Mesa HostMot2-Treiber

has_bit' - (bit i/o) True, wenn der Watchdog ein Bit hat, False, wenn der Watchdog kein Bit hat. Wenn der Watchdog ein Bit hat und das has_bit-Bit True ist, kann der Benutzer es auf False zurücksetzen, um den Betrieb wieder aufzunehmen.

timeout_ns' - (u32 read/write) Watchdog-Timeout, in Nanosekunden. Dieser Wert wird beim Laden des Moduls auf 5.000.000 (5 Millisekunden) initialisiert. Wenn zwischen den Aufrufen der hm2-Schreibfunktion mehr als diese Zeitspanne vergeht, wird der Watchdog aktiv.

in - (Bit, Out) Normaler Zustand des Hardware-Eingangs-Pins. Sowohl volle GPIO-Pins als auch I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Eingänge verwendet werden, haben diesen Pin.

in_not - (Bit, Out) Invertierter Zustand des Hardware-Eingangs-Pins. Sowohl volle GPIO-Pins als auch I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Eingänge verwendet werden, haben diesen Pin.

out - (Bit, In) Wert, der (möglicherweise invertiert) an den Hardware-Ausgangspin geschrieben werden soll. Nur volle GPIO-Pins haben diesen Pin.

invert_output - (Bit, RW) Dieser Parameter hat nur eine Auswirkung, wenn der Parameter is_output wahr ist. Wenn dieser Parameter wahr ist, wird der Ausgangswert des GPIOs der Inverse des Wertes am out HAL-Pin sein. Nur vollständige GPIO-Pins und I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Ausgänge verwendet werden, haben diesen Parameter. Um einen aktiven Modul-Pin zu invertieren, müssen Sie den GPIO-Pin invertieren, nicht den Modul-Pin.

is_opendrain - (Bit, RW) Dieser Parameter hat nur eine Auswirkung, wenn der Parameter is_output wahr ist. Wenn dieser Parameter false ist, verhält sich der GPIO wie ein normaler Ausgangspin: der I/O-Pin am Stecker wird auf den Wert getrieben, der durch den out HAL-Pin angegeben ist (möglicherweise invertiert), und der Wert der in und in_not HAL-Pins ist undefiniert. Wenn dieser Parameter true ist, verhält sich der GPIO wie ein Open-Drain-Pin. Das Schreiben von 0 an den out HAL-Pin treibt den I/O-Pin auf low, das Schreiben von 1 an den out HAL-Pin versetzt den I/O-Pin in einen hochohmigen Zustand. In diesem hochohmigen Zustand schwebt der I/O-Pin (schwach hochgezogen), und andere Geräte können den Wert treiben; der resultierende Wert am I/O-Pin ist an den in und in_not Pins verfügbar. Nur vollständige GPIO-Pins und I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Ausgänge verwendet werden, haben diesen Parameter.

is_output - (Bit, RW) Wenn auf 0 gesetzt, ist der GPIO ein Eingang. Der I/O-Pin wird in einen hochohmigen Zustand versetzt (schwach hochgezogen - engl. weakly pulled high), um von anderen Geräten angesteuert zu werden. Der logische Wert am I/O-Pin ist in den HAL-Pins in und in_not verfügbar. Schreibvorgänge auf den out HAL-Pin haben keine Auswirkungen. Wenn dieser Parameter auf 1 gesetzt ist, dann ist der GPIO ein Ausgang; sein Verhalten hängt dann von dem Parameter is_opendrain ab. Nur volle GPIO-Pins haben diesen Parameter.

control-type - (Bit, In) Schaltet zwischen Lageregelungsmodus (engl. position control mode) (0) und Geschwindigkeitsregelungsmodus (engl. velocity control mode) (1) um. Standardmäßig ist die Lageregelung (0) eingestellt.

counts - (s32, Out) Rückmeldung der Position in counts (Anzahl der Schritte).

enable - (Bit, In) Aktiviert Schritte am Ausgang. Wenn false, werden keine Schritte erzeugt.

position-cmd - (Float, In) Zielposition der Stepperbewegung, in benutzerdefinierten Positionseinheiten.

position-fb - (Float, Out) Positionsrückmeldung in benutzerdefinierten Positionseinheiten (counts / position_scale).

velocity-cmd - (Float, In) Zielgeschwindigkeit der Schrittmotorbewegung, in benutzerdefinierten Positionseinheiten pro Sekunde. Dieser Pin wird nur verwendet, wenn sich der Stepgen im Geschwindigkeitsregelungsmodus befindet (control-type=1).

velocity-fb - (Float, Out) Rückmeldung der Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Positionseinheiten pro Sekunde.

dirhold - (u32, RW) Mindestdauer eines stabilen Richtungssignals nach dem Ende eines Schritts, in Nanosekunden.

dirsetup - (u32, RW) Mindestdauer des stabilen Richtungssignals vor Beginn eines Schritts, in Nanosekunden.

maxaccel - (Float, RW) Maximale Beschleunigung, in Positionseinheiten pro Sekunde pro Sekunde. Bei einem Wert von 0 begrenzt der Treiber seine Beschleunigung nicht.

maxvel - (Float, RW) Maximale Geschwindigkeit, in Positionseinheiten pro Sekunde. Wird dieser Wert auf 0 gesetzt, wählt der Treiber die Höchstgeschwindigkeit auf der Grundlage der Werte von steplen und stepspace (zu dem Zeitpunkt, zu dem maxvel auf 0 gesetzt wurde).

position-scale - (Float, RW) Konvertiert von Zählungen in Positionseinheiten. position = counts / position_scale

step_type - (u32, RW) Ausgabeformat, wie das step_type modparam für die Software stegen(9) Komponente. 0 = Schritt/Dir, 1 = Auf/Ab, 2 = Quadratur. Im Quadraturmodus (step_type=2) gibt der stepgen einen kompletten Gray-Zyklus (00 -> 01 -> 11 -> 10 -> 00) für jeden Schritt aus, den er macht.

steplen - (u32, RW) Dauer des Schrittsignals, in Nanosekunden.

stepspace - (u32, RW) Minimaler Abstand zwischen Schrittsignalen, in Nanosekunden.

invert_output - (Bit, RW) Dieser Parameter hat nur eine Auswirkung, wenn der Parameter is_output wahr ist. Wenn dieser Parameter wahr ist, dann ist der Ausgangswert des GPIO der umgekehrte Wert des Wertes am out HAL-Pin.

is_opendrain - (Bit, RW) Wenn dieser Parameter falsch ist, verhält sich der GPIO wie ein normaler Ausgangspin: der I/O-Pin am Anschluss wird auf den durch den out HAL-Pin spezifizierten Wert gesteuert (möglicherweise invertiert). Wenn dieser Parameter true ist, verhält sich der GPIO wie ein Open-Drain-Pin. Das Schreiben von 0 an den out HAL-Pin treibt den I/O-Pin auf low, das Schreiben von 1 an den out HAL-Pin versetzt den I/O-Pin in einen hochohmigen Zustand. In diesem hochohmigen Zustand schwebt der I/O-Pin (schwach hochgezogen), und andere Geräte können den Wert treiben; der resultierende Wert am I/O-Pin ist an den in und in_not Pins verfügbar. Nur vollständige GPIO-Pins und I/O-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Ausgänge verwendet werden, haben diesen Parameter.

enable - (Bit, In) Wenn true, setzt das pwmgen seinen Not-Enable-Pin auf false und gibt seine Impulse aus. Wenn enable falsch ist, setzt pwmgen seinen Not-Enable-Pin auf true und gibt keine Signale aus.

value - (Float, In) Der aktuelle Wert des pwmgen-Befehls, in beliebigen Einheiten.

output-type - (s32, RW) Dies emuliert das output_type-Ladezeit-Argument für die Softwarekomponente pwmgen. Dieser Parameter kann zur Laufzeit geändert werden, aber in den meisten Fällen wollen Sie ihn beim Start setzen und dann in Ruhe lassen. Akzeptierte Werte sind 1 (PWM auf Out0 und Direction auf Out1), 2 (Up auf Out0 und Down auf Out1), 3 (PDM-Modus, PDM auf Out0 und Dir auf Out1) und 4 (Direction auf Out0 und PWM auf Out1, for locked antiphase).

scale - (Float, RW) Skalierungsfaktor zur Umrechnung von value von beliebigen Einheiten in das Tastverhältnis: dc = value / scale. Das Tastverhältnis hat einen effektiven Bereich von -1,0 bis einschließlich +1,0, alles außerhalb dieses Bereichs wird abgeschnitten.

pdm_frequency' - (u32, RW) Gibt die PDM-Frequenz in Hz für alle pwmgen-Instanzen an, die im PDM-Modus (Modus 3) laufen. Dies ist die Puls-Slot-Frequenz; die Frequenz, bei der der PDM-Generator in der Anything-I/O-Platine entscheidet, ob er einen Puls oder ein Leerzeichen aussendet. Jeder Impuls (und jedes Leerzeichen) in der PDM-Impulsfolge hat eine Dauer von 1/pdm_frequency Sekunden. Wenn Sie beispielsweise die pdm_Frequenz auf 2*10⁶ Hz (2 MHz) und das Tastverhältnis auf 50 % einstellen, erhalten Sie eine 1 MHz-Rechteckwelle, die einem 1 MHz-PWM-Signal mit 50 % Tastverhältnis entspricht. Der effektive Bereich dieses Parameters reicht von etwa 1525 Hz bis zu knapp 100 MHz. Beachten Sie, dass die maximale Frequenz durch die ClockHigh-Frequenz der Anything I/O-Karte bestimmt wird; die 5I20 und 7I43 haben beide einen 100 MHz-Takt, was zu einer maximalen PDM-Frequenz von 100 MHz führt. Andere Karten können andere Takte haben, was zu anderen maximalen PDM-Frequenzen führt. Wenn der Benutzer versucht, die Frequenz zu hoch einzustellen, wird sie auf die maximal unterstützte Frequenz der Karte begrenzt.

pwm_frequency - (u32, RW) Dies gibt die PWM-Frequenz in Hz aller pwmgen-Instanzen an, die in den PWM-Modi (Modus 1 und 2) laufen. Dies ist die Frequenz der Variable-Duty-Cycle-Welle. Sein effektiver Bereich reicht von 1 Hz bis 193 kHz. Beachten Sie, dass die maximale Frequenz durch die ClockHigh-Frequenz der Anything I/O-Karte bestimmt wird; 5I20 und 7I43 haben beide einen Takt von 100 MHz, was zu einer maximalen PWM-Frequenz von 193 kHz führt. Andere Boards können andere Takte haben, was zu anderen maximalen PWM-Frequenzen führt. Wenn der Benutzer versucht, die Frequenz zu hoch einzustellen, wird sie auf die maximal unterstützte Frequenz der Karte begrenzt. Frequenzen unter etwa 5 Hz sind nicht sehr genau, aber über 5 Hz sind sie ziemlich nah dran.

invert_output - (Bit, RW) Dieser Parameter hat nur eine Auswirkung, wenn der Parameter is_output wahr ist. Wenn dieser Parameter wahr ist, dann ist der Ausgangswert des GPIO der umgekehrte Wert des Wertes am out HAL-Pin.

is_opendrain - (Bit, RW) Wenn dieser Parameter false ist, verhält sich der GPIO wie ein normaler Ausgangspin: Der I/O-Pin am Stecker wird auf den durch den HAL-Pin out spezifizierten Wert gesteuert (möglicherweise invertiert). Wenn dieser Parameter true ist, verhält sich der GPIO wie ein Open-Drain-Pin. Das Schreiben von 0 an den HAL-Pin out setzt den E/A-Pin auf einen niedrigen Wert, das Schreiben von 1 an den HAL-Pin out versetzt den E/A-Pin in einen Zustand hoher Impedanz. In diesem hochohmigen Zustand schwebt der E/A-Pin (schwach hochgezogen), und andere Geräte können den Wert steuern; der resultierende Wert am E/A-Pin ist an den Pins in und in_not verfügbar. Nur vollständige GPIO-Pins und E/A-Pins, die von aktiven Modulinstanzen als Ausgänge verwendet werden, haben diesen Parameter.

count - (s32, Out) Anzahl der Encoderzählungen seit dem letzten Reset.

index-enable - (Bit, I/O) Wenn dieser Pin auf True gesetzt ist, wird der Zählerstand (und damit auch die Position) beim nächsten Indeximpuls (Phase-Z) auf Null zurückgesetzt. Gleichzeitig wird index-enable auf Null zurückgesetzt, um anzuzeigen, dass der Impuls stattgefunden hat.

position - (Float, Out) Encode-Position in Positionseinheiten (Count / Scale).

rawcounts - (s32, Out) Gesamtzahl der Encoder-Zählungen seit dem Start, nicht für Index oder Reset angepasst.

reset - (Bit, In) Wenn dieser Pin TRUE ist, werden die Zähl- und Positions-Pins auf 0 gesetzt. Der Wert des Geschwindigkeits-Pins wird davon nicht beeinflusst. Der Treiber setzt diesen Pin nicht auf FALSE zurück, nachdem er die Zählung auf 0 gesetzt hat, das ist Aufgabe des Benutzers.

velocity - (Float, Out) Geschätzte Encoder-Geschwindigkeit in Positionseinheiten pro Sekunde.

counter-mode - (Bit, RW) Auf False (Standard) für Quadratur gesetzt. Auf True gesetzt für Up/Down oder für einen einzelnen Eingang an Phase A. Kann für einen Frequenz/Geschwindigkeits-Wandler mit einem einzelnen Eingang an Phase A verwendet werden, wenn auf True gesetzt.

filter - (Bit, RW) Wenn auf True (Voreinstellung) gesetzt, benötigt der Quadraturzähler 15 Takte, um eine Änderung auf einer der drei Eingangsleitungen zu registrieren (jeder Impuls, der kürzer ist, wird als Rauschen verworfen). Wenn er auf False gesetzt ist, benötigt der Quadraturzähler nur 3 Takte, um eine Änderung zu registrieren. Der Abtasttakt des Encoders läuft mit 33 MHz auf den PCI Anything I/O-Karten und mit 50 MHz auf der 7I43.

index-invert - (Bit, RW) Wenn auf True gesetzt, löst die steigende Flanke des Index-Eingangspins das Index-Ereignis aus (wenn index-enable True ist). Wenn auf False gesetzt, löst die fallende Flanke aus.

index-mask - (Bit, RW) Wenn auf True gesetzt, hat der Index-Eingangs-Pin nur dann eine Wirkung, wenn der Index-Mask-Eingangs-Pin True ist (oder False, abhängig vom index-mask-invert-Pin unten).

index-mask-invert - (Bit, RW) Wenn auf True gesetzt, muss Index-Mask False sein, damit Index eine Wirkung hat. Bei False muss der index-mask-Pin auf True gesetzt werden.

scale - (Float, RW) Konvertiert von count Einheiten in position Einheiten. Ein Quadratur-Drehgeber hat normalerweise 4 Zählungen pro Impuls, so dass ein 100 PPR-Drehgeber 400 Zählungen pro Umdrehung aufweisen würde. Im .counter-mode würde ein 100 PPR Encoder 100 Zählungen pro Umdrehung haben, da er nur die ansteigende Flanke von A verwendet und die Richtung B ist.

vel-timeout - (Float, RW) Wenn sich der Encoder langsamer bewegt als ein Impuls für jedes Mal, wenn der Treiber den Zählerstand aus dem FPGA liest (in der Funktion hm2_read()), ist die Geschwindigkeit schwieriger zu schätzen. Der Treiber kann mehrere Iterationen abwarten, bis der nächste Impuls eintrifft, während er gleichzeitig die obere Grenze der Encoder-Geschwindigkeit meldet, die genau abgeschätzt werden kann. Dieser Parameter gibt an, wie lange auf den nächsten Impuls gewartet werden soll, bevor der Encoder gestoppt wird. Dieser Parameter wird in Sekunden angegeben.