SYNOPSIS
loadrt rosekins
KINEMATIK
joint_0 linear,
transversal (senkrecht zur Spindel) joint_1 linear,
längs (parallel zur Spindel, Identität zu z) joint_2 rotierend,
Spindel (Werkstückaufnahme, nicht Werkzeugaufnahme, z.B. keine Hochgeschwindigkeitsspindel)
PINS
- rosekins.revolutions float out
-
Anzahl der Überquerungen der negativen X-Achse. Überquerungen im Uhrzeigersinn erhöhen die Umdrehungen um 1, Überquerungen gegen den Uhrzeigersinn verringern sie um 1.
- rosekins.theta_degrees float out
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Hauptwert für arctan(Y/X)
- rosekins.bigtheta_degrees float out
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Kumulierter Winkel (Theta + Umdrehungen * 360)
ANMERKUNGEN
Theta ist der Hauptwert von arctan(Y/X). Joint_2-Winkelwerte sind nicht auf Hauptwerte von arctan(Y/X) beschränkt, sondern akkumulieren sich kontinuierlich, wenn die Spindel gedreht wird. Für den Hauptwert und die Anzahl der Umdrehungen sind HAL Pins vorgesehen.
Die Querbewegung erfolgt genau senkrecht zur Spindel. Bei einem herkömmlichen Rosettenmotor wird die Querbewegung durch "Schaukeln" des Spindelstocks um einen Drehpunkt erzeugt. Eine typische Drehzapfenlänge in Verbindung mit dem begrenzten X-Verfahrweg einer realen Maschine macht die Annäherung an die Senkrechte zu einem vernünftigen Modell.