Siehe auch die Man Pages zu motion(9).

1. Motion

Diese Pins und Parameter werden durch das Echtzeitmodul motmod erzeugt.

Dieses Modul bietet eine HAL-Schnittstelle für den Bewegungsplaner (engl. motion planner) von LinuxCNC.

Im Grunde genommen nimmt motmod eine Liste von Wegpunkten auf und erzeugt daraus einen schönen ineinander übergehenden und durch Einschränkungen begrenzten Strom von Gelenkpositionen, der an die Motorantriebe weitergeleitet wird.

Optional wird die Anzahl der digitalen E/A (engl. I/O) mit num_dio eingestellt. Die Anzahl der analogen E/A wird mit num_aio festgelegt, Standard ist jeweils 4. Die Anzahl der Spindeln wird mit num_spindles eingestellt, Voreinstellung ist 1.

Pin- und Parameternamen, die mit axis.L und joint.N beginnen, werden von der Motion-Controller-Funktion gelesen und aktualisiert.

Motion wird mit dem Befehl motmod geladen. Ein kins sollte vor motion geladen werden.

loadrt motmod base_period_nsec=['period'] servo_period_nsec=['period']
              traj_period_nsec=['period'] num_joints=['0-9']
              num_dio=['1-64'] num_aio=['1-16'] unlock_joints_mask=['0xNN']
              num_spindles=['1-8']

  • base_period_nsec = 50000 - die Basis-Task Period in Nanosekunden. Dies ist der schnellste Thread der Maschine.

Anmerkung
 Bei Servo-basierten Systemen gibt es im Allgemeinen keinen Grund dafür, dass base_period_nsec kleiner ist als servo_period_nsec. Bei Maschinen mit Software-Schrittgenerierung bestimmt die base_period_nsec die maximale Anzahl der Schritte pro Sekunde. Wenn keine großen Schrittlängen und Schrittabstände erforderlich sind, beträgt die absolut maximale Schrittrate einen Schritt pro base_period_nsec. Somit ergibt die oben gezeigte base_period_nsec eine absolute maximale Schrittrate von 20.000 Schritten pro Sekunde. 50.000 ns (50 us) ist ein recht konservativer Wert. Der kleinste brauchbare Wert hängt mit dem Ergebnis des Latenztests, der erforderlichen Schrittlänge und der Prozessorgeschwindigkeit zusammen. Die Wahl einer zu niedrigen base_period_nsec kann zu der Meldung "Unerwartete Echtzeitverzögerung", zu Blockierungen oder spontanen Reboots führen.

  • servo_period_nsec = 1000000 - Dies ist die Servo task period in Nanosekunden. Dieser Wert wird auf ein ganzzahliges Vielfaches von base_period_nsec gerundet. Diese Periode wird auch bei Systemen verwendet, die auf Schrittmotoren basieren.

    Dies ist die Rate, mit der neue Motorpositionen berechnet werden, Schleppfehler überprüft werden, PID-Ausgangswerte aktualisiert werden und so weiter. Die meisten Systeme werden diesen Wert nicht ändern müssen. Es ist die Aktualisierungsrate des Low-Level-Bewegungsplaners.

  • traj_period_nsec = 100000 - Dies ist die Trajectory Planner Aufgabenperiode in Nanosekunden. Dieser Wert wird auf ein ganzzahliges Vielfaches von servo_period_nsec gerundet. Außer bei Maschinen mit ungewöhnlicher Kinematik (z.B. Hexapods) gibt es keinen Grund, diesen Wert größer als servo_period_nsec zu machen.

1.1. Optionen

Wenn Sie mehr als die standardmäßige Anzahl von 4 digitalen E/A benötigen, können Sie bis zu 64 digitale E/A hinzufügen, indem Sie die Option num_dio beim Laden von motmod verwenden.

Wenn mehr als die voreingestellte Anzahl von 4 analogen E/A benötigt wird, können Sie bis zu 16 analoge E/A hinzufügen, indem Sie die Option num_aio beim Laden von motmod verwenden.

Der Parameter unlock_joints_mask wird verwendet, um Pins für ein Gelenk zu erzeugen, das als verriegelnder Indexer verwendet wird (normalerweise ein Drehgelenk). Die Maskenbits wählen das/die Gelenk(e) aus. Das LSB der Maske wählt das Gelenk 0. Beispiel:

unlock_joints_mask=0x38 wählt die Gelenke 3,4,5 aus

1.2. Pins

Diese Pins, Parameter und Funktionen werden durch das Echtzeitmodul motmod angelegt.

  • motion.adaptive-feed - (float, in) Wenn der adaptive Vorschub mit M52 P1 aktiviert ist, wird die befohlene Geschwindigkeit mit diesem Wert multipliziert. Dieser Effekt ist multiplikativ mit dem Vorschub-Override-Wert auf NML-Ebene und motion.feed-hold. Ab der Version 2.9 von LinuxCNC ist es möglich, einen negativen adaptiven Vorschubwert zu verwenden, für eine G-Code-Bahn in umgekehrter Richtung.

  • motion.analog-in-00 - (float, in) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden von M66 gesteuert.

  • motion.analog-out-00 - (float, out) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden von M67 oder M68 gesteuert.

  • motion.coord-error - (bit, out) TRUE, wenn bei der Bewegung ein Fehler aufgetreten ist, z. B. das Überschreiten eines Softlimit (einer "weichen Grenze")

  • motion.coord-mode - (bit, out) TRUE, wenn die Bewegung im koordinierten Modus ist, im Gegensatz zum Teleop-Modus

  • motion.current-vel – (float, out) Die aktuelle Werkzeuggeschwindigkeit in Benutzereinheiten pro Sekunde.

  • motion.digital-in-00 - (bit, in) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden von M62-65 gesteuert.

  • motion.digital-out-00 - (bit, out) Diese Pins (00, 01, 02, 03 oder mehr, falls konfiguriert) werden von der M62-65 gesteuert.

  • motion.distance-to-go - (float,out) Die verbleibende Distanz der aktuellen Bewegung.

  • motion.enable - (bit, in) Wenn dieses Bit auf FALSE gesetzt wird, stoppt die Bewegung, die Maschine wird in den machine off Zustand versetzt und eine Meldung für den Bediener wird angezeigt. Für eine normale Bewegung muss dieses Bit auf TRUE gesetzt werden.

  • motion.feed-hold - (Bit, in) Wenn die Vorschub-Stopp-Steuerung mit M53 P1 aktiviert ist und dieses Bit TRUE ist, wird die Vorschubgeschwindigkeit auf 0 gesetzt.

  • motion.feed-inhibit - (bit, in) Wenn dieses Bit TRUE ist, wird der Vorschub auf 0 gesetzt. Dies wird bei Spindelsynchronisationsbewegungen bis zum Ende der Bewegung verzögert.

  • motion.in-position - (bit, out) TRUE wenn die Maschine in Position ist.

  • motion.motion-enabled - (bit, out) TRUE wenn im machine on Zustand.

  • motion.motion-type - (s32, out) Diese Werte sind aus src/emc/nml_intf/motion_types.h

    • 0: Leerlauf (engl. "idle", d.h. keine Bewegung)

    • 1: Traverse (direkte Bewegung)

    • 2: Linearer Vorschub

    • 3: Kreisbogenvorschub

    • 4: Werkzeugwechsel

    • 5: Antasten

    • 6: Indexierung der Drehachse

  • motion.on-soft-limit - (bit, out) TRUE, wenn sich die Maschine an einem Softlimit (buchstäblich auch: einer weichen Grenze) befindet.

  • motion.probe-input - (bit, in) G38.n verwendet den Wert an diesem Pin, um den Moment zu bestimmen, in dem der Taster Kontakt hergestellt hat. TRUE für Tasterkontakt geschlossen (berührend), FALSE für Tasterkontakt offen.

  • motion.program-line - (s32, out) Die aktuelle Programmzeile während der Ausführung. Null, wenn das Programm nicht läuft oder zwischen den Zeilen bei Einzelschritten.

  • motion.requested-vel - (float, out) Die aktuell geforderte Geschwindigkeit in Benutzereinheiten pro Sekunde. Dieser Wert ist die F-Wort-Einstellung aus der G-Code-Datei, möglicherweise reduziert, um die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen der Maschine zu berücksichtigen. Der Wert an diesem Pin spiegelt nicht den Vorschub-Override oder andere Anpassungen wider.

  • motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE wenn die Bewegung im teleop mode (Fernsteuerungs-Modus) ist, im Gegensatz zum coordinated mode (Koordinaten-Modus)

  • motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, einer pro Achse) zeigt den aktuellen Werkzeugversatz an; er kann aus der Werkzeugtabelle (G43 aktiv) oder aus dem G-Code (G43.1 aktiv) stammen

  • motion.on-soft-limit - (bit, out) TRUE, wenn sich die Maschine an einem Softlimit (buchstäblich auch: einer weichen Grenze) befindet.

  • motion.probe-input - (bit, in) G38.n verwendet den Wert an diesem Pin, um den Moment zu bestimmen, in dem der Taster Kontakt hergestellt hat. TRUE für Tasterkontakt geschlossen (berührend), FALSE für Tasterkontakt offen.

  • motion.program-line - (s32, out) Die aktuelle Programmzeile während der Ausführung. Null, wenn das Programm nicht läuft oder zwischen den Zeilen bei Einzelschritten.

  • motion.requested-vel - (float, out) Die aktuell geforderte Geschwindigkeit in Benutzereinheiten pro Sekunde. Dieser Wert ist die F-Wort-Einstellung aus der G-Code-Datei, möglicherweise reduziert, um die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen der Maschine zu berücksichtigen. Der Wert an diesem Pin spiegelt nicht den Vorschub-Override oder andere Anpassungen wider.

  • motion.teleop-mode - (bit, out) TRUE wenn die Bewegung im teleop mode (Fernsteuerungs-Modus) ist, im Gegensatz zum coordinated mode (Koordinaten-Modus)

  • motion.tooloffset.x … motion.tooloffset.w - (float, out, einer pro Achse) zeigt den aktuellen Werkzeugversatz an; er kann aus der Werkzeugtabelle (G43 aktiv) oder aus dem G-Code (G43.1 aktiv) stammen

1.3. Parameter

Viele dieser Parameter dienen als Hilfsmittel zur Fehlersuche und können jederzeit geändert oder entfernt werden.

  • motion-command-handler.time - (s32, RO)

  • motion-command-handler.tmax - (s32, RW)

  • motion-controller.time - (s32, RO)

  • motion-controller.tmax - (s32, RW)

  • motion.debug-bit-0 - (bit, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-bit-1 - (bit, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-float-0 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-float-1 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-float-2 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-float-3 - (float, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-s32-0 - (s32, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.debug-s32-1 - (s32, RO) Dies wird zur Fehlersuche verwendet.

  • motion.servo.last-period - (u32, RO) Die Anzahl der CPU-Zyklen zwischen den Aufrufen des Servo-Threads. Normalerweise ergibt diese Zahl geteilt durch die CPU-Geschwindigkeit die Zeit in Sekunden und kann verwendet werden, um festzustellen, ob der Echtzeit-Bewegungsregler seine Zeitvorgaben einhält

  • motion.servo.last-period-ns - (float, RO)

1.4. Funktionen

Im Allgemeinen werden diese beiden Funktionen in der angegebenen Reihenfolge zum Servo-Thread hinzugefügt.

  • motion-command-handler - Empfängt und verarbeitet Bewegungsbefehle aus dem Benutzerbereich

  • motion-controller - Führt die LinuxCNC Bewegungssteuerung aus

2. Spindel

LinuxCNC kann bis zu acht Spindeln steuern. Motion wird die folgenden Pins anlegen: Das N (ganze Zahl zwischen 0 und 7) entspricht der Spindel-Nummer.

2.1. Pins

  • spindle.N.at-speed - (bit, in) Die Bewegung wird unter den folgenden Bedingungen angehalten, bis dieser Pin TRUE ist:

    • vor der ersten Vorschubbewegung nach jedem Spindelstart oder Drehzahlwechsel;

    • vor dem Beginn jeder Kette von spindelsynchronisierten Bewegungen;

    • und im CSS-Modus bei jedem Übergang von Eilgang zu Vorschub. Dieser Eingang kann verwendet werden, um sicherzustellen, dass die Spindel vor dem Beginn eines Schnittes die volle Drehzahl erreicht hat oder dass eine Drehmaschinenspindel im CSS-Modus nach einem Durchgang vom großen zum kleinen Plandurchmesser abgebremst hat, bevor der nächste Durchgang am großen Durchmesser beginnt. Viele VFDs haben einen bei Drehzahl Ausgang. Andernfalls ist es einfach, dieses Signal mit der Komponente HAL near zu erzeugen, indem man die gewünschte und die tatsächliche Spindeldrehzahl vergleicht.

  • spindle.N.brake - (bit, out) TRUE, wenn die Spindelbremse aktiviert werden soll.

  • spindle.N.forward - (bit, out) TRUE wenn sich die Spindel vorwärts drehen soll.

  • spindle.N.index-enable - (Bit, I/O) Für den korrekten Betrieb von spindelsynchronisierten Bewegungen muss dieser Pin mit dem Index-Enable-Pin des Spindelgebers verbunden werden.

  • spindle.N.inhibit - (bit, in) Wenn dieses Bit TRUE ist, wird die Spindeldrehzahl auf 0 gesetzt.

  • spindle.N.on - (bit, out) TRUE wenn sich die Spindel drehen soll.

  • spindle.N.reverse - (bit, out) TRUE wenn sich die Spindel rückwärts drehen soll

  • spindle.N.revs - (float, in) Für den korrekten Betrieb von spindelsynchronisierten Bewegungen muss dieses Signal mit dem Positionspin des Spindelgebers verbunden werden. Die Position des Spindelgebers sollte so skaliert werden, dass die Spindelumdrehungen bei jeder Umdrehung der Spindel im Uhrzeigersinn (M3) um 1,0 zunehmen.

  • spindle.N.speed-in - (float, in) Rückmeldung der tatsächlichen Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Sekunde. Dies wird von der Bewegung mit Vorschub pro Umdrehung (G95) verwendet. Wenn Ihr Spindelgeber-Treiber nicht über einen Geschwindigkeitsausgang verfügt, können Sie einen geeigneten Ausgang erzeugen, indem Sie die Spindelposition durch eine ddt Komponente senden. Wenn Sie keinen Spindelgeber haben, können Sie spindle.N.speed-out-rps durchschleifen.

  • spindle.N.speed-out - (float, out) Befohlene Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Minute. Positiv für Spindel vorwärts (M3), negativ für Spindel rückwärts (M4).

  • spindle.N.speed-out-abs - (Float, out) Geforderte Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Minute. Dies ist immer eine positive Zahl.

  • spindle.N.speed-out-rps - (float, out) Geforderte Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Sekunde. Positiv für Spindel vorwärts (M3), negativ für Spindel rückwärts (M4).

  • spindle.N.speed-out-rps-abs - (float, out) Befohlene Spindeldrehzahl in Umdrehungen pro Sekunde. Dies ist immer eine positive Zahl.

  • spindle.N.orient-angle - (float,out) Gewünschte Spindelausrichtung für M19. Wert des M19 R-Wort-Parameters plus dem Wert des [RS274NGC]ORIENT_OFFSET INI-Parameters.

  • spindle.N.orient-mode - (s32,out) Gewünschter Rotationsmodus der Spindel M19. Voreinstellung 0.

  • spindle.N.orient - (out,bit) Zeigt den Beginn des Spindelorientierungszyklus an. Wird von M19 gesetzt. Wird gelöscht durch M3, M4 oder M5. Wenn spindle-orient-fault während spindle-orient true nicht Null ist, schlägt der Befehl M19 mit einer Fehlermeldung fehl.

  • spindel.N.is-oriented - (in, bit) Bestätigungs-(engl. acknowledge)-Pin für "spindle-orient". Schließt den Orientierungszyklus ab. Wenn "spindle-orient" wahr war, als "spindle-is-oriented" bestätigt wurde, wird der Pin "spindle-orient" gelöscht und der Pin "spindle-locked" bestätigt. Außerdem wird der Pin "spindle-brake" aktiviert.

  • spindle.N.orient-fault - (s32, in) Fehlercodeeingabe für den Orientierungszyklus. Jeder Wert ungleich Null führt zum Abbruch des Orientierungszyklus.

  • spindle.N.lock - (bit, out) Spindel-Orientierung-durchgeführt-Pin. Zurückgesetzt durch M3, M4 oder M5.

Verwendung des HAL-Pins für die M19-Spindel-Orientierung

Konzeptionell befindet sich die Spindel in einem der folgenden Modi:

  • Rotationsmodus (die Standardeinstellung)

  • Suchend nach der gewünschten Orientierung

  • Orientierung-durchgeführt-Modus.

Wenn ein M19 ausgeführt wird, wechselt die Spindel in den Modus Suche nach gewünschter Orientierung, und der HAL-Pin spindle.__N__.orient wird aktiviert. Die gewünschte Zielposition wird durch die Pins "spindle.N.orient-angle" und "spindle.N.orient-fwd" festgelegt und durch die M19-Parameter R und P gesteuert.

Es wird erwartet, dass die HAL-Unterstützungslogik auf spindle.__N__.orient reagiert, indem sie die Spindel in die gewünschte Position bewegt. Wenn dies abgeschlossen ist, wird erwartet, dass die HAL-Logik dies durch die Bestätigung des Pins "Spindle.N.is-oriented" .

Motion quittiert dies durch Deaktivierung des Pins "Spindle.N.orient" und aktiviert den Pin "Spindle.N.locked", um den Modus "Orientierung abgeschlossen" anzuzeigen. Außerdem wird der Pin "spindle.N.brake" angehoben. Die Spindel befindet sich nun im Modus Orientierung abgeschlossen.

Wenn der Pin "spindle.N.orient-fault" einen Wert ungleich Null hat, während "spindle.N.orient" wahr ist und "spindle.N.is oriented" noch nicht aktiviert ist, wird der M19-Befehl abgebrochen, eine Meldung mit dem Fehlercode angezeigt und die Bewegungswarteschlange geleert. Die Spindel kehrt in den Rotationsmodus zurück.

Außerdem kann jeder der Befehle M3, M4 oder M5 entweder den Modus Suche nach gewünschter Orientierung oder Orientierung abgeschlossen abbrechen. Dies wird durch das Deassertieren der Pins spindle-orient und spindle-locked angezeigt.

Der Pin "spindle-orient-mode" spiegelt das M19 P-Wort wider und ist wie folgt zu interpretieren:

  • 0: Drehen im oder gegen den Uhrzeigersinn für kleinste Winkelbewegung

  • 1: immer rot

  • 2: immer gegen den Uhrzeigersinn drehen

Sie kann mit der HAL-Komponente "orient" verwendet werden, die einen PID-Befehlswert auf der Grundlage der Spindelgeberposition, des spindle-orient-angle ("Spindelorientierungswinkel") and spindle-orient-mode ("Spindelorientierungsmodus") liefert.

3. Achs- und Gelenkpins und Parameter

Diese Pins und Parameter werden durch das Echtzeitmodul motmod angelegt. [In trivial kinematics Maschinen gibt es eine Eins-zu-Eins-Entsprechung zwischen Gelenken und Achsen.] Sie werden von der Funktion motion-controller gelesen und aktualisiert.

Einzelheiten zu den Pins und Parametern finden Sie in der Motion-Manpage motion(9).

4. iocontrol

iocontrol - nimmt nicht-Echtzeit-E/A-Befehle via NML entgegen, interagiert mit HAL.

Die HAL-Pins von iocontrol werden im Nicht-Echtzeit-Kontext ein- und ausgeschaltet. Wenn Sie strenge Timing-Anforderungen haben oder einfach mehr E/A benötigen, sollten Sie stattdessen die echtzeitsynchronisierte E/A verwenden, die von motion bereitgestellt wird.

4.1. Pins

  • iocontrol.0.coolant-flood (bit, out) TRUE wenn Kühlmittelflut angefordert wird.

  • iocontrol.0.coolant-mist (bit, out) TRUE wenn Kühlmittelnebel angefordert wird.

  • iocontrol.0.emc-enable-in (bit, in) Sollte FALSE sein, wenn eine externe Not-Aus-Bedingung vorliegt.

  • iocontrol.0.tool-change (bit, out) TRUE wenn ein Werkzeugwechsel angefordert wird.

  • iocontrol.0.tool-changed (bit, in) Sollte TRUE sein, wenn ein Werkzeugwechsel abgeschlossen ist.

  • iocontrol.0.tool-number (s32, out) Die aktuelle Werkzeugnummer.

  • iocontrol.0.tool-prep-number (s32, out) Die Nummer des nächsten Werkzeugs, aus dem RS274NGC T-Wort.

  • iocontrol.0.tool-prepare (bit, out) TRUE wenn eine Werkzeugvorbereitung angefordert wird.

  • iocontrol.0.tool-prepared (bit, in) Sollte auf TRUE gesetzt werden, wenn eine Werkzeugvorbereitung abgeschlossen ist.

  • iocontrol.0.user-enable-out (bit, out) FALSE, wenn eine interne Not-Aus-Bedingung vorliegt.

  • iocontrol.0.user-request-enable (bit, out) TRUE, wenn der Benutzer die Freigabe des Notausschalters angefordert hat.

5. INI-Einstellungen

Eine Reihe von INI-Einstellungen werden als HAL Eingangspins zur Verfügung gestellt.

5.1. Pins

N bezieht sich auf eine Gelenknummer, L auf einen Achsenbuchstaben.

  • "ini.N.ferror' - (float, in) [JOINT_N]FERROR

  • ini.N.min_ferror - (float, in) [JOINT_N]MIN_FERROR

  • ini.N.backlash - (float, in) [JOINT_N]BACKLASH

  • ini.N.min_limit - (float, in) [JOINT_N]MIN_LIMIT

  • ini.N.max_limit - (float, in) [JOINT_N]MAX_LIMIT

  • ini.N.max_velocity - (float, in) [JOINT_N]MAX_VELOCITY

  • ini.N.max_acceleration - (float, in) [JOINT_N]MAX_ACCELERATION

  • ini.N.home - (float, in) [JOINT_N]HOME

  • ini.N.home_offset - (float, in) [JOINT_N]HOME_OFFSET

  • ini.N.home_offset - (s32, in) [JOINT_N]HOME_SEQUENCE

  • ini.L.min_limit - (float, in) [AXIS_L]MIN_LIMIT

  • ini.L.max_limit - (float, in) [AXIS_L]MAX_LIMIT

  • ini.L.max_velocity - (float, in) [AXIS_L]MAX_VELOCITY

  • ini.L.max_acceleration - (float, in) [AXIS_L]MAX_ACCELERATION

Anmerkung
 Die achsspezifischen Pins min_limit und max_limit werden nach der Referenzfahrt kontinuierlich berücksichtigt. Die achsspezifischen Pins ferror und min_ferror werden berücksichtigt, wenn die Maschine eingeschaltet ist und sich nicht in Position befindet. Die achsspezifischen Pins max_velocity und max_acceleration werden abgetastet, wenn die Maschine eingeschaltet und der motion_state frei ist (Referenzfahrt oder Jogging), aber nicht, wenn ein Programm läuft (Auto-Modus) oder im MDI-Modus. Folglich hat eine Änderung der Pin-Werte bei laufendem Programm erst dann Auswirkungen, wenn das Programm gestoppt wird und der motion_state wieder frei ist.

  • ini.traj_arc_blend_enable - (bit, in) [TRAJ]ARC_BLEND_ENABLE

  • ini.traj_arc_blend_fallback_enable - (bit, in) [TRAJ]ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE

  • ini.traj_arc_blend_gap_cycles - (float, in) [TRAJ]ARC_BLEND_GAP_CYCLES

  • ini.traj_arc_blend_optimization_depth - (float, in) [TRAJ]ARC_BLEND_OPTIMIZATION_DEPTH

  • ini.traj_arc_blend_ramp_freq - (float, in) [TRAJ]ARC_BLEND_RAMP_FREQ

Anmerkung
 The traj_arc_blend pins are sampled continuously but changing pin values while a program is running may not have immediate effect due to queueing of commands.

  • ini.traj_default_acceleration - (float, in) [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION

  • ini.traj_default_velocity - (float, in) [TRAJ]DEFAULT_VELOCITY

  • ini.traj_max_acceleration - (float, in) [TRAJ]MAX_ACCELERATION