LinuxCNC Documentation

СИНТАКСИС

Інтерфейс Mesa Smart-Serial — це запатентований інтерфейс зі швидкістю 2,5 Мбіт/с між картами Mesa Anything-IO та низкою допоміжних пристроїв, які називаються «smart-serial remotes» (розумні послідовні пульти дистанційного керування). Дистанційні карти виконують різноманітні функції, але зазвичай вони поєднують різні класи вводу-виводу. Дистанційні карти самоконфігуруються, тобто вони повідомляють головному драйверу LinuxCNC Hostmot2, які функції виконують їхні контакти та як їх слід називати.

Багато серійних пультів дистанційного керування пропонують різні роз’єми залежно від режиму, в якому вони запускаються. Це налаштовується за допомогою опції sserial_port_N= в hm2_pci modparam. Дивіться сторінку довідки hostmot2 для більш детальної інформації.

Цілком ймовірно, що ця документація назавжди застаріє.

Кожна плата Anything-IO може підключати до 8 послідовних пультів дистанційного керування до кожного роз’єму (50-контактні роз’єми на 5I20/5I22/5I23/7I43 або 25-контактні роз’єми на 5I25, 6I25 і 7I80). Пульти дистанційного керування згруповані в «порти» до 8 «каналів». Зазвичай кожен роз’єм є одним 8-канальним портом, але це не завжди так.

ПОРТИ

In addition to the per-channel/device pins detailed below there are three per-port pins and three parameters. These use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.sserial.port-N.

Pins:

.run (bool, in)

Увімкнення конкретного модуля Smart Serial. Встановлення цього виводу в низький стан вимкне всі плати на порту і переведе порт у режим пропускання, в якому можливе налаштування параметрів пристрою. Необхідно перемикати стан цього виводу, якщо є потреба змінити віддалений параметр у системі, що працює. Цей вивід за замовчуванням має значення TRUE і може залишатися непідключеним. Однак перемикання контакту з низького рівня на високий знову увімкне несправний привід, тому контакт можна підключити до контакту iocontrol.0.user-enable-out.

.port_state (uint, out)

Показує стан кінцевого автомата послідовного зв’язку. Цей контакт зазвичай показує значення 0x03 у нормальному режимі роботи, 0x07 у режимі налаштування та 0x00, коли контакт "run" має значення "false".

.fault-count (uint, out)

Вказує стан обробника помилок Smart Serial, див. розділ параметрів для отримання додаткової інформації.

Parameters:

.fault-inc (uint, rw)

Будь-яке перевищення або помилка встановлення зв’язку в зв’язку SmartSerial збільшить значення лічильника помилок на величину, вказану цим параметром. За замовчуванням = 10.

.fault-dec (uint, rw)

Кожен успішний цикл читання/запису зменшує лічильник помилок на цю величину. За замовчуванням = 1.

.fault-lim (uint, rw)

Коли лічильник помилок досягне цього порогу, інтерфейс Smart Serial на відповідному порту буде зупинений, а помилка буде виведена в dmesg. Разом ці три контакти дозволяють контролювати ступінь відмовостійкості, дозволений в інтерфейсі. Значення за замовчуванням означають, що якщо більше ніж одна транзакція з десяти завершується з помилкою більше ніж 20 разів, то буде згенеровано серйозну помилку. Якщо інкремент буде встановлено на нуль, то помилка ніколи не буде згенерована, і система буде продовжувати роботу незалежно від цього. І навпаки, встановлення зменшення на нуль, порогу на 1 і обмеження на 1 означає, що абсолютно ніякі помилки не будуть допускатися. (Ця структура скопійована безпосередньо з практики використання ЕБУ автомобілів.)

Будь-які інші параметри, окрім наведених вище, створюються самою картою з даних у віддаленій прошивці. Їх можна встановити у файлі HAL за допомогою команди "setp" звичайним способом.

Note

Оскільки пульт дистанційного керування Smart-Serial може передавати на головну карту тільки дані, що не стосуються процесів, у режимі налаштування, для зміни значення параметра необхідно зупинити та перезапустити порт Smart-Serial, пов’язаний із картою.
Note
 У випадку параметрів, що починаються з "nv" (які зберігаються в енергонезалежній пам’яті), ефект не буде помітний до наступного вимкнення та вимкнення живлення приводу.

Незмінні значення не будуть перезаписані, тому команди "setp" можна безпечно залишити у файлі HAL або видалити їх, як вам зручно.

ПРИСТРОЇ

Інші виводи та параметри, створені в HAL, залежать від виявлених пристроїв. Наведений нижче список пристроїв Smart Serial аж ніяк не є вичерпним.

8I20

The 8I20 is a 2.2 kW three-phase drive for brushless DC motors and AC servo motors. 8I20 pins and parameters have names like hm2_<BoardType>.<BoardNum>.8i20.<PortNum>.<ChanNum>, for example "hm2_5i23.0.8i20.1.3.current" would set the phase current for the drive connected to the fourth channel of the second sserial port of the first 5I23 board. Note that the sserial ports do not necessarily correlate in layout or number to the physical ports on the card.

Pins:

.angle (real, in)

The rotor angle of the motor in fractions of a full phase revolution. An angle of 0.5 indicates that the motor is half a turn / 180 degrees / π radians from the zero position. The zero position is taken to be the position that the motor adopts under no load with a positive voltage applied to the A (or U) phase and both B and C (or V and W) connected to -V or 0 V. A 6 pole motor will have 3 zero positions per physical rotation. Note that the 8I20 drive automatically adds the phase lead/lag angle, and that this pin should see the raw rotor angle. There is a HAL module (bldc) which handles the complexity of differing motor and drive types.

.current (real, in)

The phase current command to the drive. This is scaled from -1 to +1 for forwards and reverse maximum currents. The absolute value of the current is set by the max_current parameter.

.bus-voltage (real, ro)

The drive bus voltage in V. This will tend to show 25.6 V when the drive is unpowered and the drive will not operate below about 50 V.

.temp (real, ro)

Температура водія в градусах Цельсія.

.comms (uint, ro)

The communication status of the drive. See the manual for more details. .status.* (bool, ro):: The following status bits are exported, each with an inverted (-not) companion pin. For further details see the 8I20 manual: .brake-old, .brake-old-not;; Brake has been applied status (sticky). .brake-on, .brake-on-not;; Current brake on status. .bus-underv, .bus-underv-not;; Bus undervoltage status. .current-lim, .current-lim-not;; Indicates that MAXCURRENT is not available due to 8I20 temperature/current limiting. .ext-reset, .ext-reset-not;; DSP startup due to external reset (sticky). .no-enable, .no-enable-not;; No external enable. .pid-on, .pid-on-not;; Current loop PID active. .sw-reset, .sw-reset-not;; DSP startup due to software reset (sticky). .wd-reset, .wd-reset-not;; DSP startup due to hardware watchdog timeout (sticky). .fault.* (bool, ro):: The following fault bits are exported, each with an inverted (-not) companion pin. When a fault occurs the 8I20 turns off motor drive and the current control loop: .U-current, .U-current-not;; U phase current > 125% of MAXCURRENT. .V-current, .V-current-not;; V phase current > 125% of MAXCURRENT. .W-current, .W-current-not;; W phase current > 125% of MAXCURRENT. .bus-high, .bus-high-not;; High motor voltage fault (settable threshold). .bus-overv, .bus-overv-not;; High motor voltage fault (fixed at 400 V). .bus-underv, .bus-underv-not;; Low motor voltage fault. .framingr, .framingr-not;; 8I20 serial port framing error. .module, .module-not;; Module over temperature or low gate voltage. .no-enable, .no-enable-not;; No external enable fault. .overcurrent, .overcurrent-not;; 8I20 high side overcurrent fault. .overrun, .overrun-not;; 8I20 serial port overrun error. .overtemp, .overtemp-not;; 8I20 PCB temperature > 85 °C. .watchdog, .watchdog-not;; Communication timeout fault.

Параметри:

Експортуються такі параметри. Див. PDF-документацію, яку можна завантажити з Mesa, для отримання додаткової інформації:

.angle-maxlim

.angle-minlim:: .angle-scalemax:: .current-maxlim:: .current-minlim:: .current-scalemax:: .nvbrakeoffv:: .nvbrakeonv:: .nvbusoverv:: .nvbusundervmax:: .nvbusundervmin:: .nvkdihi:: .nvkdil:: .nvkdilo:: .nvkdp:: .nvkqihi:: .nvkqil:: .nvkqilo:: .nvkqp:: .nvmaxcurrent:: .nvrembaudrate:: .swrevision:: .unitnumber::

.max_current (real, rw)

Встановлює максимальний струм приводу в амперах. Значенням за замовчуванням є максимальний струм, запрограмований в EEPROM приводу. Значення повинно бути додатним, і якщо буде запитуватися струм, що перевищує максимальний для приводу, буде видано повідомлення про помилку.

.serial_number (uint, ro)

Серійний номер підключеного накопичувача. Він також вказаний на етикетці на накопичувачі.

7I64

The 7I64 is a 24-input 24-output IO card. 7I64 pins and parameters use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.7i64.<PortNum>.<ChanNum>, for example hm2_5i23.0.7i64.1.3.output-01.

Pins:

.output-NN (bool, in)

Writing a 1 or TRUE to this pin will enable output driver NN. Note that the outputs are drivers (switches) rather than voltage outputs. The LED adjacent to the connector on the board shows the status. The output can be inverted by setting a parameter.

.input-NN (bool, out)

Значення входу NN. Зверніть увагу, що входи ізольовані, і обидва контакти кожного входу мають бути підключені, зазвичай до сигналу та землі сигналу. (Це не обов’язково має бути земля плати.)

.input-NN-not (bool, out)

Інвертована копія відповідного вхідного значення.

.analog0, .analog1 (real, out)

Два аналогові входи (від 0 до 3,3 В) на платі.

Parameters:

.output-NN-invert (bool, rw)

Встановлення цього параметра на 1 / TRUE інвертує вихідне значення, таким чином, запис 0 у .gpio.NN.out увімкне вихід і навпаки.

7I76

7I76 насправді не є інтелектуальним послідовним пристроєм. Він служить роз’ємом для ряду інших функцій Hostmot2. Є з’єднання для 5 генераторів кроків (про які див. головну сторінку довідки hostmot2). Контакти stepgen пов’язані з 5I25 (hm2_5i25.0.stepgen.00…​.), тоді як контакти smart-serial пов’язані з 7I76 (hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-00).

Pins:

.7i76.0.0.analogN (modes 1 and 2 only) (real, out)

Аналогові вхідні значення.

.7i76.0.0.fieldvoltage (mode 2 only) (real, out)

Вивід для контролю напруги поля.

.7i76.0.0.spindir (bool, in)

Цей контакт забезпечує керування клемами напрямку обертання шпинделя частотно-регульованого перетворювача на платі 7I76.

.7i76.0.0.spinena (bool, in)

Цей контакт керує клемами ввімкнення шпинделя на платі 7I76.

.7i76.0.0.spinout (real, in)

Це керує аналоговим виходом 7I76. Це призначено як сигнал керування швидкістю для частотного перетворювача.

.7i76.0.0.output-NN (bool, in)

(NN = 0 to 15). 16 цифрових виходів. Спрямування сигналу можна налаштувати за допомогою параметра.

.7i76.0.0.input-NN (bool, out)

(NN = від 0 до 31) 32 цифрових входи.

.7i76.0.0.input-NN-not (bool, out)

(NN = від 0 до 31) Для зручності надано інвертовану копію входів. Два комплементарні виводи можуть бути підключені до різних сигнальних мереж.

Parameters:

.7i76.0.0.nvbaudrate (uint, ro)

Вказує швидкість передачі даних у vbaud. Ймовірно, її не слід змінювати.

.7i76.0.0.nvunitnumber (uint, ro)

Вказує серійний номер пристрою та має збігатися з наклейкою на картці. Це може бути корисним для визначення того, яка картка яка.

.7i76.0.0.nvwatchdogtimeout (uint, ro)

Тайм-аут віддаленого сторожового таймера послідовного порту. Це окремо від тайм-ауту карти Anything-IO. Навряд чи його потрібно буде змінювати.

.7i76.0.0.output-NN-invert (bool, rw)

Інвертуйте напрямок відповідного вихідного контакту.

.7i76.0.0.spindir-invert (bool, rw)

Змініть напрямок штифта шпинделя.

.7i76.0.0.spinena-invert (bool, rw)

Змініть напрямок штифта ввімкнення шпинделя.

.7i76.0.0.spinout-maxlim (real, rw)

Максимально допустима швидкість запиту

.7i76.0.0.spinout-minlim (real, rw)

Запит на мінімальну швидкість.

.7i76.0.0.spinout-scalemax (real, rw)

Масштабування швидкості шпинделя. Це запит швидкості, який відповідає повномасштабному виходу з виводу управління шпинделем. Наприклад, при напрузі приводу 10 В і максимальному масштабі 10000 об/хв значення 10 000 об/хв на виводі spinout дасть вихідну напругу 10 В. Однак, якщо spinout-maxlim встановлено на 5000 об/хв, то вихідна напруга не перевищуватиме 5 В.

.7i76.0.0.swrevision (uint, ro)

Номер версії вбудованої прошивки. Для оновлення та зміни цієї прошивки існують утиліти (докладніше див. у man setserial).

7I77

7I77 — це 6-осьова плата сервоуправління. Аналогові виходи є інтелектуальними послідовними пристроями, але енкодери є звичайними енкодерами hostmot2, і більш детальну інформацію про них можна знайти на сторінці довідки hostmot2.

Pins:

.7i77.0.0.input-NN (bool, out)

(NN = від 0 до 31) 32 цифрових входи.

.7i77.0.0.input-NN-not (bool, out)

(NN = від 0 до 31) Для зручності надано інвертовану копію входів. Два комплементарні виводи можуть бути підключені до різних сигнальних мереж.

.7i77.0.0.output-NN (bool, in)

(NN = 0 to 15). 16 цифрових виходів. Спрямування сигналу можна налаштувати за допомогою параметра.

.7i77.0.0.spindir (bool, in)

Цей контакт забезпечує керування клемами напрямку обертання шпинделя частотно-регульованого перетворювача на платі 7I76.

.7i77.0.0.spinena (bool, in)

Цей контакт керує клемами ввімкнення шпинделя на платі 7I76.

.7i77.0.0.spinout (real, in)

Це керує аналоговим виходом 7I77. Це призначено як сигнал керування швидкістю для частотного перетворювача.

.7i77.0.1.analogena (bool, in)

Цей контакт керує аналоговими клемами ввімкнення на платі 7I77.

.7i77.0.1.analogoutN (real, in)

(N = від 0 до 5) Це керує аналоговим виходом 7I77.

Parameters:

.7i77.0.0.output-NN-invert (bool, rw)

Інвертуйте напрямок відповідного вихідного контакту.

.7i77.0.0.spindir-invert (bool, rw)

Змініть напрямок штифта шпинделя.

.7i77.0.0.spinena-invert (bool, rw)

Змініть напрямок штифта ввімкнення шпинделя.

.7i77.0.0.spinout-maxlim (real, rw)

Максимально допустима швидкість запиту

.7i77.0.0.spinout-minlim (real, rw)

Запит на мінімальну швидкість.

.7i77.0.0.spinout-scalemax (real, rw)

Масштабування швидкості шпинделя. Це запит швидкості, який відповідатиме повномасштабному виходу з контакту керування шпинделем. Наприклад, при напрузі приводу 10 В і максимальному масштабі 10000 об/хв значення 10000 RPM на виводі spinout дасть вихідну потужність 10 В. Однак, якщо spinout-maxlim встановлено на 5000 об/хв, то вихідна потужність не перевищуватиме 5 В.

.7i77.0.0.analogoutN-maxlim (real, rw)

(N = 0 to 5) Максимально допустима швидкість запиту

.7i77.0.0.analogoutN-minlim (real, rw)

(N = 0 to 5) Запит на мінімальну швидкість.

.7i77.0.0.analogoutN-scalemax (real, rw)

(N = від 0 до 5) Аналогове масштабування швидкості. Це запит швидкості, який відповідатиме повномасштабному виходу з виводу керування шпинделем. Наприклад, при напрузі приводу 10 В і максимальному масштабі 10000 об/хв значення 10000 RPM на виводі spinout дасть вихідну напругу 10 В. Однак, якщо spinout-maxlim встановлено на 5000 RPM, то напруга вище 5 В не буде виходити.

7I69

The 7I69 is a 48 channel digital IO card. 7I69 pins and parameters use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.7i69.<PortNum>.<ChanNum>. It can be configured in five different modes:

Table 1. Режими
Режим Функція

0

Bidirectional mode (48 bits in, 48 bits out)

1

Режим лише введення (48 біт вхід)

2

Режим лише виводу (48 біт на вихід)

3

24/24 mode (24 bits in = bits 0..23 and 24 bits out = bits 24..47)

4

Bidirectional mode (48 bits in, 48 bits out) plus 4 MPG encoder channels on inputs 0 through 7

Pins:

.output-NN (bool, in)

Цифровий вихід. Зміну чутливості можна інвертувати відповідним параметром.

.input-NN (bool, out)

Цифровий вхід

.input-NN-not (bool, out)

Цифровий вхід, інвертований.

Parameters:

.nvbaudrate (uint, ro)

Вказує швидкість передачі даних у vbaud. Ймовірно, її не слід змінювати.

.nvunitnumber (uint, ro)

Вказує серійний номер пристрою та має збігатися з наклейкою на картці. Це може бути корисним для визначення того, яка картка яка.

.nvwatchdogtimeout (uint, ro)

Тайм-аут віддаленого сторожового таймера послідовного порту. Це окремо від тайм-ауту карти Anything-IO. Навряд чи його потрібно буде змінювати.

.output-NN-invert (bool, rw)

Інвертуйте напрямок відповідного вихідного контакту.

.swrevision (uint, ro)

Номер версії вбудованої прошивки. Існують утиліти для оновлення та зміни цієї прошивки.

7I70

7I70 — це віддалена ізольована карта з 48 входами. Входи 7I70 вимірюють позитивні вхідні сигнали відносно загального заземлення поля. Вхідний опір становить 10 кОм, а вхідна напруга може коливатися від 5 В до 32 В постійного струму. Усі входи мають світлодіодні індикатори стану. Загальне заземлення входу гальванічно ізольоване від каналу зв’язку.

The 7I70 has three software selectable modes. These different modes select different sets of 7I70 data to be transferred between the host and the 7I70 during real time process data exchanges. For high speed applications, choosing the correct mode can reduced the data transfer sizes, resulting in higher maximum update rates. 7I70 pins and parameters use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.7i70.<PortNum>.<ChanNum>.

Table 2. Режими
Режим Функція

0

Режим введення (лише 48 біт вхідних даних)

1

Вхід плюс аналоговий режим (48 біт вхідних даних плюс 6 каналів аналогових даних)

2

Вхідна напруга плюс польова напруга

Pins:

.analogN (modes 1 and 2 only) (real, out)

Аналогові вхідні значення.

.fieldvoltage (mode 2 only) (real, out)

Вивід для контролю напруги поля.

.input-NN (bool, out)

(NN = від 0 до 47) 48 цифрових входів.

.input-NN-not (bool, out)

(NN = від 0 до 47) Для зручності надано інвертовану копію входів. Два комплементарні виводи можуть бути підключені до різних сигнальних мереж.

Parameters:

.nvbaudrate (uint, ro)

Вказує швидкість передачі даних у vbaud. Ймовірно, її не слід змінювати.

.nvunitnumber (uint, ro)

Вказує серійний номер пристрою та має збігатися з наліпкою на картці. Це може бути корисним для визначення того, яка картка яка.

.nvwatchdogtimeout (uint, ro)

Тайм-аут віддаленого сторожового таймера послідовного порту. Це окремо від тайм-ауту карти Anything-IO. Навряд чи його потрібно буде змінювати..

.swrevision (uint, ro)

Номер версії вбудованої прошивки. Існують утиліти для оновлення та зміни цієї прошивки.

7I71

7I71 — це віддалена ізольована карта з 48 виходами. 48 виходів — це драйвери живлення від 8 до 28 В постійного струму (загальне + поле живлення) з максимальною силою струму 300 мА. Усі виходи мають світлодіодні індикатори стану.

The 7I71 has two software selectable modes. For high speed applications, choosing the correct mode can reduced the data transfer sizes, resulting in higher maximum update rates. 7I71 pins and parameters use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.7i71.<PortNum>.<ChanNum>.

Table 3. Режими
Режим Функція

0

Режим лише виводу (лише 48 біт вихідних даних)

1

Виходи плюс напруга зворотного поля для зчитування

Pins:

.fieldvoltage (mode 2 only) (real, out)

Вивід для контролю напруги поля.

.output-NN (bool, in)

(NN = від 0 до 47) 48 цифрових виходів. Зміщення сигналу може бути інвертовано параметром інвертування.

Parameters:

.output-NN-invert (bool, rw)

Інвертуйте напрямок відповідного вихідного контакту.

.nvbaudrate (uint, ro)

Вказує швидкість передачі даних у vbaud. Ймовірно, її не слід змінювати.

.nvunitnumber (uint, ro)

Вказує серійний номер пристрою та має збігатися з наліпкою на картці. Це може бути корисним для визначення того, яка картка є котрою.

.nvwatchdogtimeout (uint, ro)

Тайм-аут віддаленого сторожового таймера послідовного порту. Це окремо від тайм-ауту карти Anything-IO. Навряд чи його потрібно буде змінювати..

.swrevision (uint, ro)

Номер версії вбудованої прошивки. Існують утиліти для оновлення та зміни цієї прошивки.

7I73

7I73 — це підвісний пульт дистанційного керування або інтерфейс панелі керування в режимі реального часу.

7I73 підтримує до чотирьох входів енкодера 50 кГц для MPG, 8 цифрових входів і 6 цифрових виходів, а також клавіатуру з 64 клавішами. Якщо використовується клавіатура меншого розміру, стає доступною більша кількість цифрових входів і виходів. Також передбачено до восьми аналогових входів від 0,0 В до 3,3 В. 7I73 може керувати 4-рядковим 20-символьним РК-дисплеєм для локальних застосувань DRO.

The 7I73 has 3 software selectable process data modes. These different modes select different sets of 7I73 data to be transferred between the host and the 7I73 during real time process data exchanges. For high speed applications, choosing the correct mode can reduced the data transfer sizes, resulting in higher maximum update rates. 7I73 pins and parameters use the prefix hm2_<BoardType>.<BoardNum>.7i73.<PortNum>.<ChanNum>. The analog inputs are on channel 0 of the card, the remaining pins on channel 1.

Table 4. Режими
Режим Функція

0

I/O + ENCODER

1

Вхід/вихід + енкодер + аналоговий вхід

2

Вхід/вихід + енкодер + аналоговий вхід Швидкий дисплей

Pins:

.analoginN (real, out)

Аналогові входи. Залежно від режимів конфігурації програмного та апаратного забезпечення може бути доступно до 8 каналів (див. посібник у форматі PDF, який можна завантажити з https://www.mesanet.com).

.display (modes 1 and 2) (uint, in)

Дані для РК-дисплея. Цей контакт може зручно керуватися компонентом HAL "lcd", який дозволяє форматовано відображати значення будь-якої кількості контактів HAL та текстовий вміст.

.display32 (mode 2 only) (uint, in)

4 байти даних для LCD-дисплея. Цей режим не підтримується компонентом HAL "lcd".

.encN.count (sint, out)

Положення лічильників кодувальника MPG.

.encN.rawcounts (sint, out)

Raw count of the MPG encoder counters.

.encN.position (real, out)

Scaled position of the MPG encoder counters.

.encN.index-enable (bool, io)

Simulated index of the MPG encoder counters.

.encN.reset (bool, io)

Reset of the MPG encoder counters.

.input-NN (bool, out)

До 24 цифрових входів (залежно від конфігурації)

.input-NN-not (bool, out)

Інвертована копія цифрових входів

.output-NN (bool, in)

До 22 цифрових виходів (залежно від конфігурації)

Parameters:

.nvanalogfilter (uint, ro)
.nvbaudrate (uint, ro)
.nvcontrast (uint, ro)
.nvdispmode (uint, ro)
.nvencmode0 (uint, ro)
.nvencmode1 (uint, ro)
.nvencmode2 (uint, ro)
.nvencmode3 (uint, ro)
.nvkeytimer (uint, ro)
.nvunitnumber (uint, ro)
.nvwatchdogtimeout (uint, ro)
.output-00-invert (bool, rw)

Для отримання додаткової інформації про використання вищезазначеного див. посібник Mesa.

.output-01-invert (bool, rw)

Інвертувати відповідний вихідний біт.

.swrevision (sint, ro)

Версія встановленого мікропрограмного забезпечення.