Mesa HostMot2 драйвер

has_bit - (bit i/o) True, если сторожевой таймер сработал, False, если сторожевой таймер не срабатывал. Если сторожевой таймер сработал и бит has_bit имеет значение True, пользователь может сбросить его на False, чтобы возобновить работу.

timeout_ns - (u32 read/write) Тайм-аут сторожевого таймера в наносекундах. Оно инициализируется значением "5000000" (5 миллисекунд) во время загрузки модуля. Если между вызовами функции записи hm2 пройдет больше этого времени, сторожевой таймер сработает.

in - (Bit, Out) Нормальное состояние аппаратного входного контакта. Этот контакт есть как у полных GPIO контактов , так и у контактов ввода/вывода, используемых в качестве входов активными экземплярами модулей.

in_not - (Bit, Out) Инвертированное состояние аппаратного входного контакта. Этот контакт есть как у полных GPIO контактов, так и у контактов ввода/вывода, используемых в качестве входов активными экземплярами модулей.

out - (Bit, In) Значение, которое будет записано (возможно, инвертировано) на выходной контакт оборудования. Этот контакт есть только у полных GPIO контактов .

invert_output — (Bit, RW) Этот параметр имеет эффект только в том случае, если параметр is_output имеет значение true. Если этот параметр имеет значение true, выходное значение GPIO будет обратным значению на контакте HAL out. Этот параметр имеют только полные GPIO контакты и контакты ввода-вывода, используемые в качестве выходов активными экземплярами модуля. Чтобы инвертировать контакт активного модуля, вам необходимо инвертировать контакт GPIO, а не контакт модуля.

is_opendrain - (Bit, RW) Этот параметр имеет эффект только в том случае, если параметр is_output имеет значение true. Если этот параметр имеет значение false, GPIO ведет себя как обычный выходной контакт: контакт ввода-вывода на разъеме переключается на значение, указанное выходным контактом HAL (возможно, инвертированное), а значения in и in_not контактов HAL не определены. Если этот параметр имеет значение true, GPIO ведет себя как контакт с открытым стоком. Запись 0 на контакт HAL out переводит контакт ввода-вывода в низкий уровень, запись 1 на контакт HAL out переводит контакт ввода-вывода в состояние с высоким импедансом. В этом состоянии с высоким импедансом контакт ввода-вывода является плавающим (слабо подтянут к высокому уровню), и другие устройства могут управлять значением; результирующее значение на контакте ввода-вывода доступно на контактах in и in_not. Этот параметр имеют только полные GPIO контакты и контакты ввода-вывода, используемые в качестве выходов активными экземплярами модуля.

is_output — (Bit, RW). Если установлено значение 0, GPIO является входом. Контакт ввода/вывода переводится в состояние с высоким импедансом (слабо подтянутый вверх), чтобы управляться другими устройствами. Логическое значение на контакте ввода-вывода доступно на выводах HAL «in» и «in_not». Запись на контакт HAL out не имеет никакого эффекта. Если для этого параметра установлено значение 1, GPIO является выходом; тогда его поведение зависит от параметра is_opendrain. Этот параметр есть только у полных GPIO контактов.

control-type - (Bit, In) Переключает между режимом управления положением (0) и режимом управления скоростью (1). По умолчанию управление положением (0).

counts - (s32, Out) Положение обратной связи в отсчетах (количество шагов).

enable - (Bit, In) Разрешает вывод импульсов шага. Если установлено значение false, импульсы не генерируются.

position-cmd - (Float, In) Целевая позиция пошагового движения в единицах, определяемых пользователем.

position-fb - (Float, Out) Положение обратной связи в определяемых пользователем единицах измерения положения (counts/position_scale).

velocity-cmd - (Float, In) Целевая скорость пошагового движения, в определяемых пользователем единицах положения в секунду. Этот контакт используется только тогда, когда степ-генератор находится в режиме управления скоростью (control-type=1).

velocity-fb - (Float, Out) Скорость обратной связи в определяемых пользователем единицах положения в секунду.

dirhold - (u32, RW) Минимальная продолжительность стабильного сигнала Direction после окончания импульса шага, в наносекундах.

dirsetup - (u32, RW) Минимальная длительность стабильного сигнала Direction перед началом импульса шага, в наносекундах.

maxaccel - (Float, RW) Максимальное ускорение, в единицах положения в секунду в секунду. Если установлено значение 0, драйвер не будет ограничивать его ускорение.

maxvel - (Float, RW) Максимальная скорость, в единицах положения в секунду. Если установлено значение 0, драйвер будет выбирать максимальную скорость на основе значений Steplen и Stepspace (в то время, когда maxvel был установлен в 0).

position-scale - (Float, RW) Преобразует число в единицы положения. position = counts / position_scale

step_type - (u32, RW) Формат вывода, аналогичный step_type modparam для программного компонента stepgen(9). 0 = Step/Dir, 1 = Up/Down, 2 = Quadrature. В квадратурном режиме (step_type=2) stepgen выводит один полный цикл Грея (00 -> 01 -> 11 -> 10 -> 00) для каждого принимаемого импульса шага.

steplen - (u32, RW) Длительность импульса шага в наносекундах.

stepspace - (u32, RW) Минимальный интервал между импульсами шага в наносекундах.

invert_output — (Bit, RW) Этот параметр имеет эффект только в том случае, если параметр is_output имеет значение true. Если этот параметр имеет значение true, выходное значение GPIO будет обратным значению на контакте HAL out.

is_opendrain - (Bit, RW) Если этот параметр имеет значение false, GPIO ведет себя как обычный выходной контакт: контакт ввода-вывода на разъеме переключается на значение, указанное контактом HAL out (возможно, инвертированое). Если этот параметр имеет значение true, GPIO ведет себя как контакт с открытым стоком. Запись 0 на контакт HAL out переводит контакт ввода-вывода в низкий уровень, запись 1 на контакт HAL out переводит контакт ввода-вывода в состояние с высоким импедансом. В этом состоянии с высоким импедансом контакт ввода-вывода плавает (слабо подтянут к высокому уровню), и другие устройства могут управлять значением; результирующее значение на контакте ввода-вывода доступно на выводах in и in_not. Этот параметр имеют только полные GPIO контакты и контакты ввода-вывода, используемые в качестве выходов активными экземплярами модуля.

enable - (Bit, In) Если true, pwmgen установит на своем контакте Not-Enable значение false и выдаст свои импульсы. Если enable имеет значение false, pwmgen установит для своего контакта Not-Enable значение true и не будет выводить никаких сигналов.

value - (Float, In) Текущее значение команды pwmgen в произвольных единицах измерения.

output-type - (s32, RW) Эмулирует аргумент output_type во время загрузки для программного компонента pwmgen. Этот параметр можно изменить во время выполнения, но в большинстве случаев вам, вероятно, захочется установить его при запуске, а затем оставить в покое. Допустимые значения: 1 (PWM на Out0 и Direction на Out1), 2 (Up на Out0 и Down на Out1), 3 (режим PDM, PDM на Out0 и Dir на Out1) и 4 (Direction на Out0 и PWM на Out1, для заблокированной противофазы).

scale — (Float, RW) Коэффициент масштабирования для преобразования значения из произвольных единиц в рабочий цикл: dc = value / scale. Рабочий цикл имеет эффективный диапазон от -1,0 до +1,0 включительно, все, что выходит за пределы этого диапазона, обрезается.

pdm_ Frequency - (u32, RW) Определяет частоту PDM (в Гц) всех экземпляров pwmgen, работающих в режиме PDM (режим 3). Это «частота импульсного интервала»; частота, на которой генератор PDM на плате Anything I/O выбирает, выдавать ли импульс или пробел. Каждый импульс (и пауза) в последовательности импульсов PDM имеет длительность 1/pdm_frequency секунд. Например, установка pdm_frequency на 2*10⁶ Гц (2 МГц) и рабочего цикла на 50% приводит к прямоугольному сигналу частотой 1 МГц, идентичному сигналу ШИМ с частотой 1 МГц и рабочим циклом 50%. Эффективный диапазон этого параметра составляет примерно от 1525 Гц до чуть менее 100 МГц. Обратите внимание, что максимальная частота определяется частотой ClockHigh платы Anything I/O; 5I20 и 7I43 обе имеют тактовую частоту 100 МГц, что обеспечивает максимальную частоту PDM 100 МГц. Другие платы могут иметь другие тактовые частоты, что приводит к разным максимальным частотам PDM. Если пользователь попытается установить слишком высокую частоту, она будет ограничена максимальной частотой, поддерживаемой платой.

pwm_frequency - (u32, RW) Определяет частоту ШИМ в Гц всех экземпляров pwmgen, работающих в режимах ШИМ (режимы 1 и 2). Это частота с переменной скважностью импульсов. Ее эффективный диапазон составляет от 1 Гц до 193 кГц. Обратите внимание, что максимальная частота определяется частотой ClockHigh платы Anything I/O; 5i20 и 7i43 обе имеют тактовую частоту 100 МГц, что обеспечивает максимальную частоту ШИМ 193 кГц. Другие платы могут иметь другие тактовые частоты, что приводит к разным максимальным частотам ШИМ. Если пользователь попытается установить слишком высокую частоту, она будет ограничена максимальной частотой, поддерживаемой платой. Частоты около 5 Гц не очень точны, но выше 5 Гц они довольно близки.

invert_output — (Bit, RW) Этот параметр имеет эффект только в том случае, если параметр is_output имеет значение true. Если этот параметр имеет значение true, выходное значение GPIO будет обратным значению на контакте HAL out.

is_opendrain - (Bit, RW) Если этот параметр имеет значение false, GPIO ведет себя как обычный выходной контакт: контакт ввода-вывода на разъеме переключается на значение, указанное выводом HAL out (возможно, инвертированное). Если этот параметр имеет значение true, GPIO ведет себя как контакт с открытым стоком. Запись 0 на вывод HAL «out» переводит контакт ввода-вывода в низкий уровень, запись 1 на вывод HAL «out» переводит контакт ввода-вывода в состояние с высоким импедансом. В этом состоянии с высоким импедансом контакт ввода-вывода является плавающим (слабо подтянут к высокому уровню), и другие устройства могут управлять значением; результирующее значение на контакте ввода-вывода доступно на контактах in и in_not. Этот параметр имеют только полные GPIO контакты и контакты ввода-вывода, используемые в качестве выходов активными экземплярами модуля.

count - (s32, Out) Количество отсчетов энкодера с момента предыдущего сброса.

index-enable - (Bit, I/O). Когда этот контакт в True, счетчик (и, следовательно, также позиция) сбрасываются в ноль при следующем индексном импульсе (Phase-Z). В то же время index-enable сбрасывается в ноль, указывая на то, что импульс был.

position - (Float, Out) Положение энкодера в единицах положения (count / scale).

rawcounts — (s32, Out) Общее количество отсчетов энкодера с момента запуска, без поправки на индекс или сброс.

reset - (Bit, In) Когда этот вывод имеет значение TRUE, контакты счета и положения устанавливаются в 0. На значение контакта скорости это не влияет. Драйвер не сбрасывает этот вывод на FALSE после сброса счетчика на 0, это задача пользователя.

velocity - (Float, Out) Расчетная скорость энкодера в единицах положения в секунду.

counter-mode - (Bit, RW) Установите значение False (по умолчанию) для Quadrature. Установите значение True для Up/Down или для одного входа на Phase A. Может использоваться для преобразователя частоты в скорость с одним входом на Phase A, если установлен в значение true.

filter - (Bit, RW) Если установлено значение True (по умолчанию), квадратурному счетчику требуется 15 тактов для регистрации изменения на любой из трех входных линий (любой импульс короче этого значения отвергается как шум). Если установлено значение False, квадратурному счетчику потребуется всего 3 такта для регистрации изменения. Тактовая частота выборки энкодера работает на частоте 33 МГц на картах ввода-вывода PCI Anything I/O и 50 МГц на 7I43.

index-invert - (Bit, RW) Если установлено значение True, нарастающий фронт входного контакта индекса запускает событие Index (если index-enable равно true). Если установлено значение False, запускает задний фронт.

index-mask - (Bit, RW) Если установлено значение True, входной контакт Index имеет эффект только в том случае, если входной контакт Index-Mask имеет значение True (или False, в зависимости от контакта index-mask-invert ниже) .

index-mask-invert - (Bit, RW) Если установлено значение True, Index-Mask должен быть False, чтобы индекс имел эффект. Если установлено значение False, контакт Index-Mask должен быть True.

scale - (Float, RW) Преобразует из «счетных» единиц в единицы «позиции». Квадратурный энкодер обычно имеет 4 отсчета на импульс, поэтому энкодер со скоростью 100 PPR будет иметь 400 отсчетов на оборот. В .counter-mode энкодер со скоростью 100 PPR будет иметь 100 отсчетов на оборот, поскольку он использует только нарастающий фронт сигнала A и направление B.

vel-timeout - (Float, RW) Когда энкодер движется медленнее, чем один импульс каждый раз, когда драйвер считывает счетчик из FPGA (в функции hm2_read()), скорость оценить труднее. Драйвер может ждать поступления следующего импульса несколько итераций, при этом сообщая о верхней границе скорости энкодера, которую можно точно угадать. Этот параметр определяет, как долго ждать следующего импульса, прежде чем сообщить об остановке энкодера. Этот параметр указывается в секундах.