SYNOPSIS
loadrt hm2_spi [config="str[,str…]"] [ spidev_path=path[,path…] ] [spidev_rate=rate[,rate…] ]
- config [Voreinstellung: ""]
-
HostMot2-Konfigurationsstrings, beschrieben in der hostmot2(9) Manpage.
- spidev_path [Voreinstellung: "/dev/spidev1.0"]
-
Der Pfad zum spi-Geräteknoten, ein character special device in /dev
- spidev_rate [Voreinstellung: 24000]
-
Die gewünschte Rate des SPI-Taktes in kHz. Wenn der genaue angegebene Takt nicht verfügbar ist, wird ein niedrigerer Takt verwendet. Aufgrund von Unzulänglichkeiten in der spidev-API ist es für hal nicht möglich, den tatsächlich verwendeten Takt zu melden.
BESCHREIBUNG
hm2_spi ist ein Gerätetreiber, der die SPI-basierten Anything I/O-Karten von Mesa (mit der HostMot2-Firmware) mit der LinuxCNC-HAL verbindet.
Die unterstützten Karten sind: 7I90HD.
Die Karte muss eine kompatible Firmware haben, die mit dem Programm mesaflash(1) auf die Karte geladen wurde.
hm2_spi ist nur verfügbar, wenn LinuxCNC mit "uspace" Echtzeit konfiguriert ist.
SCHNITTSTELLENKONFIGURATION
An einen SPI-Bus können mehrere Geräte angeschlossen werden; in dieser Konfiguration hat ein Master-Gerät mehrere Chip-Select-Leitungen. Um Echtzeit-Termine einhalten zu können, sollte hm2_spi an einer dedizierten SPI-Schnittstelle verwendet werden, die nicht mit anderen Slaves geteilt wird.
ECHTZEITLEISTUNG VON LINUX-SPIDEV-TREIBERN
Ab Kernel 3.8 erreichen die meisten oder alle Kernel-SPI-Treiber nicht die hohe Echtzeit-Antwortrate, die für eine typische LinuxCNC-Konfiguration erforderlich ist. Der Treiber wurde mit einer modifizierten Version des SPI Treibers spi-s3c64xx auf der Odroid U3-Plattform getestet. Der gepatchte Kernel befindet sich auf github.
SPI-TAKTRATEN
Der maximale SPI-Takt des 7i90 ist mit 50MHz dokumentiert. Andere Elemente des Datenpfads zwischen HAL und dem 7i90 können andere Einschränkungen mit sich bringen.
NOTE
Dieser Treiber ist nun überholt, für die meisten Zwecke ist der hm2_spix Treiber vorzuziehen.
SIEHE AUCH
hostmot2(9) hm2_spix(9)
LIZENZ
GPL