本节介绍下载和全新安装LinuxCNC的推荐方法。也有其他适合高级用户的安装方法。如果您需要升级现有安装,请转至更新LinuxCNC部分。

Note
LinuxCNC需要带额外实时功能的内核。 这里有三个选择:Preempt-RT、RTAI、或Xenomai。 另外,与它们相容的有两个版本的LinuxCNC。 详情请看以下列表。

使用Live/安装镜像是最容易获取全新安装LinuxCNC的方式。 这是一个混合ISO文件系统镜像,可以将其写入USB储存设备或DVD光盘,并用于启动电脑。 在启动时,您可以选择启动"Live"系统(为了运行LinuxCNC,且不会对电脑进行任何永久性更改) 或启动安装程序(为了将LinuxCNC及其操作系统安装到电脑的硬盘上)。

该过程的概要如下所示:

  1. 下载Live/安装镜像。

  2. 将镜像写入USB储存设备或DVD光盘。

  3. 启动Live系统以测试LinuxCNC。

  4. 启动安装程序以安装LinuxCNC。

1. 下载镜像

本节介绍了一些下载Live/安装镜像的方法。

1.1. 普通下载

通过单击此处下载Live/安装CD:

1.2. 使用zsync下载

zsync是一个下载应用程序,它可以有效恢复中断的下载, 并有效地传输有少量更变的大文件(前提是您有较旧的本地副本)。 如果在使用普通下载方法下载镜像时遇到问题, 请使用zsync试试。

Linux中的zsync
  1. 使用Synaptic或在 终端中运行以下命令来安装zsync

    sudo apt-get install zsync
  2. 然后运行以下命令将iso下载到您的电脑上

    zsync http://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.8.0-buster.iso.zsync
Windows中的zsync

Windows有一个zsync端口。它以控制台应用程序运作。 它可以从以下位置下载 :

1.3. 验证镜像

(如果已使用zsync,不需要此步骤)

  1. 下载后,请验证镜像的校验和以确保完整性。

    md5sum linuxcnc-2.8.0-buster.iso

    sha256sum linuxcnc-2.8.0-buster.iso
  2. 然后于以下校验和作比较

    md5sum: 41b71c4956c0c89033a99a590ebaefec
    sha256sum: a542092aa9f399d3ad50bbb2f0f4dd63ad9332c23d8387f6061bdd186d1df3b0
在Windows或Mac上验证md5sum

Windows和Mac OS X不附带md5sum程序,但是有替代方法。 可以于此找到更多信息: How To MD5SUM

2. 将镜像写入可启动设备

LinuxCNC Live/安装镜像是一个混合ISO镜像,可以将其直接写入USB储存设备(闪盘)或DVD光盘中, 并用于启动电脑。由于镜像太大,无法放入CD光盘。

在Linux中将镜像写入USB储存设备
  1. 连接一个USB储存设备(例如闪盘或手指类设备)。

  2. 确定与USB闪盘相对应的设备文件。连接设备后,可以在dmesg的输出中找到此信息。/proc/partitions也可能会有所帮助。

  3. 使用dd命令将镜像写入USB储存设备。例如,如果您的储存设备显示为/dev/sde,则使用以下命令:

    dd if=linuxcnc-2.8.0-buster.iso of=/dev/sde
在Mac OS X中将镜像写入USB储存设备
  1. 开启终端并打入

    diskutil list
  2. 插入USB并记下新出现的磁盘的名称,例如/dev/disk5

  3. 卸下USB。 以上步骤获取的数字应取代N

    diskutil unmountDisk /dev/diskN
  4. 与以上Linux的过程一样,使用dd传输数据。 注意磁盘名称前有个额外的"r"

    sudo dd if=/path-to.iso of=/dev/rdiskN bs=1m
  5. 注意这个可能会花很长时间完成,并在过程中不会有反馈。

在Linux中将镜像写入DVD
  1. 将空白DVD插入刻录机。'CD/DVD Creator'或'选择光盘类型'窗口将会弹出。 将它直接关闭,因为我们不会使用它。

  2. 在文件浏览器中浏览到下载的镜像。

  3. 右键单击ISO镜像文件,然后选择“写入光盘”。

  4. 选择写入速度。建议您以最低的速度写入。

  5. 开始刻录过程。

  6. 如果弹出窗口请您为光盘影像选择文件名,只需选择确定。

在Windows中将镜像写入DVD
  1. 下载并安装Infra Recorder,这是一个免费的开源镜像刻录程序:http://infrarecorder.org/

  2. 将空白CD插入驱动器中,然后选择不执行任何操作,或者在弹出自动运行对话框时选择取消。

  3. 打开Infra Recorder,然后选择“操作”菜单,然后选择“刻录镜像”。

在Mac OS X中将镜像写入DVD
  1. 下载.iso文件

  2. 在Finder窗口里右键单击文件,并选择"刻录至光盘"("刻录至光盘"选项只会在机器有内置或连接着光盘驱动器时出现)

3. 测试LinuxCNC

请保持插入USB储存设备,或保持DVD光盘在DVD光盘驱动器里,然后关机,再重新开机。 这将让电脑从"Live/安装镜像"启动,并选择"Live启动"选项。

Note
如果系统没有从DVD光盘或USB启动,您有可能需要在个人电脑的基本输入输出系统(BIOS)里更变启动顺序。

电脑启动后,您可以尝试LinuxCNC而无需安装它。 除非安装LinuxCNC,否则无法创建自定义配置或更改大多数系统设定,但您可以(更是应该)运行延迟测试。

试用LinuxCNC:从应用程序/CNC菜单中选择LinuxCNC。 一个对话框会弹出,您可以在这里从许多选项中选择一个样本配置。 在这个阶段只有"sim"配置是合理的选项。 有些样本配置包括虚拟的3D模拟机器,您可搜索"Vismach"找到它们。

要查看您的电脑是否适合软件步进脉冲生成,请按照 这里的指示运行延迟测试。

在写这份档案的时候,Live镜像只适于Preempt-RT内核及相应的LinuxCNC。 对于一些硬件这可能不能够提供够好的延迟。 有一个利用RTAI实时内核的实验版本可以多数时候提供更好的延迟。

4. 安装LinuxCNC

要从LiveCD安装LinuxCNC,请在启动时选择Install (Graphical)(图形化界面安装)。

5. LinuxCNC更新

通过常规安装,更新管理器将在您上线时通知您有关LinuxCNC的更新,并允许您轻松升级而无需Linux知识。 被问到时,升级除操作系统以外的所有内容都是没问题的。

Warning
如果出现提示,也请不要升级操作系统。但是您应该接受操作系统更新,尤其是安全性更新。

6. 安装问题

在极少数情况下,如果在Live CD安装过程中,无法在启动过程中识别硬盘, 则可能需要将基本输入输出系统(BIOS)重置为默认设定。

7. 其他安装方法

如上所述使用Live/安装镜像是安装LinuxCNC最简单,首选的方法。 我们已尽量简化该方法,并使它可靠,令它既适合初学者用户又适合有经验的用户。 但是,这通常会取代任何现有的操作系统。

此外,对于熟悉Debian系统管理(查找安装镜像,操纵apt源,更改内核版本等)有经验的用户,以下平台支持新的安装: ("amd64"指"64-位元",并且不限于AMD处理器,可以于任何64-位元 x86系统上运行)

发行版 架构 内核 软件包名称 典型用途

Debian Buster

amd64 & i386

Stock

linuxcnc-uspace

仅模拟

Debian Buster

amd64 & armhf

preemp-rt

linuxcnc-uspace

机器控制与模拟

Debian Buster

amd64

RTAI

linuxcnc

机器控制(已知问题)

Debian Jessie

amd64 & i386

Stock

linuxcnc-uspace

仅模拟

Debian Wheezy

i386

RTAI

linuxcnc

机器控制与模拟

Debian Wheezy

amd64 & i386

Preempt-RT

linuxcnc-uspace

机器控制与模拟

Debian Wheezy

amd64 & i386

Stock

linuxcnc-uspace

仅模拟

Ubuntu Precise

i386

RTAI

linuxcnc

机器控制与模拟

Ubuntu Precise

amd64 & i386

Stock

linuxcnc-uspace

仅模拟

Note
Ubuntu Lucid或更旧并不支持LinuxCNC 2.8。
Preempt-RT内核

适用于Debian的Preempt-RT内核可于平常的debian.org档案库内找到。 使用于Raspberry Pi的Preempt-RT内核可于LinuxCNC储存库内找到。 此软件包叫做"linux-image-rt-*"。 普通地利用Synaptic软件包管理器或在命令内执行apt-get来安装此软件包。

RTAI内核

可从linuxcnc.org debian档案库内找到可下载的RTAI内核。apt源是:

  • Debian Wheezy: deb http://linuxcnc.org wheezy base

  • Ubuntu Precise: deb http://linuxcnc.org precise base

  • Ubuntu Lucid: deb http://linuxcnc.org lucid base

Note
Debian Wheezy与Ubuntu Precise都非常旧,并且不再受支持。 我们强烈不建议使用它们来做新安装,并建议您考虑升级已有的安装。

Buster/RTAI软件包只适于amd64,但现在很少有无法运行64-位元操作系统的系统。

Warning
64-位元RTAI 5.2内核与这个版本的LinuxCNC存在已知的问题。 有时候系统会完全封锁。 但是目前这只会在退出系统时发生。 运行时系统看起来是稳定的。 但还是应该将此待作实验中。
Note
如果您决定使用RTAI 5.2内核并注意到以上描述的情况外的问题,请您立刻举报给项目开发人员。

7.1. 在Debian Buster上安装(与Preempt-RT内核)

  1. 安装Debian Buster(Debian 10),amd64版本。 你可以从这里下载安装程序: https://www.debian.org/releases/buster/

  2. 刻录完iso并启动后,如果不想使用Gnome桌面, 请选择Advanced Options > 'Alternative desktop environments', 并选择您所喜欢的。然后选择安装或图形安装。

    Warning
    不要输入root密码,这会关闭sudo,则将无法完成以下步骤。
  3. 终端中运行以下命令,将机器更新至最新软件包。

    sudo apt-get update
    sudo apt-get dist-upgrade
  4. 安装Preempt-RT内核和模块

    sudo apt-get install linux-image-rt-amd64
  5. 重新启动,然后选择Linux 4.19.0-9-rt-amd64内核。 它可能藏在Grub里的"Debian Buster进阶选项"子菜单。 登录时,请验证以下命令是否报告了`PREEMPT RT`。

    uname -v
  6. 打开 应用程序菜单 > 系统 > Synaptic软件包管理器,搜索'linux-image', 然后右键单击'original non-rt'并选择'标记为完全删除'。 重新启动。 这会让系统强制从RT内核启动。 如果您宁愿保留所有的内核,您不必删除其他内核,但是会需要此档案并没讲解的额外对grub启动配置的更变。

  7. 通过运行以下命令将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef
  8. 添加APT储存库:

     echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rtpreempt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
  9. 从linuxcnc.org更新软件包列表

    sudo apt-get update
  10. 安装uspace(在安装uspace之前可能需要重新启动)

    sudo apt-get install linuxcnc-uspace

7.2. 在Debian Buster上安装(与实验性RTAI内核)

Warning
这个内核有已知的稳定性问题。 当LinuxCNC已加载它似乎可以正常运行。 但是在系统关机时曾出现过内核恐慌。
  1. 这个内核与LinuxCNC版本可以在LiveCD安装之上安装,或可以以上所述在新的Debian Buster 64-位元安装上。

  2. 将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环(如果在更换LinuxCNC Live-CD镜像的实时模式则不需要)

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef
  3. 添加APT储存库:

     echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
  4. 从linuxcnc.org更新软件包列表

    sudo apt-get update
  5. 安装RTAI内核

    sudo apt-get install linux-image-4.14.174-rtai-amd64
  6. 安装RTAI应用层

    sudo apt-get install rtai-modules-4.14.174
  7. 安装linuxcnc(安装之前可能需要重新启动)

    sudo apt-get install linuxcnc

7.3. 在Raspbian 10上安装

  1. 下载库存Raspbian镜像到SD卡上,并以 平常的方式安装

  2. 启动Pi,然后打开一个终端

  3. 将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef
  4. 添加 APT 储存库 :

     echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rtpreempt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
  5. 从linuxcnc.org更新软件包列表

    sudo apt-get update
  6. 安装实时内核

    sudo apt-get install linux-image-4.19.71-rt24-v7l+
  7. 安装linuxcnc(安装之前可能需要重新启动)

    sudo apt-get install linuxcnc-uspace

7.4. 在Ubuntu Precise上安装

  1. 安装Ubuntu Precise 12.04 x86(32-位元)。 任何版本都应该可行(常规Ubuntu,Xubuntu,Lubuntu等)。 当前不支持64-位元(AMD64)。 您可以在此处下载安装程序: http://releases.ubuntu.com/precise/ 请留意这个版本已不受支持的警告。 但是这是一个安装LinuxCNC与经过多重测试的RTAI内核的方法。

  2. 运行以下命令,以使与Ubuntu Precise中的最新软件包保持最新。

    sudo apt-get update
    sudo apt-get dist-upgrade
  3. 通过运行以下命令将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef
  4. 添加新的APT源

    sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/ precise base 2.8-rt"
  5. 从linuxcnc.org获取软件包列表。

    sudo apt-get update
  6. 通过运行以下命令安装RTAI内核和模块

    sudo apt-get install linux-image-3.4-9-rtai-686-pae rtai-modules-3.4-9-rtai-686-pae
  7. 如果您希望能够使用git储存库从源码构建LinuxCNC,请运行

    sudo apt-get install linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae
  8. 重新启动,并确保您使用rtai内核启动。登录时,请验证内核名称为3.4-9-rtai-686-pae。

    uname -r
  9. 运行

    sudo apt-get install linuxcnc