BESCHREIBUNG
The internal process milltask of LinuxCNC is generally not invoked directly but by an INI file setting: [TASK]TASK=milltask`. The milltask process creates the ini.* HAL pins listed below and owned by the inihal component. These pins may be modified while LinuxCNC is running to alter values that are typically specified statically in an INI file.
Die inihal-Pins werden in jedem Task-Zyklus abgetastet, aber Befehle, die von ihren Werten betroffen sind, verwenden normalerweise den Wert, der zum Zeitpunkt der Verarbeitung des Befehls vorliegt. Zu diesen Befehlen gehören alle Codes, die vom Interpreter verarbeitet werden (G-code-Programme und MDI-Befehle), sowie NML-Jogging-Befehle, die von einer grafischen Benutzeroberfläche ausgegeben werden (einschließlich halui). Wheel jogging ist im Echtzeit-Bewegungsmodul implementiert, so dass inihal-Pin-Änderungen (z. B. ini.*.max_velocity, ini.*.max_acceleration) beachtet werden können, sobald die geänderten Werte an das Bewegungsmodul weitergegeben werden.
PINS
Per-joint pins (N == joint number)
- ini.N.backlash
-
Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]BACKLASH
- ini.N.ferror
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Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]FERROR
- ini.N.min_ferror
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Ermöglicht die Einstellung von [JOINT_N]MIN_FERROR
- ini.N.min_limit
-
Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]MIN_LIMIT
- ini.N.max_limit
-
Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]MAX_LIMIT
- ini.N.max_velocity
-
Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]MAX_VELOCITY
- ini.N.max_acceleration
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Ermöglicht die Einstellung von [JOINT_N]MAX_ACCELERATION
- ini.N.home
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Ermöglicht die Einstellung von [JOINT_N]HOME
- ini.N.home_offset
-
Ermöglicht die Einstellung von [JOINT_N]HOME_OFFSET
- ini.N.home_offset
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Ermöglicht die Anpassung von [JOINT_N]HOME_SEQUENCE
Pins pro Achse (L == Achsenbuchstabe)
- ini.L.min_limit
-
Ermöglicht die Einstellung von [AXIS_L]MIN_LIMIT
- ini.L.max_limit
-
Ermöglicht die Einstellung von [AXIS_L]MAX_LIMIT
- ini.L.max_velocity
-
Ermöglicht die Einstellung von [AXIS_L]MAX_VELOCITY
- ini.L.max_acceleration
-
Ermöglicht die Einstellung von [AXIS_L]MAX_ACCELERATION
Globale Pins
- ini.traj_default_acceleration
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Ermöglicht die Einstellung von [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION
- ini.traj_default_velocity
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Ermöglicht die Einstellung von [TRAJ]DEFAULT_VELOCITY
- ini.traj_max_acceleration
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Ermöglicht die Einstellung von [TRAJ]MAX_ACCELERATION
- ini.traj_max_velocity
-
Ermöglicht die Anpassung von [TRAJ]MAX_VELOCITY
Globale Pins (arc_blend Trajektorienplaner)
- ini.traj_arc_blend_enable
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Ermöglicht die Anpassung von [TRAJ]ARC_BLEND_ENABLE
- ini.traj_arc_blend_fallback_enable
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Ermöglicht die Einstellung von [TRAJ]ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE
- ini.traj_arc_blend_gap_cycles
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Ermöglicht die Anpassung von [TRAJ]ARC_OPTIMIZATION_DEPTH
- ini.traj_arc_blend_optimization_depth
-
Ermöglicht die Anpassung von [TRAJ]ARC_BLEND_GAP_CYCLES
- ini.traj_arc_blend_ramp_freq
-
Ermöglicht die Anpassung von [TRAJ]ARC_BLEND_RAMP_FREQ
ANMERKUNGEN
Die inihal-Pins können nicht in ein [HAL]HALFILE-Element einer HAL-Datei verknüpft oder gesetzt werden, die wiederum durch eine INI-Datei festgelegt wurde, da sie erst beim Start von milltask erstellt werden. Die Werte der inihal-Pins können von unabhängigen halcmd-Programmen, die durch [APPLICATION]APP-Elemente spezifiziert sind, oder von GUIs, die ein [HAL]POSTGUI_HALFILE unterstützen, geändert werden.
Die INI-Datei wird nicht automatisch mit den durch inihal-Pin-Einstellungen geänderten Werten aktualisiert, sondern kann mit dem Kalibrierungsprogramm (emccalib.tcl) aktualisiert werden, wenn ein [HAL]POSTGUI_HALFILE verwendet wird.