INI Конфигурация

[EMC] общие сведения

[DISPLAY] настройки, связанные с графическим интерфейсом пользователя

[FILTER] настройки программ входного фильтра

[RS274NGC] настройки, используемые интерпретатором G-кода

[EMCMOT] настройки, используемые контроллером движения в реальном времени

[TASK] настройки, используемые контроллером задач

[HAL] указывает файлы .hal

[HALUI] Команды MDI, используемые HALUI

[APPLICATIONS] Другие приложения, запускаемые LinuxCNC

[TRAJ] дополнительные настройки, используемые контроллером движения в реальном времени

[JOINT_n] переменные отдельного сочленения

[AXIS_l] переменные отдельной оси

[KINS] кинематические переменные

[EMCIO] настройки, используемые контроллером ввода-вывода

файл в том же каталоге, что и файл INI

файл, расположенный относительно рабочего каталога

файл, расположенный относительно рабочего каталога

имя файла относительно-домашнего-каталога -пользователя (начинается с ~)

VERSION = 1.1 - Номер версии конфигурации. Любое значение, отличное от 1,1, приведет к запуску средства проверки конфигурации и попытке обновления конфигурации до нового стиля типов конфигурации сочленений осей .

MACHINE = My Controller - Это имя контроллера, которое отображается в верхней части большинства графических интерфейсов. Вы можете поместить сюда все, что захотите, главное, чтобы это было в одну строку.

DEBUG = 0 - Уровень отладки 0 означает, что сообщения не будут выводиться при запуске LinuxCNC из terminal. Флаги отладки обычно полезны только разработчикам. Другие настройки см. в src/emc/nml_intf/debugflags.h.

RCS_DEBUG = 1 RCS debug messages to show. Print only errors (1) by default if EMC_DEBUG_RCS and EMC_DEBUG_RCS bits in DEBUG are unset, otherwise print all (-1). Use this to select RCS debug messages. See src/libnml/rcs/rcs_print.hh for all MODE flags.

RCS_DEBUG_DEST = STDOUT - how to output RCS_DEBUG messages (NULL, STDOUT, STDERR, FILE, LOGGER, MSGBOX).

RCS_MAX_ERR = -1 - Number after which RCS errors are not reported anymore (-1 = infinite).

NML_FILE = /usr/share/linuxcnc/linuxcnc.nml - Установите это значение, если вы хотите использовать файл конфигурации NML, отличный от используемого по умолчанию.

DISPLAY = axis - Имя файла исполняемого файла, предоставляющего используемый пользовательский интерфейс. Наиболее распространенными допустимыми параметрами являются (все в нижнем регистре): axis, touchy, gmoccapy, gscreen, tklinuxcnc, qtvcp, qtvcp-qtdragon или qtvcp-qtplasmac.

POSITION_OFFSET = RELATIVE - Система координат (RELATIVE or MACHINE), которая будет отображаться на УЦИ при запуске пользовательского интерфейса. RELATIVE система координат отражает действующие в настоящее время смещения координат G92 и G5x.

POSITION_FEEDBACK = COMMANDED - Значение координаты (COMMANDED или ACTUAL), которое будет отображаться на УЦИ при запуске пользовательского интерфейса. В AXIS это можно изменить в меню View. COMMANDED позиция — это позиция, запрошенная LinuxCNC. ACTUAL положение — это положение обратной связи двигателей, если они имеют обратную связь, как и большинство сервосистем. Обычно используется значение COMMANDED.

DRO_FORMAT_MM = %+08.6f - Переопределить форматирование УЦИ по умолчанию в метрическом режиме (обычно 3 десятичных знака, дополненных пробелами до 6 цифр слева). В приведенном выше примере дополняются нулями, отображаются 6 десятичных цифр и принудительно отображается знак + для положительных чисел. Форматирование соответствует практике Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language. Если формат не может принять значение с плавающей запятой, то возникнет ошибка.

DRO_FORMAT_IN = % 4.1f - Переопределить форматирование УЦИ по умолчанию в имперском режиме (обычно 4 десятичных знака, дополненных пробелами до 6 цифр слева). В приведенном выше примере будет отображаться только одна десятичная цифра. Форматирование соответствует практике Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language. Если формат не может принять значение с плавающей запятой, то возникнет ошибка.

CONE_BASESIZE = .25 - Переопределите размер по умолчанию конуса/базового размера инструмента .5 на графическом дисплее.

MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - Максимальное переопределение подачи, которое может выбрать пользователь. 1.2 означает 120% от запрограммированной скорости подачи.

MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - Минимальное переопределение шпинделя, которое может выбрать пользователь. 0,5 означает 50% от запрограммированной скорости шпинделя. (Это используется для установки минимальной скорости шпинделя.)

MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - Минимальное переопределение шпинделя, которое может выбрать пользователь. 0,5 означает 50% от запрограммированной скорости шпинделя. (Это используется для установки минимальной скорости шпинделя.) На многошпиндельном станке будут записи для каждого номера шпинделя. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.0 - Максимальное переопределение шпинделя, которое может выбрать пользователь. 1,0 означает 100% запрограммированной скорости шпинделя.

MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 1.0 - Максимальное переопределение подачи, которое может выбрать пользователь. 1.2 означает 120% от запрограммированной скорости подачи. На многошпиндельном станке будут записи для каждого номера шпинделя. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

DEFAULT_SPINDLE_SPEED = 100 - Число оборотов шпинделя по умолчанию, когда шпиндель запускается в ручном режиме. Если этот параметр отсутствует, по умолчанию он равен 1 об/мин для AXIS и 300 об/мин для GMOCCAPY.

DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 100 - Число оборотов шпинделя по умолчанию, когда шпиндель запускается в ручном режиме. На многошпиндельном станке будут записи для каждого номера шпинделя. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

SPINDLE_INCREMENT = 200 - Приращение, используемое при нажатии кнопок увеличения/уменьшения. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

MIN_SPINDLE_0_SPEED = 1000 - Минимальная частота вращения, которую можно выбрать вручную. На многошпиндельном станке будут записи для каждого номера шпинделя. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

MAX_SPINDLE_0_SPEED = 20000 - Максимальное число оборотов в минуту, которое можно выбрать вручную. На многошпиндельном станке будут записи для каждого номера шпинделя. Используется только пользовательскими интерфейсами на основе QtVCP.

PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files - Каталог по умолчанию для файлов G-кода, именованных подпрограмм и определяемых пользователем M-кодов. Каталог PROGRAM_PREFIX ищется перед каталогами, перечисленными в [RS274]SUBROUTINE_PATH и [RS274]USER_M_PATH.

INTRO_GRAPHIC = emc2.gif - Изображение, показанное на заставке.

INTRO_TIME = 5 - Максимальное время отображения заставки в секундах.

CYCLE_TIME = 100 - Время цикла ГИП. В зависимости от экрана это может быть в секундах или мс (предпочтительно мс). Зачастую это частота обновления, а не время ожидания между обновлениями. Если время обновления установлено неправильно, экран может перестать отвечать на запросы или сильно дергаться. Значение 100 мс (0,1 с) является общепринятой настройкой, хотя можно использовать диапазон 50–200 мс (0,05–0,2 с). Процессор с недостаточной мощностью может работать лучше при более длительной настройке. Обычно подходит значение по умолчанию.

PREVIEW_TIMEOUT = 5 - Таймаут (в секундах) для загрузки графического предварительного просмотра G-кода. На данный момент только в AXIS.

HOMING_PROMPT = TRUE - Показывать сообщение с запросом на приведение в исходное положение при нажатии кнопки включения питания в графическом интерфейсе AXIS. Нажатие кнопки "ОК" в подсказке эквивалентно нажатию кнопки "Home All" (или клавиш Ctrl-HOME).

FOAM_W = 1.5 sets the foam W height.

FOAM_Z = 0 sets the foam Z height.

GRAPHICAL_MAX_FILE_SIZE = 20 largest size (in mega bytes) that will be displayed graphically. If the program is bigger then this setting, a bounding box will be displayed. By default this setting is 20 MB or 1/4 of the system memory, which ever is smaller. Setting negative will set no limit.

EMBED_TAB_NAME = GladeVCP demo

EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x \{XID\} -u ./gladevcp/hitcounter.py ./gladevcp/manual-example.ui

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = .25 - Скорость по умолчанию для линейной медленной подачи в machine unit в секунду.

MIN_VELOCITY = .01 - Примерное минимальное значение шага ползунка медленной подачи.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.0 - Максимальная скорость для линейной медленной подачи, в единицах станка в секунду.

MIN_LINEAR_VELOCITY = .01 - Примерное минимальное значение шага ползунка медленной подачи.

DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = .25 - Скорость по умолчанию для угловой медленной подачи в единицах станка в секунду.

MIN_ANGULAR_VELOCITY = .01 - Примерное минимальное значение углового шага ползунка медленной подачи.

MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.0 - Максимальная скорость угловой медленной подачи, в единицах станка в секунду.

INCREMENTS = 1 mm, .5 in, ... - Определяет приращения, доступные для дискретной медленной подачи. INCREMENTS можно использовать для переопределения значения по умолчанию. Значения могут быть десятичными (например, 0,1000) или натуральными дробями (например, 1/16), за которыми необязательно следует единица измерения (cm, mm, um, inch, in или mil). Если единица измерения не указана, подразумевается единица измерения станка. Метрические и имперские расстояния могут быть смешанными: INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 µm — допустимые значения.

GRIDS = 10 mm, 1 in, ... - Определяет предустановленные значения для линий сетки. Значение интерпретируется так же, как INCREMENTS.

OPEN_FILE = /full/path/to/file.ngc - Файл, который будет отображаться на заставке при запуске AXIS. При использовании пустой строки "" при запуске файл не будет загружен. GMOCCAPY не будет использовать этот параметр, поскольку предлагает соответствующую запись на своей странице настроек.

EDITOR = gedit - Редактор, используемый при выборе File > Edit для редактирования G-кода из меню AXIS. Этот параметр необходимо настроить, чтобы работал этот пункт меню. Другая допустимая запись — gnome-terminal -e vim. Эта запись не относится к GMOCCAPY, поскольку GMOCCAPY имеет встроенный редактор.

TOOL_EDITOR = tooledit - Редактор, используемый при редактировании таблицы инструментов (например, выбрав "File > Edit tool table…" в AXIS). Другие допустимые записи: gedit, gnome-terminal -e vim, and gvim. Эта запись не относится к GMOCCAPY, поскольку GMOCCAPY имеет встроенный редактор.

PYVCP = /filename.xml - Файл описания панели PyVCP. Дополнительную информацию см. в разделе PyVCP.

PYVCP_POSITION = BOTTOM - Размещение панели PyVCP в пользовательском интерфейсе AXIS. Если эта переменная опущена, панель по умолчанию будет располагаться справа. Единственная допустимая альтернатива — BOTTOM. Дополнительную информацию см. в главе PyVCP.

LATHE = 1 - Любое непустое значение (включая "0") заставляет AXIS использовать "lathe mode" с видом сверху и радиусом и диаметром на УЦИ.

BACK_TOOL_LATHE = 1 - Любое непустое значение (включая «0») заставляет AXIS использовать "back tool lathe mode" с инвертированной осью X.

FOAM = 1 - Любое непустое значение (включая "0") приводит к тому, что AXIS переключает отображение на режим резака вспенненых материалов.

GEOMETRY = XYZABCUVW - Управляет preview и backplot движения. Этот элемент состоит из последовательности букв оси и управляющих символов, которым может предшествовать знак "-":

ARCDIVISION = 64 - Установите качество предварительного просмотра дуг. Дуги предварительно просматриваются путем разделения их на несколько прямых линий; полукруг разделен на части ARCDIVISION. Большие значения обеспечивают более точный предварительный просмотр, но загрузка занимает больше времени и приводит к более медленному отображению. Меньшие значения дают менее точный предварительный просмотр, но загрузка занимает меньше времени и может привести к более быстрому отображению. Значение по умолчанию 64 означает, что круг размером до 3 дюймов будет отображаться с точностью до 1 мил (0,03%).

MDI_HISTORY_FILE = - Имя локального файла истории MDI. Если это не указано, AXIS сохранит историю MDI в .axis_mdi_history в домашнем каталоге пользователя. Это полезно, если у вас есть несколько конфигураций на одном компьютере.

JOG_AXES = - Порядок, в котором клавиши медленной подачи назначаются буквам осей. Стрелки влево и вправо соответствуют первой букве оси, вверх и вниз — второй, page up/page down — третьей, а левая и правая скобки — четвертой. Если не указано, значение по умолчанию определяется значениями [TRAJ]COORDINATES, [DISPLAY]LATHE и [DISPLAY]FOAM.

JOG_INVERT = - Для каждой буквы оси направление перемещения инвертируется. По умолчанию для токарных станков установлено значение "X", в противном случае поле пустое.

USER_COMMAND_FILE = mycommands.py - Имя дополнительного файла Python, зависящего от конфигурации, полученного из графического интерфейса AXIS вместо пользовательского файла ~/.axisrc.

HELP_FILE = tklinucnc.txt - Путь к файлу справки.

PROGRAM_EXTENSION = .extension Description

FILTER_PROGRESS=%d
Если установлена переменная среды AXIS_PROGRESS_BAR, то строки, записанные в stderr формы выше, устанавливают индикатор выполнения AXIS в заданный процент. Эту функцию следует использовать любому фильтру, работающему в течение длительного времени.

PARAMETER_FILE = myfile.var - Файл, расположенный в том же каталоге, что и файл INI, содержащий параметры, используемые интерпретатором (сохраняемые между запусками).

ORIENT_OFFSET = 0 - Значение с плавающей запятой, добавленное к параметру слова R операции M19 Orient Spindle. Используется для определения произвольного нулевого положения независимо от ориентации крепления энкодера.

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - Строка кодов ЧПУ, с помощью которой инициализируется интерпретатор. Это не заменяет указание модальных G-кодов в верхней части каждого файла NGC, поскольку модальные коды станков различаются и могут быть изменены G-кодом, интерпретированным ранее в сеансе.

SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Указывает список до 10 каталогов, разделенных двоеточиями (:), в которых осуществляется поиск, если в G-коде указаны однофайловые подпрограммы. Поиск в этих каталогах осуществляется после поиска [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (если он указан) и перед поиском [WIZARD]WIZARD_ROOT (если он указан). Пути ищутся в том порядке, в котором они перечислены. Используется первый соответствующий файл подпрограммы, найденный при поиске. Каталоги указываются относительно текущего каталога для INI-файла или как абсолютные пути. Список не должен содержать промежуточных пробелов.

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_INCH = n (по умолчанию: 0.00005)

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_MM = n (по умолчанию: 0.00127)

USER_M_PATH = myfuncs:/tmp/mcodes:experimentalmcodes - Указывает список каталогов, разделенных двоеточием (:), для пользовательских функций. Каталоги указываются относительно текущего каталога для INI-файла или как абсолютные пути. Список не должен содержать промежуточных пробелов.

INI_VARS = 1 (Default: 1)
Позволяет программам G-кода считывать значения из файла INI в формате #<_ini[section]name>. См. Параметры G-кода.

HAL_PIN_VARS = 1 (по умолчанию: 1)
Позволяет программам G-кода считывать значения контактов HAL в формате #<_hal[элемент HAL]>. Доступ к переменным возможен только для чтения. См. G-коды параметры для получения более подробной информации и важного предостережения.

RETAIN_G43 = 0 (Default: 0)
Когда установлен, вы можете включить G43 после загрузки первого инструмента и потом не беспокоиться о нем в программе. Когда вы наконец выгрузите последний инструмент, режим G43 отменяется.

OWORD_NARGS = 0 (по умолчанию: 0)
Если эта функция включена, то вызываемая подпрограмма может определить количество переданных фактических позиционных параметров, проверив параметр #<n_args>.

NO_DOWNCASE_OWORD = 0 (по умолчанию: 0)
Сохранять регистр в именах O-слов в комментариях, если этот параметр установлен, разрешает читать элементы HAL со смешанным регистром в структурированных комментариях, например (debug, #<_hal[MixedCaseItem]).

OWORD_WARNONLY = 0 (по умолчанию: 0)
Скорее предупреждение, чем ошибка, в случае ошибок в подпрограммах O-слов.

DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (по умолчанию: 0) Разрешить автоматическую очистку смещения G92 при запуске конфигурации.

DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (по умолчанию: 0) Если есть причина запретить подпрограммы Fanuc, установите значение 1.

PARAMETER_G73_PECK_CLEARANCE = .020 (по умолчанию: метрическая система: 1 мм, имперская система: 0,050 дюйма) Расстояние отступа при стружкодроблении в единицах станка

PARAMETER_G83_PECK_CLEARANCE = .020 (по умолчанию: Метрическая система: 1 мм, имперская система: 0,050 дюйма) Расстояние от последней глубины подачи, когда станок возвращается к дну отверстия, в единицах станка.

LOG_LEVEL = 0 Укажите log_level (по умолчанию: 0)

LOG_FILE = file-name.log
Для указания файла, используемого для записи данных.

REMAP=M400 modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure Подробности см. в главе Remap Extending G-code.

ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call Подробности см. в главе Remap Extending G-code.

EMCMOT = motmod - здесь обычно используется имя контроллера движения.

BASE_PERIOD = 50000 - период выполнения задачи Base в наносекундах.

SERVO_PERIOD = 1000000 - Это период задачи "Servo" в наносекундах.

TRAJ_PERIOD = 100000 - Это период задачи Trajectory Planner в наносекундах.

COMM_TIMEOUT = 1.0 - Количество секунд ожидания, пока Motion (часть контроллера движения, работающая в режиме реального времени) подтвердит получение сообщений от Task (часть контроллера движения, работающая не в реальном времени).

HOMEMOD = alternate_homing_module [home_parms=value] Переменная HOMEMOD является необязательной. Если указана, используйте указанный (созданный пользователем) модуль вместо модуля по умолчанию (homemod). Параметры модуля (home_parms) могут быть включены, если они поддерживаются указанным модулем. Эту настройку можно переопределить из командной строки с помощью опции -m ($ linuxcnc -h).

TASK = milltask - Указывает имя исполняемой task. Исполняемый файл task выполняет различные действия, например:

CYCLE_TIME = 0.010 - Период в секундах, в течение которого будет выполняться TASK. Этот параметр влияет на интервал опроса при ожидании завершения движения, при выполнении инструкции паузы и при принятии команды из пользовательского интерфейса. Обычно нет необходимости менять это число.

HALFILE = example.hal - Запустите файл example.hal при запуске.

HALFILE = texample.tcl [arg1 [arg2] …] - Выполните файл tcl texample.tcl при запуске с arg1, arg2 и т. д. в качестве списка argv. Файлы с суффиксом .tcl обрабатываются, как указано выше, но для обработки используется остановка. Дополнительную информацию смотрите в HALTCL Chapter.

HALFILE = LIB:sys_example.hal - Запустите файл системной библиотеки sys_example.hal при запуске. Явное использование префикса LIB: приводит к использованию системной библиотеки HALFILE без поиска в каталоге файлов INI.

HALFILE = LIB:sys_texample.tcl [arg1 [arg2 …]] - Запустите файл системной библиотеки sys_texample.tcl при запуске. Явное использование префикса LIB: приводит к использованию системной библиотеки HALFILE без поиска в каталоге файлов INI.

TWOPASS = ON - Используйте двухпроходную обработку для загрузки компонентов HAL. При обработке TWOPASS строки файлов, указанные в [HAL]HALFILE, обрабатываются за два прохода. На первом проходе (pass0) считываются все HALFILES и накапливаются множественные появления команд loadrt и loadusr. Эти накопленные команды загрузки выполняются в конце pass0. Такое накопление позволяет указывать строки нагрузки более одного раза для данного компонента (предоставляет names= имена уникальны при каждом использовании). На втором проходе (pass1) HALFILES считываются заново и выполняются все команды, кроме ранее выполненных команд загрузки.

TWOPASS = nodelete verbose - Функцию TWOPASS можно активировать с помощью любой ненулевой строки, включая ключевые слова verbose и nodelete. Ключевое слово verbose вызывает вывод сведений на stdout. Ключевое слово nodelete сохраняет временные файлы в /tmp.

HALCMD = command - Выполните command как одну команду HAL. Если HALCMD указан несколько раз, команды выполняются в том порядке, в котором они появляются в INI-файле. Строки HALCMD выполняются после всех строк HALFILE.

SHUTDOWN = shutdown.hal - Запустите файл shutdown.hal при выходе LinuxCNC. В зависимости от используемых драйверов оборудования это может позволить установить выходные значения на определенные значения при обычном выходе LinuxCNC. Однако, поскольку нет никакой гарантии, что этот файл будет выполнен (например, в случае сбоя компьютера), он не заменяет правильную физическую цепочку аварийного останова или другие средства защиты от сбоя программного обеспечения.

‘POSTGUI_HALFILE = example2.hal` — выполнить `example2.hal’ после того, как ГИП создаст свои контакты HAL. Некоторые ГИП создают контакты HAL и поддерживают использование postgui halfile для их использования. К ГИП, поддерживающим файлы HAL postgui, относятся Touchy, AXIS, Gscreen и GMOCCAPY.
Дополнительную информацию см. в разделе PyVCP with AXIS.

HALUI = halui — добавляет контакты пользовательского интерфейса HAL.
Для получения дополнительной информации см. главу HAL User Interface.

MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 - Команду MDI можно выполнить с помощью halui.mdi-command-00. Увеличьте число для каждой команды, указанной в разделе [HALUI]. Также можно запускать подпрограммы. MDI_COMMAND = o<yoursub> CALL [#<yourvariable>]

DELAY = value - секунды ожидания перед запуском других приложений. Задержка может потребоваться, если приложение зависит от действий [HAL]POSTGUI_HALFILE или контактов HAL, созданных ГИП (по умолчанию DELAY=0).

‘APP =` appname [arg1 [arg2 …]]’ - Приложение, которое нужно запустить. Эту спецификацию можно включать несколько раз. Имя приложения может быть явно указано как абсолютное имя файла или имя файла, указанное с помощью тильды (первый символ / или ~), относительное имя файла (первые символы имени файла — ./) или как файл в каталоге файлов INI. Если по этим именам исполняемый файл не найден, то для поиска приложения используется пользовательский поиск PATH.
Примеры:

ARC_BLEND_ENABLE = 1 - Включите новый TP. Если установлено значение 0, TP использует параболическое смешивание (1 сегмент вперед) (по умолчанию: 1).

ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE = 0 - При необходимости вернитесь к параболическим смесям, если расчетная скорость выше. Однако эта оценка приблизительна, и кажется, что простое ее отключение дает лучшую производительность (по умолчанию: 0).

ARC_BLEND_OPTIMIZATION_DEPTH = 50 - Посмотрите вперед на глубину в количестве сегментов.

# n = v_max / (2.0 * a_max * t_c)
# where:
# n = optimization depth
# v_max = max axis velocity (UU / sec)
# a_max = max axis acceleration (UU / sec)
# t_c = servo period (seconds)

# min_length ~= v_req * t_c
# where:
# v_req = desired velocity in UU / sec
# t_c = servo period (seconds)

# v_ripple = a_max / (4.0 * f)
# where:
# v_ripple = average velocity "loss" due to ramping
# a_max = max axis acceleration
# f = cutoff frequency from INI

SPINDLES = 3 - Количество поддерживаемых шпинделей. Крайне важно, чтобы это число соответствовало параметру "num_spindles", передаваемому модулю движения.

COORDINATES = X Y Z - Имена управляемых осей. Допустимы только X, Y, Z, A, B, C, U, V, W. В G-коде принимаются только оси, указанные в КООРДИНАТАХ. Разрешено писать имя оси более одного раза (например, X Y Y Z для портального станка). Для обычной trivkins kinematics номера соединений назначаются последовательно в соответствии с параметром trivkins coordinates=. Итак, для trivkins coordinates=xz, joint0 соответствует X, а joint1 соответствует Z. См. справочную страницу по кинематике ($ man kins) для получения информации о trivkins и других модулях кинематики.

LINEAR_UNITS = <units>_ - Указывает единицы станка для линейных осей. Возможные варианты: мм или дюйм. Это не влияет на линейные единицы в коде УП (это делают слова G20 и G21).

ANGULAR_UNITS = <units> - Указывает единицы станка для осей вращения. Возможные варианты: deg, degree (360 на круг), rad, radian (2*π на круг), grad, или gon (400 на круг). Это не влияет на угловые единицы кода УП. В RS274NGC слова A, B и C всегда выражаются в градусах.

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.0167 - Начальная скорость ступенчатого перемещения линейных осей, в машинных единицах в секунду. Значение, отображаемое в AXIS, равно машинным единицам в минуту.

DEFAULT_LINEAR_ACCELERATION = 2.0 - На станках с nontrivial kinematics ускорение, используемое для "teleop" (декартово пространство) медленных подач, выражается в единицах станка в секунду.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 5.0 - Максимальная скорость для любой оси или скоординированного перемещения в 'единицах станках' в секунду. Отображаемое значение равно 300 единицам в минуту.

MAX_LINEAR_ACCELERATION = 20.0 - Максимальное ускорение для любой оси или перемещение согласованной оси, в единицах станка в секунду.

POSITION_FILE = position.txt - Если установлено непустое значение, позиции сочленений сохраняются между запусками в этом файле. Это позволяет станку стартовать с теми же координатами, которые были у него при выключении. Это предполагает, что при выключенном питании станок не двигался. Если не установлено, позиции сочленений не сохраняются и будут начинаться с 0 при каждом запуске LinuxCNC. Это может помочь на небольших станках без переключателей исходной позиции. При использовании интерфейса преобразователя Mesa этот файл можно использовать для эмуляции абсолютных энкодеров и устранения необходимости возврата в исходное положение (без потери точности). Дополнительную информацию см. на странице руководства hostmot2.

NO_FORCE_HOMING = 1 - По умолчанию LinuxCNC заставляет пользователя привести станок в исходное положение перед запуском какой-либо команды MDI или программы. Обычно до приведения в исходное положение разрешается только медленная подача. Для конфигураций, использующих identity kinematics, установка NO_FORCE_HOMING = 1 позволяет пользователю выполнять перемещения MDI и запускать программы без предварительного возврата станка в исходное положение. В интерфейсах, использующих identity kinematics без возможности возврата в исходное положение, для этой опции необходимо установить значение 1.

HOME = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - Глобальная исходная позиция необходима для модулей кинематики, которые вычисляют глобальные координаты с помощью kinematicsForward() при переключении из режима сочленения в teleop режим. Можно указать до девяти значений координат (X Y Z A B C U V W), неиспользуемые конечные элементы можно опустить. Это значение используется только для станков с nontrivial kinematics. На станках с trivial kinematics (фрезерные, токарные, портальные) это значение игнорируется. Примечание. Для конфигурации sim hexapod требуется ненулевое значение координаты Z.

TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
Переменная TPMOD является необязательной. Если указано, используйте указанный (созданный пользователем) модуль вместо модуля по умолчанию (tpmod). Параметры модуля (tp_parms) могут быть включены, если они поддерживаются указанным модулем. Эту настройку можно переопределить из командной строки с помощью опции -t ($ linuxcnc -h).

NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Разрешить обход проверки срабатывания датчика когда вы используете медленную подачу в ручном режиме.

NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Позволяет обходить проверку срабатывания датчика во время возврата в исходное положение.

JOINTS = 3 - Указывает количество сочленений (двигателей) в системе. Например, станок trivkins XYZ с одним двигателем на каждую ось имеет 3 сочленения. Портальный станок с одним двигателем на каждой из двух осей и двумя двигателями на третьей оси имеет 4 сочленения. (Эта переменная конфигурации может использоваться ГИП для установки количества сочленений (num_joints), указанных для модуля motion (motmod).)

KINEMATICS = trivkins - Укажите модуль kinematics для модуля motion. ГИПы могут использовать эту переменную для указания строки loadrt в файлах HAL для модуля motmod. Дополнительную информацию о модулях кинематики смотрите на странице руководства: $ man kins.

TYPE = LINEAR - The type of this axis, either LINEAR or ANGULAR. Required if this axis is not a default axis type. The default axis types are X,Y,Z,U,V,W = LINEAR and A,B,C = ANGULAR. This setting is effective with the AXIS GUI but note that other GUI’s may handle things differently.

MAX_VELOCITY = 1.2 - Максимальная скорость для этой оси в machine unit в секунду.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Максимальное ускорение для этой оси в единицах станка в секунду в квадрате.

MIN_LIMIT = -1000 - Минимальный предел (программный предел) движения оси в единицах измерения станка. При превышении этого предела контроллер прерывает движение оси. Ось должна быть возвращена в исходное положение до того, как сработает MIN_LIMIT. Для поворотной оси (тип A,B,C) с неограниченным вращением, не имеющей MIN_LIMIT для этой оси в разделе [AXIS_<letter>], используется значение -1e99.

MAX_LIMIT = 1000 - Максимальный предел (программный предел) движения оси в единицах измерения станка. При превышении этого предела контроллер прерывает движение оси. Ось должна быть приведена в исходное положение до того, как сработает MAX_LIMIT. Для поворотной оси (тип A,B,C) с неограниченным вращением, не имеющей MAX_LIMIT для этой оси в разделе [AXIS_<letter>], используется значение 1e99.

WRAPPED_ROTARY = 1 - Если для ANGULAR оси установлено значение 1, ось будет перемещаться на 0–359,999 градусов. Положительные числа перемещают ось в положительном направлении, а отрицательные числа перемещают ось в отрицательном направлении.

LOCKING_INDEXER_JOINT = 4 — это значение выбирает сочленение, чтобы использовть как фиксирующий индексатор для указанной оси <letter>. В этом примере сочленение имеет номер 4, что соответствует оси B для системы XYZAB с кинематикой (identity) trivkins. Когда установлено, перемещение G0 для этой оси инициирует разблокировку с помощью joint.4.unlock pin, затем ждет контакт joint.4.is-unlocked, а затем перемещает сочленение с высокой для этого сочленения скоростью. После перемещения значение joint.4.unlock будет false и для продолжения движения будет ожидание момента, когда joint.4.is-unlocked станет false. Перемещение других сочленений не допускается при перемещении заблокированного поворотного сочленения . Чтобы создать контакты разблокировки, используйте параметр motmod:

unlock_joints_mask=jointmask

OFFSET_AV_RATIO = 0.1 — если ненулевое значение, этот элемент позволяет использовать входные контакты HAL для смещения внешних осей:

axis.<letter>.eoffset-enable
axis.<letter>.eoffset-count
axis.<letter>.eoffset-scale

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Y

JOINT_2 = Z

JOINT_3 = A

JOINT_4 = B

JOINT_5 = C

JOINT_6 = U

JOINT_7 = V

JOINT_8 = W

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Z

TYPE = LINEAR - Тип сочленения: LINEAR или ANGULAR.

UNITS = INCH - Если этот параметр указан, этот параметр переопределяет соответствующий параметр [TRAJ] UNITS, например, [TRAJ]LINEAR_UNITS, если TYPE этого сочленения равен LINEAR, [TRAJ]ANGULAR_UNITS, если TYPE этого сочленения ANGULAR.

MAX_VELOCITY = 1.2 - Максимальная скорость для этого сочленения в machine unit в секунду.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Максимальное ускорение для этого сочленения в единицах станка в секунду в квадрате.

BACKLASH = 0.0000 - Люфты в единицах станка. Значение компенсации люфта можно использовать для компенсации небольших недостатков оборудования, используемого для привода сочленения. Если к сочленению добавляется люфт и вы используете шаговые двигатели, значение STEPGEN_MAXACCEL необходимо увеличить в 1,5–2 раза по сравнению с значением MAX_ACCELERATION для сочленения. Чрезмерная компенсация люфта может привести к рывкам сочленения при изменении направления. Если для сочленения указан COMP_FILE, BACKLASH не используется.

COMP_FILE = file.extension - Компенсационный файл состоит из карты информации о положении сочленения. Значения файла компенсации указаны в единицах станка. Каждый набор значений находится в одной строке, разделенной пробелом. Первое значение — это номинальное значение (заданное положение). Второе и третье значения зависят от настройки COMP_FILE_TYPE. Точки между номинальными значениями интерполируются между двумя номиналами. Файлы компенсаций должны начинаться с наименьшего номинала и располагаться в порядке возрастания к наибольшему значению номиналов. Имена файлов чувствительны к регистру и могут содержать буквы и/или цифры. В настоящее время ограничение внутри LinuxCNC составляет 256 триплетов на соединение.

COMP_FILE_TYPE = 0 or 1 - Указывает тип файла компенсации. Первое значение — это номинальное (заданное) положение для обоих типов.
COMP_FILE_TYPE должен быть указан для каждого COMP_FILE.

MIN_LIMIT = -1000 - Минимальный предел для перемещения сочленения, в единицах станка. При достижении этого предела контроллер прекращает движение сочленения. Для вращающегося сочленения с неограниченным вращением, не имеющего MIN_LIMIT для этого соединения в разделе [JOINT_N], используется значение -1e99.

MAX_LIMIT = 1000 - Максимальный предел движения сочленения, в единицах станка. При достижении этого предела контроллер прекращает движение сочленения. Для вращающегося сочленения с неограниченным вращением, не имеющего MAX_LIMIT для этого сочленения в разделе [JOINT_N], используется значение 1e99.

MIN_FERROR = 0.010 - Это значение в машинных единицах, при котором шарниру разрешено отклоняться от заданного положения на очень низких скоростях. Если MIN_FERROR меньше, чем FERROR, они создают линейное изменение точек срабатывания по ошибке. Вы можете думать об этом как о графике, где одно измерение — это скорость, а другое — допустимая погрешность. По мере увеличения скорости величина ошибки рассогласования также увеличивается в сторону значения FERROR.

FERROR = 1.0 - FERROR — это максимально допустимая ошибка рассогласования в единицах станка. Если разница между заданным и измеренным положением превышает эту величину, контроллер запрещает серво вычисления, устанавливает все выходы на 0,0 и отключает усилители. Если в INI-файле присутствует MIN_FERROR, используются ошибки рассогласования, пропорциональные скорости. Здесь максимально допустимая ошибка рассогласования пропорциональна скорости, причем FERROR применяется к высокой скорости, установленной [TRAJ]MAX_VELOCITY, и пропорционально меньшие ошибки рассогласования для более медленных скоростей. Максимально допустимая ошибка рассогласования всегда будет больше, чем MIN_FERROR. Это предотвращает непреднамеренное прерывание движения при небольших ошибках рассогласования для неподвижных осей. Небольшие ошибки рассогласования всегда будут присутствовать из-за вибрации и т. д.

LOCKING_INDEXER = 1 - Указывает, что сочленение используется в качестве фиксирующего индексатора.

MAX_FORWARD_VELOCITY = 20000 Максимальная скорость шпинделя (в об/мин) для указанного шпинделя. Необязательный. Это также установит для MAX_REVERSE_VELOCITY отрицательное значение, если оно не будет переопределено.

MIN_FORWARD_VELOCITY = 3000 Минимальная скорость шпинделя (в об/мин) для указанного шпинделя. Необязательный. Многие шпиндели имеют минимальную скорость, ниже которой их нельзя использовать. Любая команда скорости шпинделя ниже этого предела будет /увеличена/ до этого предела.

MAX_REVERSE_VELOCITY = 20000 Если этот параметр опущен, по умолчанию будет установлено значение MAX_FORWARD_VELOCITY. Его можно использовать в случаях, когда скорость шпинделя ограничена в обратном направлении. Установите ноль для шпинделей, которые не должны вращаться в обратном направлении. В этом контексте "max" относится к абсолютной величине скорости шпинделя.

MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000` Эта настройка эквивалентна MIN_FORWARD_VELOCITY, но для обратного вращения шпинделя. По умолчанию будет установлено значение MIN_FORWARD_VELOCITY, если оно опущено.

INCREMENT = 200 Устанавливает размер шага для команд увеличения/уменьшения скорости шпинделя. Это может иметь разное значение для каждого шпинделя. Эта настройка эффективна для AXIS и Touchy, но учтите, что на некоторых экранах управления ситуация может обрабатываться по-другому.

HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Возврат шпинделя еще не работает. Устанавливает скорость возврата в исходное положение (об/мин) шпинделя. Шпиндель будет вращаться с этой скоростью во время процесса возврата в исходное положение до тех пор, пока не будет определен индекс шпинделя, после чего положение шпинделя будет установлено на ноль. Обратите внимание, что нет смысла устанавливать исходное положение шпинделя на любое значение, отличное от нуля, и поэтому нет возможности сделать это.

HOME_SEQUENCE = 0 - FIXME: Исходное положение шпинделя еще не работает. Управляет тем, где в обычной последовательности возврата в исходное положение происходят вращения шпинделя. Установите HOME_SEARCH_VELOCITY на ноль, чтобы избежать вращения шпинделя во время последовательности возврата в исходное положение.

TOOL_TABLE = tool.tbl - Файл, содержащий информацию об инструменте, описанную в Руководстве Пользователя.

DB_PROGRAM = db_program - Путь к исполняемой программе, которая управляет данными инструмента. Если указан DB_PROGRAM, запись Tool_TABLE игнорируется.

TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - Указывает местоположение XYZ, к которому необходимо перейти при смене инструмента, если используются три цифры. Указывает местоположение XYZABC при использовании 6 цифр. Указывает местоположение XYZABCUVW при использовании 9 цифр. Замены инструмента можно комбинировать. Например, если вы комбинируете подъем пиноли с изменением положения, вы можете сначала переместить Z, затем X и Y.

TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1 - Шпиндель будет оставаться включенным во время смены инструмента, если значение равно 1. Полезно для токарных станков или станков, где материал находится в шпинделе, а не в инструменте.

TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - Ось Z будет перемещена в ноль станка перед сменой инструмента, если значение равно 1. Это то же самое, что выдать G0 G53 Z0.

TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - Станок перемещается в исходную точку, определенную параметрами 5181-5186 для G30, если значение равно 1. Для получения дополнительной информации см. G-code Settings и G-код G30-G30.1.

RANDOM_TOOLCHANGER = 1 - Этот параметр для станков, которые не могут поместить инструмент обратно в карман, из которого он был взят. Например, станки, которые заменяют инструмент в активном кармане инструментом в шпинделе.