Konfiguration der Referenzfahrt (engl. homing)

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Der Standardwert ist Null. Ein Wert von Null bewirkt, dass LinuxCNC davon ausgeht, dass es keine Home-Schalter gibt; die Suche Phase der Referenzfahrt wird übersprungen.

If HOME_SEARCH_VEL is non-zero, then LinuxCNC assumes that there is a home switch. It begins by checking whether the home switch is already tripped. If tripped it backs off the switch at HOME_SEARCH_VEL. The direction of the back-off is opposite the sign of HOME_SEARCH_VEL. Then it searches for the home switch by moving in the direction specified by the sign of HOME_SEARCH_VEL, at a speed determined by its absolute value. When the home switch is detected, the joint will stop as fast as possible, but there will always be some overshoot. The amount of overshoot depends on the speed. If it is too high, the joint might overshoot enough to hit a limit switch or crash into the end of travel. On the other hand, if HOME_SEARCH_VEL is too low, homing can take a long time.

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Specifies the speed and direction that LinuxCNC uses when it makes its final accurate determination of the home switch (if present) and index pulse location (if present). It will usually be slower than the search velocity to maximize accuracy. If HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL have the same sign, then the latch phase is done while moving in the same direction as the search phase. (In that case, LinuxCNC first backs off the switch, before moving towards it again at the latch velocity.) If HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL have opposite signs, the latch phase is done while moving in the opposite direction from the search phase. That means LinuxCNC will latch the first pulse after it moves off the switch. If HOME_SEARCH_VEL is zero (meaning there is no home switch), and this parameter is nonzero, LinuxCNC goes ahead to the index pulse search. If HOME_SEARCH_VEL is non-zero and this parameter is zero, it is an error and the homing operation will fail. The default value is zero.

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Sie gibt die Geschwindigkeit an, die LinuxCNC verwendet, wenn es seine Bewegung von HOME_OFFSET zur HOME-Position durchführt. Wenn die HOME_FINAL_VEL in der INI-Datei fehlt, dann wird die maximale Gelenkgeschwindigkeit verwendet, um diese Bewegung zu machen. Der Wert muss eine positive Zahl sein.

Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the limit switch signal to the joint home switch input in HAL. LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. To use only one input for all homing and limits you will have to block the limit signals of the joints not homing in HAL and home one joint at a time.

Specifies whether or not there is an index pulse. If the flag is true (HOME_USE_INDEX = YES), LinuxCNC will latch on the rising edge of the index pulse. If false, LinuxCNC will latch on either the rising or falling edge of the home switch (depending on the signs of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL). The default value is NO.

Default is NO. Use YES if the encoder used for this joint does not reset its counter when an index pulse is detected after assertion of the joint index_enable HAL pin. Applicable only for HOME_USE_INDEX = YES.

Definiert die Lage des Ursprungsnullpunkts des G53-Maschinenkoordinatensystems. Es ist der Abstand (Offset), in gemeinsamen Einheiten, von der Maschine Ursprung auf die Referenzsschalter Auslösepunkt oder Index-Impuls. Nach der Erkennung der Schalter Auslösepunkt / Index-Impuls, setzt LinuxCNC die gemeinsame Koordinatenposition zu HOME_OFFSET, und damit die Definition der Ursprungs, von dem sich die weichen Grenzen ableiten. Der Standardwert ist Null.

The position that the joint will go to upon completion of the homing sequence. After detecting the home switch or home switch then index pulse (depending on configuration), and setting the coordinate of that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET, the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a small move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was skipped). This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has been set.

If there is not a separate home switch input for this joint, but a number of momentary switches wired to the same pin, set this value to 1 to prevent homing from starting if one of the shared switches is already closed. Set this value to 0 to permit homing even if the switch is already closed.

Verwendung für absolute Encoder. In Reaktion auf eine Anforderung zur Referenzfahrt des Gelenks wird die aktuelle Gelenkposition auf den [JOINT_n]HOME_OFFSET Wert gesetzt.

Die abschließende Bewegung zur [JOINT_n]HOME Position ist entsprechend der HOME_ABSOLUTE_ENCODER Einstellung optional:

Used to define a multi-joint homing sequence HOME ALL and enforce homing order (e.g., Z may not be homed if X is not yet homed). A joint may be homed after all joints with a lower (absolute value) HOME_SEQUENCE have already been homed and are at the HOME_OFFSET. If two joints have the same HOME_SEQUENCE, they may be homed at the same time.

Die anfängliche HOME_SEQUENCE-Nummer kann 0, 1 (oder -1) sein. Der absolute Wert der Sequenznummern muss um eins erhöht werden - das Überspringen von Sequenznummern wird nicht unterstützt. Wenn eine Sequenznummer weggelassen wird, stoppt HOME ALL die Referenzfahrt nach Abschluss der letzten gültigen Sequenznummer.

Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative) of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.

Eine negative HOME_SEQUENCE gilt auch für das Ausführen einer Referenzfahrt eines einzelnen Gelenks. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert negativ ist, werden alle Gelenke, die den gleichen absoluten Wert dieser HOME_SEQUENCE haben, gemeinsam mit einer synchronisierten Endbewegung freigesetzt. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert Null oder positiv ist, wird nur das angegebene Gelenk in die Ausgangsstellung gebracht.

Das manualle Bewegen im "joint mode" von Gelenken mit einer negativen HOME_SEQUENCE ist nicht zulässig. Bei üblichen Portalanwendungen kann ein solches Verfahren zu einer Fehlausrichtung führen (Racking). Beachten Sie, dass das konventionelle Jogging in Weltkoordinaten immer verfügbar ist, sobald eine Maschine referenziert ist.

Beispiele für ein 3-Gelenk-System

Zwei Sequenzen (0,1), keine Synchronisation

Zwei Sequenzen, Gelenke 1 und 2 synchronisiert

Bei gemischten positiven und negativen Werten synchronisierten die Gelenke 1 und 2

Eine Sequenz, keine Synchronisation

Eine Sequenz, alle Gelenke synchronisiert

If this setting is true, this joint becomes unhomed whenever the machine transitions into the OFF state. This is appropriate for any joint that does not maintain position when the joint drive is off. Some stepper drives, especially microstep drives, may need this.

Handelt es sich bei diesem Gelenk um einen verriegelnden Drehindexer, wird es vor der Referenzfahrt entriegelt und danach verriegelt.

If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and you want that joint to home at the current position when the "Home All" button is pressed in the AXIS GUI, then the following INI entries for that joint are needed.

Ein HAL -Pin (motion.homing-inhibit) ist vorgesehen, um die Einleitung der Referenzfahrt sowohl für "alle Achsen gleichzeitig (engl. "Home All") als auch für die Referenzfahrt einzelner Gelenke zu unterbinden.

Einige Systeme nutzen die Bestimmungen für die Synchronisierung der endgültigen Gelenkbewegungen, die werden durch negative [JOINT_N]HOME_SEQUENCE=INI-Dateielemente. Standardmäßig verbieten die Synchronisierungsbestimmungen ein Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt, um ein Gelenk-Jogging zu verhindern, das die Maschine falsch ausrichten könnte (z. B. Portalkreuzung).

Der Systemintegrator kann das Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt mit einer HAL-Logik erlauben, um die [JOINT_N]HOME_SEQUENCE-Elemente umzuschalten. Diese Logik sollte auch den Pin motion.homing-inhibit aktivieren, um sicherzustellen, dass die Referenzfahrt nicht versehentlich eingeleitet wird, wenn der Joint-Jogging-Modus aktiviert ist.

Beispiel: Synchronisierte Gelenke 0,1 mit negativer Sequenz (-1) für synchronisierte Referenzfahrt mit einem Schalter (allow_jjog), der eine positive Sequenz (1) für individuelles Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt wählt (partieller HAL-Code):

Eine Beispielsimulationskonfiguration (gantry_jjog.ini), die das Joggen der Gelenke bei Verwendung negativer Nullpunktsequenzen demonstriert, befindet sich im Verzeichnis: configs/sim/axis/gantry/.