Actualizando LinuxCNC

Ahora su computadora sabe dónde obtener la nueva versión del software. A continuación tenemos que instalarlo.

El proceso nuevamente difiere según su plataforma.

La distribución de LinuxCNC incluye muchas configuraciones de ejemplo organizadas en jerarquías de directorio llamadas by_machine, by_interface, y sim (maquinas simuladas). Estas configuraciones se utilizan a menudo como puntos de partida para hacer una nueva configuración, como ejemplos de estudio, o como máquinas simuladas completas que pueden ejecutarse sin hardware especial o kernels en tiempo real.

Los archivos de configuración en estos árboles de directorio se han actualizado para los cambios requeridos para las actualizaciones de articulaciones-ejes.

Dado que las actualizaciones de articulaciones-ejes requieren una serie de cambios en los archivos ini del usuario y sus halfiles relacionados, se proporciona un script llamado update_ini para convertir automáticamente configuraciones de usuario.

Este script se invoca cuando un usuario inicia una configuración existente por primera vez después de actualizar LinuxCNC. El script busca el elemento [EMC]VERSION en el archivo ini de usuario. Si este elemento 1) no existe, o 2) existe y está configurado al valor histórico CVS "$Revision$", o es un valor numérico menor que 1.0, el script update_ini abrirá un cuadro de diálogo para ofrecer la edicion de los archivos y crear una configuración actualizada. Si el usuario acepta, se actualizará la configuración.

Por ejemplo, si la configuración de usuario se llama bigmill.ini, el archivo bigmill.ini y sus archivos hal locales asociados se editarán para incorporar los cambios articulaciones-ejes. Todos los archivos de la configuración inicial se guardarán en un nuevo directorio con el nombre de la configuración original, y con el sufijo ".old" (bigmill.old en el ejemplo).

El script update_ini maneja todos los elementos de usuario comunes que se encuentran en máquinas basicas que emplean cinemática de identidad. Elementos menos comunes usados ​​en maquinas más complejas no pueden ser convertidos automáticamente. Ejemplos de maquinas complejas incluyen:

Las siguientes subsecciones y la sección Cambios de Hal enumeran elementos que puede requerir ediciones de usuario adicionales de los archivos ini o hal.

LinuxCNC admite ahora hasta 8 husillos (y puede volver a compilarse para tener más). El código G existente se ejecutará sin modificaciones y la mayoría de las configuraciones se establecerán de forma predeterminada con husillo único. Para añadir husillos, tanto el modparam "num_spindles" del módulo motion en el archivo HAL, como la entrada [TRAJ]SPINDLES en el archivo INI se deben cambiar/agregar para elegir el número requerido. Ambos deben coincidir.

Los nombres de los pines de control del husillo se han cambiado para hacer que los husillos se parezcan más a ejes y articulaciones. Por ejemplo, motion.spindle-speed-out ahora es spindle.0.speed-out. El script de actualización automática se hará cargo de estos cambios.

Para controlar husillos adicionales, los códigos G y M que controlan la velocidad de husillo aceptan ahora un argumento "$" adicional, por ejemplo M3 $2 para iniciar el tercer husillo. "$" fue elegido para evitar conflictos con cualquier letra de código existente. Debería ser posible crear códigos G personalizados para que coincidan con cualquier otro controlador de husillo múltiple. Consulte los manuales de código G y código M para los cambios de código, y la pagina man motion para los cambios en los pines HAL.

Con la incorporación de la funcionalidad articulaciones-ejes, algunos nombres fueron cambiados para aclarar la nueva funcionalidad disponible.

Los módulos de cinemática gentrivkins y gantrykins se han eliminado ya que su funcionalidad está disponible ahora en el módulo trivkins actualizado.

El módulo gentrivkins solo ha estado disponible en ramas anteriores. Para convertir, es necesario cambiar el nombre.

Ejemplos de archivos Hal:

Las configuraciones que usaban gantrykins deben actualizarse para usar trivkins con el parámetro kinstype= establecido en BOTH (para KINEMATICS_BOTH).

Ejemplo de archivo Hal:

Consulte la página man trivkins para obtener información adicional.

Nota: La forma mejor soportada de especificar cinemática en articulaciones_ejes es establecer los valores en la sección [KINS] del archivo ini y luego hacer referencia a ellos dentro de los [HAL]HALFILES especificados (archivos .hal .tcl). Por ejemplo:

Antes de la incorporación de articulaciones_ejes, los tornos a menudo se configuraban como si fuesen máquinas de tres ejes (XYZ) con un eje no utilizado (Y). Esto fue conveniente para compartir archivos Hal (especialmente para configuraciones de simulación) pero se requiere la especificación [TRAJ]AXES = 3, una sección AXIS_Y ficticia, y disposiciones para el homing de la coordenada Y no utilizada. Estos arreglos ya no son ni necesarios ni recomendados.

Las configuraciones históricas de torno utilizaron las opciones predeterminadas para los módulo de cinemática trivkins. Estas opciones predeterminadas configuran todas las letras de los ejes (XYZABCUVW). Con la incorporacion de articulaciones_ejes, una especificación cinemática más adecuada establece las coordenadas a las exactamente utilizadas (XZ) y establece el número de uniones en 2. No es necesario una sección de archivo ini [AXIS_Y] y solo necesitan ser definidas dos secciones [JOINT_N].

Ejemplo de elementos de archivo ini para un torno (solo se muestran las secciones relevantes para cinemática):

Tenga en cuenta que algunas configuraciones de simulación todavía usan configuración histórica de torno.

Los elementos del archivo ini que afectan el uso de articulaciones y ejes deben ser consistentes.

El módulo de cinemática de movimiento normalmente cargado con [KINS]KINEMATICS= debe usar un número de articulaciones igual al número especificado con [KINS]JOINTS=.

El módulo de cinemática debe implementar letras de eje que sean consistentes con la especificación utilizada por el elemento del módulo de tareas [TRAJ]COORDINATES=.

Ejemplos:

Máquina cartesiana de tres ejes utilizando trivkins (KINEMATICS_IDENTITY):

Torno de dos ejes utilizando trivkins (KINEMATICS_IDENTITY) con letras del eje no consecutivas:

Portico utilizando trivkins con letras de eje duplicadas y KINEMATICS_BOTH para permitir posicionamiento de articulaciones individuales (para homing):

Portico usando trivkins (KINEMATICS_BOTH) con letras de eje duplicadas y un eje rotativo con letras de eje saltadas (A, B saltadas):

Robot Delta lineal con cinematica no-identidad (KINEMATICS_BOTH) que trabaja en un marco cartesiano con una coordenada rotativa adicional:

Nota: algunos módulos de cinemática de propósito general (como trivkins) implementan cinemática de identidad con soporte para especificación de coordenadas (letras de eje). Las letras de eje pueden ser omitidas. Las letras de eje pueden ser duplicadas. Las articulaciones se asignan a las letras de los ejes de una manera definida ($ man trivkins).

Nota: para la carga del módulo trivkins, no incluya espacios entre el signo = y las letras:

Nota: los módulos de cinemática personalizados que implementan cinemáticas de no-identidad (como lineardeltakins) definen relaciones específicas de la máquina entre un conjunto de coordenadas y un conjunto de articulaciones. Normalmente, los módulos de cinemática personalizados calculan las relaciones de los ejes y las articulaciones dentro del módulo personalizado, pero es importante utilizar configuraciones consistentes para los elementos de ini relacionados: [KINS]JOINTS y [TRAJ]COORDINATES. Los detalles serán explicados en la página de manual del módulo (por ejemplo, $ man lineardeltakins).

Se pueden usar valores negativos para los elementos del archivo ini [JOINT_n]HOME_SEQUENCE. Antes de la incorporacion de articulaciones_ejes, un valor de -1, o la omisión del elemento, indicaba que no se aplicaba ninguna secuencia. Ahora, solo la omisión del elemento se usa para ese propósito. Consulte el capítulo Configuración de Homing para más información.

Con articulaciones_ejes, un indexador es una articulación que puede ser homeada (modo de articulacion) pero también debe ser desbloqueada desde gcode. Esto requiere una correspondencia uno a uno entre una unica articulación y un unico eje.

Especifique el número de articulacion que corresponde a un eje rotativo (donde L = A, B o C) con una configuración en el archivo ini para el eje como:

Especifique que la articulacion (N es el numero_articulacion_del_indexer) es un indexador bloqueable con una configuración de archivo ini para la articulación como:

Se pueden crear pines Hal para el uso coordinado de un indicador de bloqueo de articulacion:

Para crear estos pines hal para bloqueo de articulaciones, especifique todas las articulaciones que se utilizaran como indexadores bloqueables con el parámetro unlock_joints_mask para el módulo motmod. (bit0(LSB)==>joint0, bit1==>joint1, etc.)

Como ejemplo, considere una máquina que utiliza cinemática trivkins con coordenadas XYZB, donde B es un indexador bloqueable. Para trivkins, los números de articulacion (a partir de 0) se asignan consecutivamente a las coordenadas especificadas (las letras de eje sin uso pueden ser omitidas). Para este ejemplo, X==>joint0, Y==>joint1, Z==>joint2, B==>joint3. La máscara para especificar la unión 3 es 000001000(binario) == 0x08(hexadecimal)

Las entradas de archivo ini requeridas para este ejemplo XYZB de trivkins son:

Para una cinemática más compleja, seleccione el número de articulacion según sea necesario; debe haber una correspondencia uno a uno entre el eje rotativo y el número de articulación.

(Consulte la página man motion para obtener más información sobre motmod)

Las líneas con variables INI numéricas ya no pueden seguirse de texto. En versiones anteriores de LinuxCNC, cualquier texto después del número era ignorado silenciosamente, pero a partir de esta versión, tal texto está totalmente prohibido. Esto incluye caracteres hash ("#"), que en esta posición son parte del valor, no un carácter de comentario.

Por ejemplo, líneas como esta ya no serán aceptadas:

Podrían transformarse en pares de líneas como esta:

En las versiones 2.7.x, la configuración de planificación de trayectoria ([TRAJ]) incluía:

El trabajo provisional preparado para distintos elementos lineales y angulares renombraba estos elementos como:

Como estos nombres abreviados eran inconsistentes con otras convenciones y la implementación del script update_ini, los nombres provisionales se han corregido para usar:

Antes de la incorporación de las actualizaciones de articulaciones_ejes, el jog de volante se soportaba solo en modo articulacion y controlado con pines hal:

donde M es un número correspondiente a una letra de eje (0==>X, 1==>Y, etc.)

Con la incorporación de las actualizaciones de articulaciones_ejes, el jogging está disponible para articulaciones en modo de articulacion y para cada eje de coordenadas en modo teleop. Los pines hal de control son:

donde N es un número de articulacion y L es una letra de eje.

Para utilizar un MPG en configuraciones de cinematica de identidad, donde hay correspondencia uno a uno de un número de articulacion y una letra de eje, puede ser conveniente conectar los pines hal correspondientes. Por ejemplo, si la articulación 1 corresponde exactamente al eje Y:

(Los nombres de las señales jora_1_y_* son ejemplos, los nombres anteriores a la conversión articulaciones_ejes dependerá de los detalles de configuración específicos.)

Las configuraciones con cinemática de no-identidad y configuraciones que utilizan letras de eje duplicadas (por ejemplo, pórticos que usan más de una articulación para una eje coordenado) requerirán una lógica de control independiente apropiada para admitir Jogging tanto de articulacion como teleop.

Los pines Hal se crean para los elementos del archivo ini para [JOINT_N] y [AXIS_L]:

Nota: En versiones anteriores de LinuxCNC (antes de las actualizaciones de articulaciones_ejes), los nombres de los pines hal ini.N.* se referian a los ejes con 0==>x, 1==>y, etc. (los pines fueron creados para los 9 ejes) Vea la página man ($ man milltask) para más información.

El número de instancias names= se limitaba anteriormente a 16. Ahora, para los componentes en tiempo real (loadrt), las instancias se asignan dinámicamente sin límite incorporado. El limite de 16 todavia se aplica a items names= para componentes de espacio de usuario (loadusr).

Para los componentes que usan personality, el número máximo ahora se puede configurar mediante una opción de línea de comando -P|--personalities.

Los siguientes pines de salida hal fueron cambiados de parámetros a pines para que puedan conectarse a señales:

La interfaz jog() incluye una bandera de articulacion (joint-flag) para especificar jogging de articulacion (True) o teleop (False):

Con la incorporación de las actualizaciones de articulaciones_ejes, LinuxCNC hace cumplir la distinciones de articulaciones y ejes (letras de coordenadas), pero algunas guis (como Axis) puede ocultar algunas de las distinciones para máquinas simples.

En la mayoría de los casos, puede pensar en las articulaciones como motores.

Las relaciones entre articulaciones y ejes de coordenadas son determinadas por las funciones cinemáticas matemáticas que describen un movimiento de la máquina.

Las coordenadas universales (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W) se determinan aplicando operaciones de cinemática DIRECTA a posiciones articulares (motor).

Al moverse en el espacio universal (por ejemplo, movimientos de código G), se requiere que las posiciones de articulaciones (motor) se determinen aplicando operaciones de cinemática INVERSA a las coordenadas solicitadas para el movimiento en el espacio universal.

Moverse en el espacio universal es posible solo después de homing.

Para máquinas simples (como fresadoras y tornos) hay una equivalencia uno a uno de articulaciones y ejes de coordenadas. Por ejemplo, en una fresadora XYZ, las relaciones son típicamente: axisX == joint0, axisY == joint1, axisZ = joint2. Esta correspondencia se caracteriza como cinemática IDENTIDAD y el módulo de cinemática que se utiliza habitualmente es trivkins (cinemática trivial). (Ver página man $ man trivkins)

El jogging de articulacion (por número de articulacion 0,1, …) se utiliza en modo articulacion (usado generalmente solo ANTES de homing). Cuando se completa homing, el modo de jogging se cambia "AUTOMÁTICAMENTE" del modo articulacion al al modo universal y se usa el jogging de ejes (letra de coordenada X, Y, …). Esto es apropiado para todos los movimientos gcode solicitados por los comandos MDI o por programas gcode.

Aunque el jogging en modo articulacion a menudo no se requiere después de homing, algunas guis (como Axis) proporcionan un atajo de teclado ($) para permitir alternar entre los modos articulacion y universal (teleop) para máquinas que utilizan cinemática NO-IDENTIDAD.

En muchas situaciones comunes, el jogging de articulacion no es necesario ya que la orientación se lleva a cabo utilizando los interruptores de home y/o los diferentes métodos proporcionados por LinuxCNC. Simplemente se enciende la máquina, se emite el comando Home-All y la máquina hace home y cambia al modo universal automáticamente. Ver Configuración de Homing

Las máquinas que no usan interruptores home pueden requerir un jogging manual en modo articulacion antes de volver a home cada articulación. Tambien es posible utilizar home inmediato (ver los documentos de homing) para articulaciones que no requieren homing en una posición fija.

Aunque una gui puede ocultar las distinciones de articulaciones/ejes para máquinas de cinemática IDENTIDAD, por lo general es importante completar homing para ejecutar programas o usar funciones provistas por una gui.

Por defecto, el módulo trivkins se declara como si tuviera cinemática de IDENTIDAD. Las distincion de operaciones articulacion/universal pueden hacerse visibles en la gui Axis al usar trivkins configurando el tipo de cinemática a un tipo NO-IDENTIDAD utilizando kinstype=both. El ajuste both indica que ambas funciones de cinemática, directa e inversa, están disponibles y no deben ser empleadas las disposiciones de la gui que esconden las distinciones de articulaciones y ejes. Por ejemplo, para una configuración xyz, especificar:

Con este ajuste, se utilizará la cinemática de identidad pero la gui Axis podra:

Halui ahora admite el jogging teleop que da como resultado algunos nombres de pin modificados y numerosos nombres nuevos para pines relacionados con el jogging.

Consulte la página man ($ man halui) para ver todos los nombres de los pines.

La gui tklinuxcnc admite cinemáticas tanto de identidad como de no identidad, incluye botones de radio y una combinación de teclas ($) para alternar los modos de conexión articulacion y teleop. Se detectan cambios externos de modo de movimiento articulacion o teleop. El jogging se admite en los modos de movimiento articulacion y teleop. Tenga en cuenta que los parámetros utilizados para jogging pueden no ser apropiados para ambos modos en máquinas con cinemática no-identidad.

OpenGL no es utilizado por tklinuxcnc, por lo que puede usarse para aislar problemas y dependencias del sistema que se producen con guis más modernas como Axis.

Una rudimentaria gui con backplot está disponible para su uso con configuraciones de máquina con cinemáticas de identidad (xyz).

La interfaz touchy sigue soportando las configuraciones de cinemática de identidad que soportaba antes de la incorporación de articulaciones_ejes. El jogging se realiza en modo teleop.

Gscreen continúa soportando las configuraciones de cinemática de identidad que soportaba antes de la incorporación de articulaciones_ejes. El jogging se realiza en modo teleop.

La interfaz gráfica de gmoccapy sigue siendo compatible con las configuraciones de cinemática de identidad que soportaba antes de la incorporación de articulaciones_ejes. El jogging se realiza en modo teleop.

El controlador HAL para el dispositivo Contour Designs ShuttleXpress ha sido renombrado de "shuttlexpress" a solo "shuttle". Si sus archivos hal incluyen alguna variante de "loadusr shuttlexpress", reemplace "shuttlexpress" con "shuttle".

Se ha agregado soporte para ShuttlePRO, una versión más grande de ShuttleXpress, por lo que el antiguo nombre del driver ya no es exacto.

"Home All" ahora es compatible con el subcomando home set usando -1 para el número de articulacion.

Los comandos de jogging se han modificado para acomodar ambos joggings, de articulacion (free) y teleop (universal).

Nota: Pruebe el modo teleop usando el comando: get teleop_enable Si TELEOP_ENABLE = YES, use axis_letter de lo contrario use joint_number

Nota: Anteriormente, el comando set jog 0 1.234 activaría el eje cero (X) con velocidad solicitada = 1.234 en cualquier modo (libre o teleop). Este comando ahora intenta desplazar la articulacion cero (Joint0) si el modo es free (no teleop). Para mover el eje X, el modo debe ser teleop y el comando correspondiente es: set jog x 1.234

La calibración/ajuste de herramienta ahora admite estrofa:

donde N es un número de articulacion (0 .. ([KINS] JOINTS-1)), L es una letra de coordenadas del eje (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W), y S es un número de husillo (0 .. 9)

Antes de la incorporación de articulaciones_ejes, los halfile utilizados en las configuraciones sim normalmente eran compatibles con una fresadora común: un sistema cartesiano con cinemática trivial y tres ejes denominados X Y Z. Un halfile típico tenia estas entradas:

Las configuraciones de torno a menudo compartían los mismos halfile y usaban el expeditivo método de especificar 3 ejes con Y sin usar. Configuraciones de simulación más complejas proporcionaron conjuntos específicos de valores de acuerdo al propósito de la configuración.

Con la incorporación de la funcionalidad articulaciones_ejes, muchas sims proporcionadas en la distribución aprovechan ahora un halfile de propósito general que soporta numerosas configuraciones automáticamente. En una configuración típica sim, la especificación HALFILE es:

El HALFILE basic_sim.tcl soporta una cantidad de funciones requeridas normalmente, para cualquier número de articulaciones según lo especificado por:

Las funciones soportadas incluyen:

Las funciones están activadas por defecto pero pueden ser excluidas usando las opciones: -no_make_ddts, -no_simulated_home, -no_use_hal_manualtoolchange, -no_sim_spindle.

Por ejemplo, para omitir la creación de ddts:

Omitir una o más de las funciones principales permite realizar pruebas sin la función, o la adición de nuevos HALFILE para implementar o ampliar la funcionalidad por defecto omitida

Nuevos pines (ver la página del hombre de movimiento para más información):

--- axis.L.jog-accel-fraction joint.N.jog-accel-fraction ---

Cambios de nombre:

Nuevos pines:

Vea la documentacion del componente xhc-whb04b-6.

El componente bldc_hall3 se ha eliminado. El componente bldc es mas flexible y mejor probado.

Los valores iniciales de secuencia pueden ser 0, 1 (o -1) solamente. Ver la Documentación de "Configuración de Homing" para más información.

Las articulaciones que usan un HOME_SEQUENCE negativo no están autorizadas a correr en modo articulacion para evitar la desalineación en pórticos. Como siempre, las máquinas con cualquier tipo de cinemática deben ser homeadas antes de habilitar el modo jogging universal convencional.

Se ha agregado la compatibilidad con twopass para loadrt config modparams con múltiples configuraciones separadas por espacios en blanco y entre comillas. Ejemplo: