SYNOPSIS
loadrt lineardeltakins
KINEMATIK
Das Kinematikmodell eignet sich für eine Konstruktion im Stil von Rostock/Kossel mit drei Gelenken, die in einem gleichseitigen Dreieck angeordnet sind. (0,0) ist immer der Mittelpunkt des Arbeitsvolumens. Das Gelenk 0 befindet sich bei (0,R), und die folgenden Gelenke sind um 120 Grad im Uhrzeigersinn gedreht (beachten Sie, dass das Gelenk 0 nicht im Bogenmaß Null liegt). Die Länge des Arms ist L.
Die Gelenke 0-2 sind die Linearschlitten. Die Achsen ABC und UVW werden in den Gelenken 3-8 unverändert durchlaufen, so dass z. B. A weiterhin zur Steuerung eines Extruders verwendet werden kann.
PINS
- lineardeltakins.R float in
-
Effektiver Durchmesser der Plattform.
Der Radius R unterscheidet sich vom Abstand von der Mitte des Tisches zur Mitte des Bandes / der glatten Stange / Extrusion, auf der die Gelenke fahren. Im RepRap-Delta-Sprachgebrauch ist R DELTA_RADIUS, das berechnet wird durch
DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET - DELTA_EFFECTOR_OFFSET - DELTA_CARRIAGE_OFFSET.
- lineardeltakins.L float in
-
Länge der Stange, die den Schlitten mit dem Effektor verbindet. In der RepRap-Delta-Sprache ist L DELTA_DIAGONAL_ROD.
ANMERKUNGEN
Die R- und L-Werte können angepasst werden, während LinuxCNC läuft. Wenn Sie dies jedoch im koordinierten Modus tun, führt dies zu einer schrittweisen Änderung der Gelenkposition, die im Allgemeinen einen Folgefehler auslöst, wenn Sie sich im Gelenkmodus mit eingeschalteter Maschine befinden.