Sistemas de coordenadas

Independientemente de cualquier offset que pudiera estar activo, un G53 en una línea de código indica al intérprete moverse a las posiciones reales de los ejes (posiciones absolutas) especificadas. Por ejemplo:

moverá de la posición actual a la posición donde las coordenadas de máquina de los tres ejes sean cero. Puedes usar este comando si tienes una posición fija para el cambio de herramienta o si tu máquina tiene un cambiador automático de herramienta. También puedes usar este comando para despejar el área de trabajo y acceder a la pieza de trabajo en la mordaza.

G53 es un comando no modal. Debe usarse en cada bloque en el que se desee un movimiento en el sistema coordenado de la máquina.

Otra variable en el archivo VAR se vuelve importante cuando pensamos en sistemas de offsets. Esta variable es la 5220. En los archivos predeterminados, su valor se establece en 1.00000. Esto significa que cuando LinuxCNC se inicia, debería usar el primer sistema de coordenadas como el predeterminado. Si se configura a 9.00000 usaría el noveno sistema de offsets como predeterminado al iniciar o reiniciar. Cualquier valor que no sea un entero (decimal realmente) entre 1 y 9, o si falta la variable 5220 hará que LinuxCNC vuelva al valor predeterminado de 1.00000 al inicio.

El comando G10 L2x se puede usar para establecer los offsets de sistema de coordenadas:

G52 se usa en un programa de pieza como un "offset del sistema de coordenadas local" temporal dentro del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo. Un ejemplo de caso de uso es cuando se mecanizan varias características idénticas en diferentes ubicaciones de una pieza. Para cada una, G52 programa un punto de referencia local dentro de las coordenadas de pieza, y se llama a un subprograma para maquinar la característica relativa a ese punto.

Los offsets de ejes G52 se programan relativos a las coordenadas de offset de la pieza de trabajo G54 a G59.3. Como un offset local, G52 se aplica después del offset de la pieza de trabajo, incluida la rotación. Por lo tanto, una característica parcial será mecanizada de forma idéntica en cada parte, independientemente de la orientación de la parte en el palet.

La programación de G52 X1 Y2 da offsets al sistema de coordenadas actual de la pieza de trabajo, 1 para eje X y 2 para eje Y. Por consiguiente, en el DRO las coordenadas X e Y de la posición actual de la herramienta se reducirán en 1 y 2, respectivamente. Los ejes sin establecer en el comando, como Z en el ejemplo anterior, no se verán afectados: cualquier offset Z G52 previo permanecerá vigente, y en caso de haberlo, el offset Z será cero.

El offset local temporal puede cancelarse con G52 X0 Y0. Cualquier eje no puesto a cero explícitamente retendrá el offset anterior.

G52 comparte los mismos registros que G92, por lo que G52 es visible en el DRO y vista previa, etiquetado como G92.

G92 se usa típicamente de dos maneras conceptualmente diferentes: como un "offset del sistema de coordenadas global" o como un "offset del sistema de coordenadas local".

El conjunto de comandos G92 incluye:

Como offset global, G92 se usa para cambiar todas los sistemas de coordenadas de la pieza de trabajo, G54 a G59.3. Un ejemplo de caso de uso es cuando se mecanizan varias piezas idénticas en fijaciones con ubicaciones conocidas en un palet, pero la ubicación del palet puede cambiar entre lotes o entre máquinas. Cada offset de ubicación de la fijación, relativo a un punto de referencia en el palet, está preestablecido en uno de los sistemas de coordenadas de pieza, de G54 a G59.3, y se usa G92 para hacer "touch off" en el punto de referencia en el palet. Luego, para cada parte, se selecciona el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo correspondiente y se ejecuta el programa de pieza.

Como sistema de coordenadas local, G92 se usa como offset temporal dentro del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo. Un ejemplo de caso de uso es al mecanizar una pieza con varias características idénticas en diferentes ubicaciones. Para cada característica, se usa G92 para establecer un punto de referencia local, y se llama a un subprograma para mecanizar la característica a partir de ese punto.

La programación G92 X0 Y0 Z0 establece la ubicación actual de la herramienta en las coordenadas X0, Y0 y Z0, sin movimiento. G92 no funciona desde coordenadas absolutas de la máquina. Funciona desde ubicación actual.

G92 también funciona desde la ubicación actual modificada por cualquier otro offset que esté vigente cuando se invoca G92. Al probar las diferencias entre los offsets de trabajo y los reales se encontró que un offset G54 podría cancelar un G92 y, por lo tanto, parecía que no había offsets en vigor. Sin embargo, G92 estaba todavía vigente para todas las coordenadas y produjo los offsets de trabajo esperados para los otros sistemas de coordenadas.

Predeterminadamente, los offsets G92 se restauran después de que se inicia la máquina. Los programadores que deseen un comportamiento tipo Fanuc, donde los offsets G92 se borran al inicio de la máquina y después de un reinicio o fin de programa, puede deshabilitar la persistencia G92 configurando DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 en el sección [RS274NGC] del archivo INI.

Hay por lo menos dos maneras de asignar valores G92:

Ambas funcionan desde la posición actual del eje que debería moverse.

La programación G92 X Y Z A B C U V W establece los valores de las variables G92 para que cada eje tome el valor asociado con su nombre. Esos valores se asignan a la posición actual de los ejes. Estos resultados satisfacen los párrafos uno y dos del documento de NIST.

Los comandos G92 funcionan desde la ubicación actual del eje y suman y restan correctamente para dar a la posición actual del eje el valor asignado por el comando G92. Los efectos funcionan a pesar de que haya offsets anteriores.

Por tanto, si el eje X muestra actualmente 2.0000 como su posición, un G92 X0 establecerá un offset de -2.0000 para que la ubicación actual de X sea cero. Un G92 X2 establecerá un offset de 0.0000 y la posición mostrada no cambiará. Un G92 X5.0000 establecerá un offset de 3.0000 para que la posición actual mostrada sea 5.0000.

De forma predeterminada, los valores de un offset G92 se guardarán en el archivo VAR y se restaurarán después de un inicio o reinicio de la máquina.

Los parámetros G92 son:

donde 5210 es la bandera de habilitación G92 (1 para habilitado, 0 para deshabilitado) y 5211 a 5219 son los offsets de eje. Si se ven posiciones inesperadas como resultado de un movimiento ordenado, resultado de almacenar un offset en un programa anterior y no borrarlos al final, entonces hay que emitir un G92.1 en la ventana MDI para borrar los offsets almacenados.

Si existen valores G92 en el archivo VAR cuando se inicia LinuxCNC, los valores en el archivo var se aplicarán a los valores de la ubicación actual de cada eje. Si ésta es la posición casa y está establecida como cero máquina, todo estará correcto. Una vez que se ha sido establecido casa usando interruptores de máquina reales, o moviendo cada eje a una posición inicial conocida y emitiendo un comando casa de eje, cualquier offset G92 será aplicado. Si se tiene un G92 X1 vigente al llevar a casa el eje X, el DRO leerá X: 1.000 en lugar del esperado X: 0.000 porque el G92 se aplicó al origen de máquina. Si se emite un G92.1 y el DRO ahora lee solo ceros, entonces hubo un desplazamiento G92 vigente la última vez que corrió LinuxCNC.

A menos que la intención sea usar los mismos offsets G92 en el programa siguiente, la mejor práctica es emitir un G92.1 al final de cualquier archivo de código G donde se utilice offsets G92.

Cuando se aborta, durante el procesamiento, un programa que tiene offsets G92 vigentes, un inicio hará que se activen nuevamente. Como salvaguarda, tenga siempre su preámbulo estableciendo el entorno como usted lo espera. Además, la persistencia G92 puede deshabilitarse configurando DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 en la sección [RS274NGC] del archivo INI.

G52 y G92 comparten los mismos registros de offset. A menos que la persistencia G92 está deshabilitada en el archivo INI (ver Comandos G92), los offsets G52 también persistirán después del reinicio de la máquina, M02 o M30. Hay que tener cuidado que un offset G52 vigente durante un aborto de programa, puede dar lugar a offsets no deseados cuando se ejecute el programa siguiente. Ver G92 Precauciones con persistencia más arriba.

Esta muestra de proyecto de grabado, fresa un grupo de cuatro círculos con radio .1 en una burda disposición de estrella alrededor de un círculo central. Podemos configurar el patrón de círculo individual como este.

Podemos emitir un conjunto de comandos para crear offsets para los otros cuatro círculos, como esto.

Los ponemos juntos en el programa siguiente:

Ahora llega el momento en que podríamos aplicar un conjunto de offsets G92 a este programa. Verás que se está ejecutando en cada caso en Z0. Si la fresa estaba en la posición cero, un G92 Z1.0000 emitido al inicio del programa desplazaría todo por una pulgada. También podrías cambiar todo el patrón en el plano XY agregando algunos offsets X e Y con G92. Si haces esto, debes agregar un comando G92.1 justo antes del M2 que finaliza el programa. Si no lo haces, otros programas que pudieras ejecutar después de éste también usarán ese offset G92. Además, guardarán los valores de G92 cuando cierres LinuxCNC y serán recargados cuando lo inicies de nuevo.

(Por escribirse)