Configuration de LinuxCNC

[EMC] informations générales.

[DISPLAY] sélection du type d’interface graphique.

[FILTER] sélection d’un programme de filtrage.

[RS274NGC] ajustements utilisés par l’interpréteur de g-code.

[EMCMOT] réglages utilisés par le contrôleur de mouvements temps réel.

[TASK] réglages utilisés par le contrôleur de tâche.

[HAL] spécifications des fichiers .hal.

[HALUI] commandes MDI utilisées par HALUI.

[TRAJ] réglages additionnels utilisés par le contrôleur de mouvements temps réel.

[AXIS_n] groupes de variables relatives à chaque axe.

[EMCIO] réglages utilisés par le contrôleur d’entrées/sorties.

VERSION = $Revision: 1.5 $ - Le numéro de version du fichier INI. La valeur indiquée ici semble étrange, car elle est automatiquement mise à jour lors de l’utilisation du système de contrôle de révision. C’est une bonne idée de changer ce numéro à chaque fois que vous modifiez votre fichier. Si vous voulez le modifier manuellement, il suffit de changer le numéro sans toucher au reste.

MACHINE = ma machine - C’est le nom du contrôleur, qui est imprimé dans le haut de la plupart des fenêtres. Vous pouvez insérer ce que vous voulez ici tant que ça reste sur une seule ligne.

DEBUG = 0 - Niveau de débogage 0 signifie qu’aucun message ne sera affiché dans le terminal pendant le fonctionnement de LinuxCNC. Les drapeaux de débogage ne sont généralement utiles que pour les développeurs.

DISPLAY = axis - Le nom de l’interface graphique à utiliser. Les options disponibles sont les suivantes: axis, touchy, keystick, mini, tklinuxcnc, xlinuxcnc,

POSITION_OFFSET = RELATIVE - Le système de coordonnées (RELATIVE ou MACHINE) à utiliser au démarrage de l’interface utilisateur. Le système de coordonnées RELATIVE reflète le G92 et le décalage d’origine G5x actuellement actifs.

POSITION_FEEDBACK = ACTUAL - Valeur de la position (COMMANDED ou ACTUAL) à afficher au démarrage de l’interface utilisateur. La position COMMANDED est la position exacte requise par LinuxCNC. La position ACTUAL est la position retournée par l'électronique des moteurs.

MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - La correction de vitesse maximum que l’opérateur peut utiliser. 1.2 signifie 120% de la vitesse programmée.

MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - Correction de vitesse minimum de broche que l’opérateur pourra utiliser. 0.5 signifie 50% de la vitesse de broche programmée. (utile si il est dangereux de démarrer un programme avec une vitesse de broche trop basse).

MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.0 - Correction de vitesse maximum de broche que l’opérateur pourra utiliser. 1.0 signifie 100% de la vitesse de broche programmée.

DEFAULT_SPINDLE_SPEED = 100 - Vitesse de broche par défaut quand celle-ci démarre en mode manuel. Dans AXIS, si cette variable est absente, la vitesse de démarrage est alors fixée à 1 tr/mn. Ce n’est pas la vitesse minimum.

PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files - Répertoire par défaut des fichiers de g-codes et emplacement des M-codes définis par l’utilisateur. Les recherches de fichiers s’effectueront d’abords dans cet emplacement, avant les chemins des sous-programmes et des fichiers M utilisateur, si il est spécifié dans la section [RS274NGC].

INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif - L’image affichée sur l'écran d’accueil.

INTRO_TIME = 5 - Durée d’affichage de l'écran d’accueil.

CYCLE_TIME = 0.05 - Cycle time in seconds that display will sleep between polls.

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = .25 - Vitesse minimum par défaut pour les jogs linéaires, en unités machine par seconde. Seulement utilisé dans l’interface AXIS.

MIN_VELOCITY = .01 - Valeur approximative minimale du curseur de vitesse de jog.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.0 - Vitesse maximum par défaut pour les jogs linéaires, en unités machine par seconde. Seulement utilisé dans l’interface AXIS.

MIN_LINEAR_VELOCITY = .01 - Approximativement la valeur minimale du curseur de vitesse de jog.

DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = .25 - Vitesse minimum par défaut pour les jogs angulaires, en unités machine par seconde. Seulement utilisé dans l’interface AXIS.

MIN_ANGULAR_VELOCITY = .01 - Valeur approximative minimale du curseur de vitesse angulaire de jog.

MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.0 - Vitesse maximum par défaut pour les jogs angulaires, en unités machine par seconde. Seulement utilisé dans l’interface AXIS.

INCREMENTS = 1 mm, .5 mm, … - Définit les incréments disponibles pour le jog incrémental. Les incréments peuvent être utilisés pour remplacer la valeur par défaut. Ces valeurs doivent contenir des nombres décimaux (ex. 0.1000) ou des nombres fractionnaires (ex. 1/16), éventuellement suivis par une unité parmi cm, mm, um, inch, in ou mil. Si aucune unité n’est spécifiée, les unités natives de la machine seront utilisées.

Distances métriques et impériales peuvent être mélangées
INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 um sont des entrées valides.

OPEN_FILE = /chemin/complet/du/fichier.ngc Le fichier ngc à utiliser au démarrage d’AXIS. Utilisez une chaîne vide "" et aucun fichier ne sera chargé au démarrage.

EDITOR = gedit - L'éditeur à utiliser lors du choix Éditer fichier du menu d’AXIS, pour éditer le G-code. Ceci doit être configuré pour que cet item de menu s’active. Une autre possibilité valide est: gnome-terminal -e nano.

TOOL_EDITOR = tooledit - L'éditeur de texte à utiliser pour éditer les tables d’outils. (par exemple en sélectionnant "Fichiers > Éditer la table. d’outils" dans le menu d’Axis). D’autres entrées comme gedit, gnome-terminal -e vim, gvim ou nano sont valides.

PYVCP = /filename.xml - Le fichier de description du panneau PyVCP. Voir la section PyVCP.

LATHE = 1 - Passe l’affichage en mode tour, avec vue de dessus et la visu soit en rayon, soit en diamètre.

GEOMETRY = XYZABCUVW - Contrôle de prévisualisation du parcours d’outil d’un mouvement rotatif. Cet item consiste en une suite de lettre d’axe, optionnellement précédé d’un signe -. Seuls, les axes définis par [TRAJ]AXES peuvent être utilisés. Cette séquence spécifie l’ordre dans lequel l’effet de chaque axe est appliqué. Un signe - inverse le sens de la rotation. La chaine GEOMETRY correcte dépend de la configuration de la machine et de la cinématique utilisée pour la contrôler. La chaine exemple GEOMETRY=XYZBCUVW est pour une machine à 5 axes pour laquelle la cinématique déplace UVW en coordonnées système de l’outil et XYZ déplace la pièce en coordonnées système. L’ordre des lettres est important, parce qu’il donne expressément l’ordre dans lequel les différentes transformations seront appliquées. Par exemple: tourner autour de C puis de B est différent de tourner autour de B puis de C. La géométrie n’a pas d’effet sans rotation d’axes.

ARCDIVISION = 64 - Ajuste la valeur de prévisualisation des arcs. Les arcs sont visualisés en les divisant par un nombre de lignes droites; un semi-cercle est divisé en ARCDIVISION de tronçons. Les valeurs élevées donnent une meilleure précision à la pré-visualisation, mais sont plus lentes et donne un écran plus saccadé. Les petites valeurs sont moins précises mais plus rapides, l’affichage résultant est plus rapide. La valeur par défaut de 64 signifie qu’un cercle de 3 pouces maximum sera affiché dans moins de 3 centièmes de mm, (.03%).
[ Dans LinuxCNC 2.4 et précédents, la valeur par défaut était de 128.]

MDI_HISTORY_FILE = - Le nom du fichier d’historique des commandes MDI. Si rien n’est spécifié, Axis enregistrera cet historique dans .axis_mdi_history dans le répertoire home de l’utilisateur. C’est très pratique dans le cas de multiples configurations sur la même machine.

HELP_FILE = tklinucnc.txt - Chemin du fichier d’aide (non utilisé avec AXIS).

PARAMETER_FILE = monfichier.var - Le fichier situé dans le même répertoire que le fichier ini qui contiendra les paramètres utilisés par l’interpréteur (enregistré entre chaque lancement).

ORIENT_OFFSET = 0 - Une valeur flottante ajoutée au paramètre R d’une opération d’orientation de la broche par M19. Utilisée pour définir une position zéro quelconque quelle que soit l’orientation de montage du codeur de broche.

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92 G94 G97 G98 - Une chaine de codes NGC qui sera utilisée pour initialiser l’interpréteur. Elle ne se substitue pas à la spécification des G-codes modaux du début de chaque fichier ngc. Les codes modaux des machines diffèrent, ils pourraient être modifiés par les G-codes interprétés plutôt dans la session.

SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Spécifie une liste, séparée par (:) d’au maximum 10 répertoires dans lesquels seront cherchés les fichier de sous-programme spécifiés dans le g-code. Ces répertoires sont inspectés après que ne le soit [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (si il est spécifié) et avant que ne le soit [WIZARD]WIZARD_ROOT (si il est spécifié). les recherches s’effectuent dans l’ordre dans lequel les chemins sont listés. La première occurrence avec le sous-programme recherché est utilisée. Les répertoires sont spécifiés relativement au répertoire courant du fichier ini ou par des chemins absolus. La liste ne doit contenir aucun espace blanc.

USER_M_PATH = myfuncs:/tmp/mcodes:experimentalmcodes - Spécifie une liste de répertoires, séparés par (:) (sans aucun espace blanc) pour les fonctions définies par l’utilisateur. Les répertoires sont spécifiés par rapport au répertoire courant pour les fichiers ini ou en chemins absolus. La liste ne doit contenir aucun espace blanc.

USER_DEFINED_FUNCTION_MAX_DIRS=5 - Défini le nombre maximum de répertoires au moment de la compilation. Une recherche est faite pour chaque fonction utilisateur définie possible, typiquement M100 à M199.
L’ordre de recherche est le suivant:

EMCMOT = motmod - Utilise typiquement le nom du contrôleur de mouvement.

BASE_PERIOD = 50000 - (HAL) Période de base des tâches, exprimée en ns.

SERVO_PERIOD = 1000000 - (hal) Période de la tâche Servo, exprimée également en nanosecondes.

TRAJ_PERIOD = 1000000 - (hal) Période du planificateur de trajectoire, exprimée en nanosecondes.

TASK = milltask - Indique le nom de la tâche exécutable. La tâche réalise différentes actions, telles que communiquer avec les interfaces utilisateur au dessus de NML, communiquer avec le planificateur de mouvements temps réel dans la mémoire partagée non-HAL, et interpréter le g-code. Actuellement il n’y a qu’une seule tâche exécutable qui fait sens pour 99,9% des utilisateurs, milltask.

CYCLE_TIME = 0.010 - Période exprimée en secondes, à laquelle TASK va tourner. Ce paramètre affecte l’intervalle de polling lors de l’attente de la fin d’un mouvement, lors de l’exécution d’une pause d’instruction et quand une commande provenant d’une interface utilisateur est acceptée. Il n’est généralement pas nécessaire de modifier cette valeur.

TWOPASS=ON - Utilise le processus twopass (double passe) pour charger les composants HAL. Avec le processus TWOPASS, tous les fichiers [HAL]HALFILES sont premièrement lus et les occurrences multiples des directives à loadrt pour chaque module sont cumulées. Aucune commande HAL n’est exécutée à la première passe.

HALFILE = example.hal - Exécute le fichier example.hal au démarrage. Si HALFILE est spécifié plusieurs fois, les fichiers sont exécutés dans l’ordre de leur apparition dans le fichier ini. Presque toutes les configurations auront au moins un HALFILE . Les systèmes à moteurs pas à pas ont généralement deux de ces fichiers, un qui spécifie la configuration générale des moteurs core_stepper.hal et un qui spécifie le brochage des sorties xxx_pinout.hal.

HAL = command - Exécute command comme étant une simple commande hal. Si HAL est spécifié plusieurs fois, les commandes sont exécutées dans l’ordre où elles apparaissent dans le fichier ini. Les lignes HAL sont exécutées après toutes les lignes HALFILE.

SHUTDOWN = shutdown.hal - Exécute le fichier shutdown.hal quand LinuxCNC s’arrête. Selon les pilotes de matériel utilisés, il est ainsi possible de positionner les sorties sur des valeurs définies quand LinuxCNC s’arrête normalement. Cependant, parce qu’il n’y a aucune garantie que ce fichier sera exécuté (par exemple, dans le cas d’une panne de l’ordinateur), il ne remplace pas une véritable chaîne physique d’arrêt d’urgence ou d’autres dispositifs logiciels de protection des défauts de fonctionnement comme la pompe de charge ou le watchdog.

POSTGUI_HALFILE = example2.hal - (Seulement avec les interfaces TOUCHY et AXIS) Exécute example2.hal après que l’interface graphique ait créé ses HAL pins.

MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 - Une commande MDI peut être exécuté en utilisant halui.mdi-command-00. Incrémente le nombre pour chaque commande énumérée dans la section [HALUI].

COORDINATES = X Y Z - Les noms des axes à contrôler. X, Y, Z, A, B, C, U, V et W sont valides. Seuls les axes nommés dans COORDINATES seront acceptés dans le G-code. Cela n’a aucun effet sur l’ordonnancement des noms d’axes depuis le G-code (X- Y- Z-) jusqu’aux numéros d’articulations. Pour une cinématique triviale, X est toujours l’articulation 0, A est toujours l’articulation 3, U est toujours l’articulation 6 et ainsi de suite. Il est permis d'écrire les noms d’axe par paire (ex: X Y Y Z pour une machine à portique) mais cela n’a aucun effet.

AXES = 3 - Une unité de plus que le plus grand numéro d’articulation du système. Pour une machine XYZ, les articulations sont numérotées 0, 1 et 2. Dans ce cas, les AXES sont 3. Pour un système XYUV utilisant une cinématique triviale, l’articulation V est numérotée 7 et donc les AXES devraient être 8. Pour une machine à cinématique non triviale (ex: scarakins) ce sera généralement le nombre d’articulations contrôlées.

JOINTS = 3 - (Cette variable de configuration est utilisée seulement par Axis et non par le planificateur de trajectoire du contrôleur de mouvement.) Elle spécifie le nombre d’articulations (moteurs) que comporte le système. Par exemple, une machine XYZ avec un seul moteur pour chacun des 3 axes, comporte 3 articulations (joints). Une machine à portique avec un seul moteur sur deux de ses axes et deux moteurs sur le troisième axe, comporte 4 articulations (joints).

HOME = 0 0 0 - Coordonnées de l’origine machine de chaque axe. De nouveau, pour une machine 4 axes, vous devrez avoir 0 0 0 0. Cette valeur est utilisée uniquement pour les machines à cinématique non triviale. Sur les machines avec cinématique triviale, cette valeur est ignorée.

LINEAR_UNITS=<units> - Le nom des unités utilisées dans le fichier INI. Les choix possibles sont in, inch, imperial, metric, mm. Cela n’affecte pas les unités linéaires du code NC (pour cela il y a les mots G20 et G21).

ANGULAR_UNITS=<units> - Le nom des unités utilisées dans le fichier INI. Les choix possibles sont deg, degree (360 pour un cercle), rad, radian (2pi pour un cercle), grad, ou gon (400 pour un cercle). Cela n’affecte pas les unités angulaires du code NC. Dans le code RS274NGC, les mots A-, B- et C- sont toujours exprimés en degrés.

DEFAULT_VELOCITY = 0.0167 - La vitesse initiale de jog des axes linéaires, en unités par seconde. La valeur indiquée ici correspond à une unité par minute.

DEFAULT_ACCELERATION = 2.0 - Dans les machines à cinématique non triviale, l’accélération utilisée pour teleop jog (espace cartésien), en unités machine par seconde par seconde.

MAX_VELOCITY = 5.0 - Vitesse maximale de déplacement pour les axes, exprimée en unités machine par seconde. La valeur indiquée est égale à 300 unités par minute.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Accélération maximale pour les axes, exprimée en unités machine par seconde par seconde.

POSITION_FILE = position.txt - Si réglée à une valeur non vide, les positions des axes (joins) sont enregistrées dans ce fichier. Cela permet donc de redémarrer avec les mêmes coordonnées que lors de l’arrêt, ce qui suppose, que hors puissance, la machine ne fera aucun mouvement pendant tout son arrêt. C’est utile pour les petites machines sans contact d’origine machine. Si vide, les positions ne seront pas enregistrées et commenceront à 0 à chaque fois que LinuxCNC démarrera.

NO_FORCE_HOMING = 1 - LinuxCNC oblige implicitement l’utilisateur à référencer la machine par une prise d’origine machine avant de pouvoir lancer un programme ou exécuter une commande dans le MDI, seuls les mouvements de Jog sont autorisés avant les prises d’origines. Mettre NO_FORCE_HOMING = 1 permet à l’opérateur averti de s’affranchir de cette restriction de sécurité lors de la phase de mise au point de la machine.

AXIS_0 = X

AXIS_1 = Y

AXIS_2 = Z

AXIS_3 = A

AXIS_4 = B

AXIS_5 = C

AXIS_6 = U

AXIS_7 = V

AXIS_8 = W

MIN_LIMIT = -1000 - Limite minimale des mouvements de cet axe (limite logicielle), en unités machine. Quand cette limite tend à être dépassée, le contrôleur arrête le mouvement.

MAX_LIMIT = 1000 - Limite maximale des mouvements de cet axe (limite logicielle), en unités machine. Quand cette limite tend à être dépassée, le contrôleur arrête le mouvement.

MIN_FERROR = 0.010 - Valeur indiquant, en unités machine, de combien le mobile peut dévier à très petite vitesse de la position commandée. Si MIN_FERROR est plus petit que FERROR, les deux produisent une rampe de points de dérive. Vous pouvez imaginer un graphe sur lequel une dimension représente la vitesse et l’autre, l’erreur tolérée. Quand la vitesse augmente, la quantité d’erreurs de suivi augmente également et tend vers la valeur FERROR.

FERROR = 1.0 - FERROR est le maximum d’erreur de suivi tolérable, en unités machine. Si la différence entre la position commandée et la position retournée excède cette valeur, le contrôleur désactive les calculs des servomoteurs, positionne toutes les sorties à 0.0 et coupe les amplis des moteurs. Si MIN_FERROR est présent dans le fichier .ini, une vitesse proportionnelle aux erreurs de suivi est utilisée. Ici, le maximum d’erreur de suivi est proportionnel à la vitesse, quand FERROR est appliqué à la vitesse rapide définie dans [TRAJ]MAX_VELOCITY et proportionnel aux erreurs de suivi pour les petites vitesses. L’erreur maximale admissible sera toujours supérieure à MIN_FERROR. Cela permet d'éviter que de petites erreurs de suivi sur les axes stationnaires arrêtent les mouvements de manière impromptue. Des petites erreurs de suivi seront toujours présentes à cause des vibrations, etc. La polarité des valeurs de suivi détermine comment les entrées sont interprétées et comment les résultats sont appliqués aux sorties. Elles peuvent généralement être réglées par tâtonnement car il n’y a que deux possibilités. L’utilitaire de calibration peut être utilisé pour les ajuster interactivement et vérifier les résultats, de sorte que les valeurs puissent être mises dans le fichier INI avec un minimum de difficultés. Cet utilitaire est accessible dans Axis depuis le menu Machine puis Calibration et dans TkLinuxCNC depuis le menu Réglages puis Calibration.

HOME = 0.0 - La position à laquelle le mobile ira à la fin de la séquence de prise d’origine.

HOME_OFFSET = 0.0 - Position du contact d’origine machine de l’axe ou de l’impulsion d’index, en unités machine. Lorsque le point d’origine est détecté pendant le processus de prise d’origine, c’est cette position qui est assignée à ce point. Dans le cas du partage de capteur entre l’origine et les limites d’axe et de l’utilisation d’une séquence de prise d’origine qui laisse le capteur dans l'état activé, la valeur de HOME_OFFSET peut être utilisée pour définir une position du capteur différente du 0 utilisé alors pour l’origine.

HOME_SEARCH_VEL = 0.0 - Vitesse du mouvement initial de prise d’origine, en unités machine par seconde. Une valeur de zéro suppose que la position courante est l’origine machine. Si la machine n’a pas de contact d’origine, laisser cette valeur à zéro.

HOME_LATCH_VEL = 0.0 - Vitesse du mouvement de dégagement du contact d’origine, en unités machine par seconde.

HOME_FINAL_VEL = 0.0 - Vitesse du mouvement final entre le contact d’origine et la position d’origine, en unités machine par seconde. Si cette variable est laissée à 0 ou absente, la vitesse de déplacement rapide est utilisée. Doit avoir une valeur positive.

HOME_USE_INDEX = NO - Si l’encodeur utilisé pour cet axe fournit une impulsion d’index et qu’elle est gérée par la carte contrôleur, il est possible de mettre sur Yes. Quand il est sur yes, il aura une incidence sur le type de séquence de prise d’origine utilisée.

HOME_IGNORE_LIMITS = NO - Si la machine utilise un seul et même contact comme limite d’axe et origine machine de l’axe. Cette variable devra alors être positionnée sur yes. Dans ce cas le contact de limite de cet axe est ignoré pendant la séquence de prise d’origines. Il est nécessaire de configurer la séquence pour qu'à la fin du mouvement le capteur ne reste pas dans l'état activé qui aboutirait finalement à un message d’erreur du capteur de limite.

HOME_IS_SHARED = <n> - Si l’entrée du contact d’origine est partagée par plusieurs axes, mettre <n> à 0 pour permettre la POM même si un des contacts partagés est déjà attaqué. Le mettre à 1 pour interdire la prise d’origine dans ce cas.

HOME_SEQUENCE = <n> - Utilisé pour définir l’ordre dans lequel les axes se succéderont lors d’une séquence de POM générale. <n> commence à 0, aucun numéro ne peut être sauté. Si cette variable est absente ou à -1, la POM de l’axe ne pourra pas être exécutée par la commande POM générale. La POM de plusieurs axes peut se dérouler simultanément.

VOLATILE_HOME = 0 - Lorsqu’il est activé (mis à 1), l’origine machine de cette articulation sera effacée si la machine est en marche et que l’arrêt d’urgence est activé. Ceci est utile si la machine possède des contacts d’origine mais n’a pas de retour de position comme une machine à moteur pas à pas de type pas/direction.

DEADBAND = 0.000015 - (dans HAL) Quelle distance est assez proche de la consigne pour considérer le moteur en position, en unités machine. Cette variable est fréquemment réglée pour une distance équivalente à 1, 1.5, 2, ou 3 impulsions de comptage du codeur, mais cela n’a rien d’une règle stricte. Un réglage lâche (large) permet de moins solliciter le servo au détriment de la précision. Un réglage serré (petit) permettra d’atteindre une grande précision mais le servo sera plus sollicité. Est-ce vraiment plus précis si c’est plus incertain ? En règle générale, il est préférable d'éviter le plus possible de solliciter le servo, si c’est possible.

BIAS = 0.000 - (dans HAL) (Parfois appelé offset) il est utilisé par hm2-servo et quelques autres. Le Bias est une valeur constante qui est ajoutée sur la sortie. Dans la plupart des cas, elle peut rester à zéro. Toutefois, il peut être intéressant pour compenser un décalage de l’ampli du servo, ou équilibrer le poids d’un objet se déplaçant verticalement. Le bias est mis à zéro quand la boucle PID est désactivée, comme tous les autres composants de la sortie.

P = 50 - (hal) La composante Proportionnelle du gain de l’ampli moteur de cet axe. Cette valeur multiplie l’erreur entre la position commandée et la position actuelle en unités machine, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain P sont des Volts sur des unités machine, par exemple: Volt/mm si l’unité machine est le millimètre.

I = 0 - (hal) La composante Intégrale du gain de l’ampli moteur de cet axe. Cette valeur multiplie l’erreur cumulative entre la position commandée et la position actuelle en unités machine, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain I sont des Volts sur des unités machine par seconde, exemple: Volt/mm*s si l’unité machine est le millimètre.

D = 0 - (hal) La composante Dérivée du gain de l’ampli moteur de cet axe. Cette valeur multiplie la différence entre l’erreur courante et les précédentes, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain D sont des Volts sur des unités machine sur des secondes, exemple: Volt/(mm/s) si l’unité machine est le millimètre.

FF0 = 0 - (hal) Gain à priori (retour vitesse) d’ordre 0. Cette valeur est multipliée par la position commandée, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain FF0 sont des Volts sur des unités machine, exemple: Volt/mm si l’unité machine est le millimètre.

FF1 = 0 - (hal) Gain à priori (retour vitesse) de premier ordre. Cette valeur est multipliée par l'écart de la position commandée par seconde, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain FF1 sont des Volts sur des unités machine par seconde, exemple: Volt/(mm/s) si l’unité machine est le millimètre.

FF2 = 0 - (hal) Gain à priori (retour vitesse) de second ordre. Cette valeur est multipliée par l'écart de la position commandée par seconde au carré, elle entre dans le calcul de la tension appliquée à l’ampli moteur. Les unités du gain FF2 sont des Volts sur des unités machine par des secondes au carré, exemple: Volt/mm/s² si l’unité machine est le millimètre.

OUTPUT_SCALE = 1.000 -

OUTPUT_OFFSET = 0.000 - (hal) Ces deux valeurs sont les facteurs d'échelle et offset pour la sortie de l’axe à l’amplificateurs moteur. La seconde valeur (offset) est soustraite de la valeur de sortie calculée (en Volts) puis divisée par la première valeur (facteur d'échelle), avant d'être écrite dans le convertisseur D/A. Les unités du facteur d'échelle sont des Volts réels par Volts en sortie de DAC. Les unités de la valeur d’offset sont en Volts. Ces valeurs peuvent être utilisées pour linéariser un DAC. Plus précisément, quand les sorties sont écrites, LinuxCNC converti d’abord les unités quasi-SI des sorties concernées en valeurs brutes, exemple: Volts pour un amplificateur DAC. Cette mise à l'échelle ressemble à cela:
raw = output-offset/scale la valeur d'échelle peut être obtenue par analyse des unités, exemple: les unités sont [unités SI en sortie]/[unités de l’actuateur]. Par exemple, sur une machine sur laquelle une tension de consigne de l’ampli de 1 Volt donne une vitesse de 250 mm/s :
amplifier [volts] = (output[mm/s] - offset[mm/s]) / 250mm/(s/Volt)

Construire un tableau de calibrage pour la sortie, piloter le DAC avec la tension souhaitée et mesurer le résultat. Voir le tableau ci-dessous pour un exemple de mesures de tension.

Par la méthode des moindres carrés, obtenir les coefficients a,b tels que: mesure = a*raw+b

Noter que nous voulons des sorties brutes de sorte que nos résultats mesurés soient identiques à la sortie commandée. Ce qui signifie:

cmd = a*raw+b

raw = (cmd-b)/a

En conséquence, les coefficients a et b d’ajustement linéaire peuvent être directement utilisés comme valeurs d'échelle et d’offset pour le contrôleur.

MAX_OUTPUT = 10 - (hal) La valeur maximale pour la sortie de la compensation PID pouvant être envoyée sur l’ampli moteur, en Volts. La valeur calculée de la sortie sera fixée à cette valeur limite. La limite est appliquée avant la mise à l'échelle de la sortie en unités brutes. La valeur est appliquée de manière symétrique aux deux côtés, le positif et le négatif.

INPUT_SCALE = 20000 - (hal) Spécifie le nombre d’impulsions qui correspond à un mouvement de une unité machine telle que fixée dans la section TRAJ. Pour un axe linéaire, une unité machine sera égale à la valeur de LINEAR_UNITS. Pour un axe angulaire, une unité machine sera égale à la valeur de ANGULAR_UNITS. Un second chiffre, si spécifié, sera ignoré. Par exemple, sur un codeur de 2000 impulsions par tour, un réducteur de 10 tours/pouce et des unités demandées en pouces, nous avons:
INPUT_SCALE = 2000 top/tour * 10 tour/pouce = 20000 top/pouce

SCALE = 4000 - (hal) Spécifie le nombre d’impulsions qui correspond à un mouvement d’une unité machine comme indiqué dans la section [TRAJ]. Pour les systèmes à moteurs pas à pas, c’est le nombre d’impulsions de pas nécessaires pour avancer d’une unité machine. Pour un axe linéaire, une unité machine sera égale à la valeur de LINEAR_UNITS. Pour un axe angulaire, une unité machine sera égale à la valeur de ANGULAR_UNITS. Pour les systèmes à servomoteurs, c’est le nombre d’impulsions de retour signifiant que le mobile a avancé d’une unité machine. Un second nombre, si spécifié, sera ignoré. Par exemple, un pas moteur de 1.8 degré, en mode demi-pas, avec une réduction de 10 tours/pouce et des unités souhaitées en pouces, nous avons:
scale = 2 pas/1.8 degrés * 360 degrés/tour * 10 tour/pouce = 4000 pas/pouce

STEPGEN_MAXACCEL = 21.0 - (hal) Limite d’accélération pour le générateur de pas. Elle doit être 1% à 10% supérieure à celle de l’axe MAX_ACCELERATION. Cette valeur améliore les réglages de la boucle de position de stepgen. Si une correction de jeu a été appliquée sur un axe, alors STEPGEN_MAXACCEL doit être 1,5 à 2 fois plus grande que MAX_ACCELERATION.

STEPGEN_MAXVEL = 1.4 - (hal) Les anciens fichiers de configuration avaient également une limite de vitesse du générateur de pas. Si spécifiée, elle doit aussi être 1% à 10% supérieure à celle de l’axe MAX_VELOCITY. Des tests ultérieurs ont montré que l’utilisation de STEPGEN_MAXVEL n’améliore pas le réglage de la boucle de position de stepgen.

CYCLE_TIME = 0.100 - La période en secondes, à laquelle EMCIO va tourner. La mettre à 0.0 ou à une valeur négative fera que EMCIO tournera en permanence. Il est préférable de ne pas modifier cette valeur.

TOOL_TABLE = tool.tbl - Ce fichier contient les informations des outils, décrites dans le Manuel de l’utilisateur.

TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - Quand trois digits sont utilisés, spécifie la position XYZ ou le mobile sera déplacé pour le changement d’outil. Si six digits sont utilisés, spécifie l’emplacement ou sera envoyé le mobile pour réaliser le changement d’outil sur une machine de type XYZABC et de même, sur une machine de type XYZABCUVW lorsque 9 digits sont utilisés. Les variables relatives à la position du changement d’outil peuvent être combinées, par exemple; en combinant TOOL_CHANGE_POSITION avec TOOL_CHANGE_QUILL_UP il est possible de déplacer d’abord Z puis X et Y.

TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1 - Avec cette valeur à 1, la broche reste en marche pendant le changement d’outil. Particulièrement utile sur les tours.

TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - Avec cette valeur à 1, l’axe Z sera déplacé sur son origine machine avant le changement d’outil. C’est l'équivalent d’un G0 G53 Z0.

TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - Avec cette valeur à 1, le mobile sera envoyé sur un point de référence prédéfini par G30 dans les paramètres 5181-5186. Pour plus de détails sur les paramètres de G30, voir le chapitre relatif au G-code dans le Manuel de l’utilisateur.

RANDOM_TOOLCHANGER = 1 - C’est pour des machines qui ne peuvent pas placer l’outil dans la poche il vient. Par exemple, les machines qui change l’outil dans la poche active avec l’outil dans la broche.