschinen, die keine Referenzfahrtschalter verwenden, kann es erforderlich sein, vor der Referenzfahrt jedes einzelnen Gelenk manuell in den Gelenkmodus zu schalten. Es ist auch möglich, die sofortige Referenzfahrt (siehe Referenzfahrt-Dokumente) für Gelenke zu verwenden, die keine Referenzfahrt zu einer festen Position erfordern.

Obwohl ein GUI die Unterscheidung zwischen Gelenken und Achsen für "IDENTITY"-Kinematikmaschinen ausblenden kann, ist es in der Regel wichtig, die Referenzfahrt abzuschließen, um Programme auszuführen oder von einer Benutzeroberfläche bereitgestellte Funktionen zu nutzen.

Standardmäßig deklariert sich das trivkins-Modul mit einer IDENTITY-Kinematik. Die Unterscheidung zwischen Gelenk- und Weltoperationen kann bei der Verwendung von trivkins in der grafischen Benutzeroberfläche von AXIS sichtbar gemacht werden, indem der Kinematik-Typ mit "kinstype=both" auf einen "Nicht-IDENTITY"-Typ gesetzt wird. Die Einstellung both zeigt an, dass sowohl Vorwärts- als auch Inverskinematikfunktionen verfügbar sind und dass solche GUI-Bestimmungen, die eine Unterscheidung von Gelenken und Achsenbuchstaben verbergen, nicht verwendet werden sollten. Geben Sie zum Beispiel für eine xyz-Konfiguration an:

Bei dieser Einstellung wird Identitätskinematik verwendet, aber die AXIS-GUI wird:

Halui unterstützt nun Teleop-Jogging, was zu einigen geänderten Pin-Namen und zahlreichen neuen Namen für Jogging-bezogene Pins führt.

In der Manpage ($ man halui) finden Sie alle Pin-Namen.

Die TkLinuxCNC-GUI unterstützt sowohl Identitäts- als auch Nicht-Identitätskinematiken, enthält GUI-Radiobuttons und eine Tastenbindung ($) zum Umschalten zwischen Gelenk- und Teleop-Modus. Externe Änderungen des Gelenk- oder Teleop-Bewegungsmodus werden erkannt. Jogging wird sowohl im Gelenk- als auch im Teleop-Bewegungsmodus unterstützt. Beachten Sie, dass die für das Jogging verwendeten Parameter bei Maschinen mit nicht identischer Kinematik möglicherweise nicht für beide Modi geeignet sind.

OpenGL wird von TkLinuxCNC nicht verwendet, so dass es verwendet werden kann, um Probleme und Systemabhängigkeiten zu isolieren, die mit moderneren GUIs wie AXIS offengelegt werden.

Die rudimentäre Backplot-GUI ist für die Verwendung mit identischen kinematischen (xyz) Maschinenkonfigurationen verfügbar.

Die Touchy-GUI unterstützt weiterhin die Identitätskinematik-Konfigurationen, die sie vor der Integration von joints_axes unterstützt hat. Joggen wird im Teleop-Modus ausgeführt.

Die Gscreen-GUI unterstützt weiterhin die Identitätskinematik-Konfigurationen, die sie vor der Integration von joints_axes unterstützt hat. Jogging wird im Teleop-Modus durchgeführt.

Die GMOCCAPY-GUI unterstützt weiterhin die Identitätskinematik-Konfigurationen, die sie vor der Integration von joints_axes unterstützt hat. Joggen wird im Teleop-Modus ausgeführt.

Der HAL-Treiber für das Contour Designs ShuttleXpress-Gerät wurde von "shuttlexpress" in einfach "shuttle" umbenannt. Wenn Ihre HAL-Dateien eine Variante von "loadusr shuttlexpress" enthalten, ersetzen Sie "shuttlexpress" durch "shuttle".

Der ShuttlePRO, eine größere Version des ShuttleXpress, wird nun unterstützt, so dass der alte Treibername nicht mehr korrekt ist.

"Referenzfahrt aller Achsen" (engl. home all) wird jetzt mit dem Unterbefehl "Set Home" (Referenzpunkt setzen) unterstützt, indem -1 für die Gelenknummer verwendet wird.

Die Jogging-Befehle wurden geändert, um sowohl das gemeinsame (freie) als auch das Teleop-Jogging (Welt) zu ermöglichen.

Das Kalibrierungs-/Tuning-Tool unterstützt jetzt Zeilengruppen (engl. stanzas):

wobei N eine Gelenknummer (0 … ([KINS]JOINTS-1) ), L ein Achsenkoordinatenbuchstabe (X,Y,Z,A,B,C,U,V,W) und S eine Spindelnummer (0 … 9) ist.

Vor der Integration von joints_axes unterstützten die in den Sim-Konfigurationen verwendeten HAL-Dateien typischerweise eine gewöhnliche Fräsmaschine - ein kartesisches System mit trivialer Kinematik und drei Achsen mit der Bezeichnung X Y Z. Typische HAL-Datei-Einträge:

Drehbankkonfigurationen hatten oft dieselben HAL-Dateien und verwendeten die zweckmäßige Methode, 3 Achsen mit unbenutztem "Y" anzugeben. Komplexere Sim-Konfigurationen boten je nach Konfigurationszweck spezifische Sätze von HAL-Dateien.

Mit der Einbindung der joints_axes-Funktionalität nutzen viele der in der Distribution enthaltenen Simulationen nun die Vorteile einer Allzweck-HAL-Datei, die automatisch zahlreiche Konfigurationen unterstützt. Eine typische sim config HALFILE-Spezifikation ist:

Die HALFILE basic_sim.tcl unterstützt eine Reihe von häufig benötigten Funktionen für eine beliebige Anzahl von Gelenken, die angegeben werden durch:

Zu den unterstützten Funktionen gehören:

Die Funktionen sind standardmäßig aktiviert, können aber mit folgenden Optionen ausgeschlossen werden: -no_make_ddts, -no_simulated_home, -no_use_hal_manualtoolchange, -no_sim_spindle.

Um beispielsweise die Erstellung von ddts wegzulassen:

Das Weglassen einer oder mehrerer Kernfunktionen ermöglicht das Testen ohne diese Funktion oder das Hinzufügen neuer HALFILEs zur Implementierung oder Erweiterung der Funktionalität.

Neue Pins (weitere Informationen finden Sie in der Motion-Manpage):

--- axis.L.jog-accel-fraction joint.N.jog-accel-fraction ---

Namensänderungen:

Neue Pins:

Siehe die Dokumentation für die Komponente xhc-whb04b-6.

Die Komponente bldc_hall3 wurde entfernt. Die Komponente bldc ist flexibler und besser getestet.

Die Werte der Startsequenz können nur 0, 1 (oder -1) sein. Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation zur "Referenzfahrt-Konfiguration".

Gelenke mit einer negativen HOME_SEQUENCE dürfen nicht im Gelenkmodus verfahren werden, um eine Fehlausrichtung (Racking) in üblichen Gantry-Konfigurationen zu verhindern. Wie immer müssen Maschinen mit einem beliebigen Kinematik-Typ vor der Aktivierung des konventionellen Weltmodus-Jogging referenziert werden.

Twopass-Unterstützung für loadrt config modparams mit mehreren durch Leerzeichen getrennten und in Anführungszeichen eingeschlossenen Einstellungen hinzugefügt. Beispiel:

2.9 wurde auf Python3 und GTK3 umgestellt. Dies betrifft Sie nur, wenn Sie benutzerdefinierte Glade- oder Python-Handler in Ihrer Konfiguration haben.

Das Hauptskript linuxcnc unterstützt eine neue Option (-H dirname) zur Angabe eines zusätzlichen benutzerdefinierten Verzeichnisses für HAL-Dateien. Dieses Verzeichnis wird vor der üblichen Suche nach 1) dem INI-Verzeichnis und 2) dem System-HAL-Dateibibliotheksverzeichnis durchsucht.

G43.2 (zusätzliche Offsets) akzeptiert nun transiente Offsets, die sowohl durch Achsenwörter als auch aus der Werkzeugtabelle hinzugefügt werden sollen.

Die Verwaltung der internen Speicherung von Werkzeugdaten und die Kommunikation derselben zwischen EMCIO und TASK wurde überarbeitet, so dass nun Memory-Mapped Storage verwendet wird. Die frühere Verwendung von nml-Nachrichten für Tooldaten ist veraltet und wird möglicherweise vor einer neuen Version entfernt.

Codeverweise auf die sequenziellen Indizes für interne Werkzeugdaten wurden geklärt, aber die alten Variablennamen für selected_pocket und current_pocket bleiben bestehen. Variablen mit diesen Namen beziehen sich auf den sequenziellen Index für interne Werkzeugdaten und nicht auf eine tatsächliche Taschennummer. Diese Variablennamen können in Zukunft umbenannt werden und erfordern Änderungen an benutzerdefinierten Python-Remap-Anwendungen, welche die Handhabung der Werkzeuge ändern.

Eine neue optionale Schnittstelle unterstützt die Verwaltung von Werkzeugdaten durch eine externe Datenbankanwendung.

The ioControl_v2.cc file providing the non-realtime program iov2 has no maintainter and its use is deprecated — it may be removed before the next release.