HAL Component Generator

component - A component is a single real-time module, which is loaded with Halcmd loadrt. One .comp file specifies one component. The component name and file name must match.

instance - A component can have zero or more instances. Each instance of a component is created equal (they all have the same pins, parameters, functions, and data) but behave independently when their pins, parameters, and data have different values.

singleton - It is possible for a component to be a "singleton", in which case exactly one instance is created. It seldom makes sense to write a singleton component, unless there can literally only be a single object of that kind in the system (for instance, a component whose purpose is to provide a pin with the current UNIX time, or a hardware driver for the internal PC speaker).

component HALNAME (DOC);

pin PINDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;

param PARAMDIRECTION TYPE HALNAME ([SIZE]|[MAXSIZE: CONDSIZE]) (if CONDITION) (= STARTVALUE) (DOC) ;

function HALNAME (fp | nofp) (DOC);

option OPT (VALUE);

variable CTYPE STARREDNAME ([SIZE]);

description DOC;

examples DOC;

notes DOC;

see_also DOC;'

license LICENSE;

author AUTHOR;

include HEADERFILE;

NAME - Ein Standard-C-Bezeichner

STARREDNAME' - Ein C-Bezeichner mit null oder mehr * vor dem Namen. Diese Syntax kann verwendet werden, um Instanzvariablen zu deklarieren, die Zeiger sind. Beachten Sie, dass aufgrund der Grammatik kein Leerzeichen zwischen dem * und dem Variablennamen stehen darf.

HALNAME - Ein erweiterter Bezeichner. Bei der Erstellung eines HAL-Bezeichners werden alle Unterstriche durch Bindestriche ersetzt, und alle nachgestellten Bindestriche oder Punkte werden entfernt, so dass "this_name_" in "dieser-Name" umgewandelt wird, und wenn der Name "_" ist, wird auch ein nachgestellter Punkt entfernt, so dass "function _" einen HAL-Funktionsnamen wie "component" ergibt. " <num>statt "Komponente. <num>."

if CONDITION - An expression involving the variable personality which is nonzero when the pin or parameter should be created.

SIZE - Eine Zahl, um die Größe eines Arrays anzugeben. Die Array-Elemente sind von 0 bis SIZE-1 nummeriert.

MAXSIZE : CONDSIZE - A number that gives the maximum size of the array, followed by an expression involving the variable personality and which always evaluates to less than MAXSIZE. When the array is created its size will be CONDSIZE.

DOC - Eine Zeichenfolge, die das Element dokumentiert. Die Zeichenfolge kann eine "doppelt in Anführungszeichen" gesetzte Zeichenfolge im C-Stil sein, z. B.:

"Wählt die gewünschte Flanke aus: TRUE bedeutet fallend, FALSE bedeutet steigend"

"""Die Wirkung dieses Parameters, auch bekannt als "der Orb von Zot",
ist in mindestens zwei Absätzen zu erklären.

Hoffentlich haben Ihnen diese Absätze geholfen, "zot" besser
zu verstehen."""

"\\fIBeispiel\\fB"

r"\fI-Beispiel\fB"

TYPE - One of the HAL types: bit, signed, unsigned, or float. The old names s32 and u32 may also be used, but signed and unsigned are preferred.

PINDIRECTION - One of the following: in, out, or io. A component sets a value for an out pin, it reads a value from an in pin, and it may read or set the value of an io pin.

PARAMDIRECTION - Eine der folgenden: r oder rw. Eine Komponente legt einen Wert für einen r-Parameter fest und kann den Wert eines rw-Parameters lesen oder festlegen.

STARTVALUE - Specifies the initial value of a pin or parameter. If it is not specified, then the default is 0 or FALSE, depending on the type of the item.

HEADERFILE - Der Name einer Headerdatei, entweder in doppelten Anführungszeichen (include "myfile.h";) oder in spitzen Klammern (include <systemfile.h>;). Die Header-Datei wird (unter Verwendung der #include von C) am Anfang der Datei vor Pin- und Parameterdeklarationen eingefügt.

Alles, was mit _comp beginnt.

comp_id

fperiod

rtapi_app_main

rtapi_app_exit

extra_setup

extra_cleanup

FUNCTION(`__name__)` - Use this macro to begin the definition of a realtime function, which was previously declared with function NAME. The function includes a parameter period which is the integer number of nanoseconds between calls to the function.

EXTRA_SETUP() - Use this macro to begin the definition of the function called to perform extra setup of this instance. Return a negative Unix errno value to indicate failure (e.g., return -EBUSY on failure to reserve an I/O port), or 0 to indicate success.

EXTRA_CLEANUP() - Use this macro to begin the definition of the function called to perform extra cleanup of the component. Note that this function must clean up all instances of the component, not just one. The "pin_name", "parameter_name", and "data" macros may not be used here.

pin_name or parameter_name - For each pin pin_name or param parameter_name there is a macro which allows the name to be used on its own to refer to the pin or parameter. When pin_name or parameter_name is an array, the macro is of the form pin_name(idx) or param_name(idx), where idx is the index into the pin array. When the array is a variable-sized array, it is only legal to refer to items up to its condsize.

variable_name - For each variable variable_name there is a macro which allows the name to be used on its own to refer to the variable. When variable_name is an array, the normal C-style subscript is used: variable_name[idx].

data - Wenn "option data" angegeben ist, ermöglicht dieses Makro den Zugriff auf die Instanzdaten.

fperiod - Die Gleitkommazahl von Sekunden zwischen Aufrufen dieser Echtzeitfunktion.

FOR_ALL_INSTS() {…} - For non-realtime components. This macro iterates over all the defined instances. Inside the body of the loop, the pin_name, parameter_name, and data macros work as they do in realtime functions.