Konfiguration der Referenzfahrt (engl. homing)

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Der Standardwert ist Null. Ein Wert von Null bewirkt, dass LinuxCNC davon ausgeht, dass es keine Home-Schalter gibt; die Suche Phase der Referenzfahrt wird übersprungen.

Wenn HOME_SEARCH_VEL ungleich Null ist, dann nimmt LinuxCNC an, dass es einen Referenzschalter (engl. home switch) gibt. Es beginnt mit der Überprüfung, ob der Referenzschalter bereits ausgelöst hat. Wenn dies der Fall ist, wird der Schalter bei HOME_SEARCH_VEL zurückgesetzt. Die Richtung des Zurückfahrens ist entgegengesetzt dem Vorzeichen von HOME_SEARCH_VEL. Anschließend wird der Schalter in der durch das Vorzeichen von HOME_SEARCH_VEL festgelegten Richtung mit einer durch den Absolutwert bestimmten Geschwindigkeit gesucht. Wenn der Referenzschalter erkannt wird, hält das Gelenk so schnell wie möglich an, wobei jedoch immer ein gewisses Überschwingen auftritt. Das Ausmaß des Überschwingens hängt von der Geschwindigkeit ab. Ist sie zu hoch, kann das Gelenk so weit überschwingen, dass es gegen einen Endschalter stößt oder gegen das Ende des Verfahrwegs prallt. Ist HOME_SEARCH_VEL hingegen zu niedrig, kann die Referenzfahrt sehr lange dauern.

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Legt die Geschwindigkeit und Richtung, die LinuxCNC verwendet, wenn es seine endgültige genaue Bestimmung der Home-Schalter (falls vorhanden) und Index-Impuls Lage (falls vorhanden) macht. Es wird in der Regel langsamer als die Suchgeschwindigkeit sein, um die Genauigkeit zu maximieren. Wenn HOME_SEARCH_VEL und HOME_LATCH_VEL das gleiche Vorzeichen haben, dann wird die Latch-Phase durchgeführt, während man sich in die gleiche Richtung wie die Suchphase bewegt. (In diesem Fall fährt LinuxCNC zunächst vom Schalter zurück, bevor es sich mit der Verriegelungsgeschwindigkeit wieder auf ihn zubewegt). Wenn HOME_SEARCH_VEL und HOME_LATCH_VEL entgegengesetzte Vorzeichen haben, wird die Latch-Phase durchgeführt, während man sich in die entgegengesetzte Richtung der Suchphase bewegt. Das bedeutet, dass LinuxCNC den ersten Impuls einrastet, nachdem es den Schalter verlassen hat. Wenn HOME_SEARCH_VEL gleich Null ist (d.h. es gibt keinen Home-Schalter), und dieser Parameter ungleich Null ist, geht LinuxCNC zur Index-Impuls-Suche über. Wenn HOME_SEARCH_VEL nicht Null ist und dieser Parameter ist auf Null gesetzt, so ist es ein Fehler und die Referenzfahrt wird entsprechend fehlschlagen. Der Standardwert ist Null.

Diese Variable hat die Einheit von Maschineneinheiten pro Sekunde.

Sie gibt die Geschwindigkeit an, die LinuxCNC verwendet, wenn es seine Bewegung von HOME_OFFSET zur HOME-Position durchführt. Wenn die HOME_FINAL_VEL in der INI-Datei fehlt, dann wird die maximale Gelenkgeschwindigkeit verwendet, um diese Bewegung zu machen. Der Wert muss eine positive Zahl sein.

Kann die Werte YES / NO annehmen. Der Standardwert für diesen Parameter ist NO. Dieses Flag bestimmt, ob LinuxCNC die Endschaltereingabe für dieses Gelenk während der Referenzfahrt ignoriert. Diese Einstellung wird nicht ignorieren Endschalter Eingänge für andere Gelenke. Wenn Sie keinen separaten Refrenzschalter haben, setzen Sie diesen Parameter auf YES und verbinden Sie das Endschaltersignal mit dem gemeinsamen Referenz-(engl. Home-)schalter-Eingang in HAL. LinuxCNC wird den Endschaltereingang für dieses Gelenk während der Referenzfahrt ignorieren. Um nur einen Eingang für alle Referenzfahrten und Endschalter zu verwenden, müssen Sie die Endschaltersignale der Gelenke, die nicht in HAL referenzieren, blockieren und ein Gelenk nach dem anderen referenzieren.

Gibt an, ob es einen Indeximpuls gibt oder nicht. Wenn das Flag wahr ist (HOME_USE_INDEX = YES), wird LinuxCNC auf die steigende Flanke des Index-Impulses einrasten. Wenn falsch, wird LinuxCNC entweder auf die steigende oder die fallende Flanke des Home-Schalters einrasten (abhängig von den Vorzeichen von HOME_SEARCH_VEL und HOME_LATCH_VEL). Der Standardwert ist NO.

Voreinstellung ist NO. Verwenden Sie YES, wenn der für dieses Gelenk verwendete Encoder seinen Zähler nicht zurücksetzt, wenn ein Indeximpuls nach der Aktivierung des Gelenkindex_enable HAL-Pins erkannt wird. Gilt nur für HOME_USE_INDEX = YES.

Definiert die Lage des Ursprungsnullpunkts des G53-Maschinenkoordinatensystems. Es ist der Abstand (Offset), in gemeinsamen Einheiten, von der Maschine Ursprung auf die Referenzsschalter Auslösepunkt oder Index-Impuls. Nach der Erkennung der Schalter Auslösepunkt / Index-Impuls, setzt LinuxCNC die gemeinsame Koordinatenposition zu HOME_OFFSET, und damit die Definition der Ursprungs, von dem sich die weichen Grenzen ableiten. Der Standardwert ist Null.

Die Position, die das Gelenk nach Abschluss der Referenzierungsfahrt annehmen soll. Nach der Erkennung der Referenzschalter oder erst des Referenzschalters gefolgt vom Index-Impuls (je nach Konfiguration), und die Einstellung der Koordinate dieses Punktes zu HOME_OFFSET, führt LinuxCNC zu HOME als Abschluss Referenzfahrt durch. Der Standardwert ist Null. Beachten Sie, dass, selbst wenn dieser Parameter der gleiche wie HOME_OFFSET ist, das Gelenk vermutlich leicht über die verriegelte Position hinaus bewegt worden. Daher wird es zu diesem Zeitpunkt immer eine kleine Bewegung geben (es sei denn, HOME_SEARCH_VEL ist Null und die gesamte Such-/Speicherphase wurde übersprungen). Diese letzte Bewegung wird mit der maximalen Geschwindigkeit des Gelenks ausgeführt, es sei denn, HOME_FINAL_VEL wurde eingestellt.

Wenn es keinen separaten Referenzschaltereingang für diese Gelenk gibt, sondern mehrere Taster an denselben Pin angeschlossen sind, setzen Sie diesen Wert auf 1, um zu verhindern, dass die Referenzfahrt beginnt, wenn einer der gemeinsamen Schalter bereits geschlossen ist. Setzen Sie diesen Wert auf 0, um die Referenzfahrt zu ermöglichen, auch wenn der Schalter bereits geschlossen ist.

Verwendung für absolute Encoder. In Reaktion auf eine Anforderung zur Referenzfahrt des Gelenks wird die aktuelle Gelenkposition auf den [JOINT_n]HOME_OFFSET Wert gesetzt.

Die abschließende Bewegung zur [JOINT_n]HOME Position ist entsprechend der HOME_ABSOLUTE_ENCODER Einstellung optional:

Wird verwendet, um eine Multigelenk-Referenzierungssequenz HOME ALL zu definieren und die Referenzierungsreihenfolge zu erzwingen (z.B. darf Z nicht referenziert werden, wenn X noch nicht referenziert ist). Ein Gelenk kann erst dann referenziert werden, wenn alle Gelenke mit einer niedrigeren (absoluten) HOME_SEQUENCE bereits referenziert wurden und sich am HOME_OFFSET befinden. Wenn zwei Gelenke die gleiche HOME_SEQUENCE haben, können sie gleichzeitig referenziert werden.

Die anfängliche HOME_SEQUENCE-Nummer kann 0, 1 (oder -1) sein. Der absolute Wert der Sequenznummern muss um eins erhöht werden - das Überspringen von Sequenznummern wird nicht unterstützt. Wenn eine Sequenznummer weggelassen wird, stoppt HOME ALL die Referenzfahrt nach Abschluss der letzten gültigen Sequenznummer.

Negative HOME_SEQUENCE-Werte zeigen an, dass die Gelenke in der Sequenz die letzte Bewegung zu [JOINT_n]HOME synchronisieren sollen, indem sie warten, bis alle Gelenke in der Sequenz hierzu bereit sind. Wenn ein Gelenk einen negativen HOME_SEQUENCE-Wert hat, dann müssen alle Gelenke mit demselben absoluten Wert (positiv oder negativ) des HOME_SEQUENCE-Wertes die letzte Bewegung synchronisieren.

Eine negative HOME_SEQUENCE gilt auch für das Ausführen einer Referenzfahrt eines einzelnen Gelenks. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert negativ ist, werden alle Gelenke, die den gleichen absoluten Wert dieser HOME_SEQUENCE haben, gemeinsam mit einer synchronisierten Endbewegung freigesetzt. Wenn der HOME_SEQUENCE-Wert Null oder positiv ist, wird nur das angegebene Gelenk in die Ausgangsstellung gebracht.

Das manualle Bewegen im "joint mode" von Gelenken mit einer negativen HOME_SEQUENCE ist nicht zulässig. Bei üblichen Portalanwendungen kann ein solches Verfahren zu einer Fehlausrichtung führen (Racking). Beachten Sie, dass das konventionelle Jogging in Weltkoordinaten immer verfügbar ist, sobald eine Maschine referenziert ist.

Beispiele für ein 3-Gelenk-System

Zwei Sequenzen (0,1), keine Synchronisation

Zwei Sequenzen, Gelenke 1 und 2 synchronisiert

Bei gemischten positiven und negativen Werten synchronisierten die Gelenke 1 und 2

Eine Sequenz, keine Synchronisation

Eine Sequenz, alle Gelenke synchronisiert

Wenn diese Einstellung aus TRUE gesetzt ist, geht für dieses Gelenk die Referenzeinstellung nicht verloren, wenn die Maschine in den AUS-Zustand übergeht. Dies ist für jedes Gelenk geeignet, das seine Position nicht beibehält, wenn der Gelenkantrieb ausgeschaltet ist. Einige Schrittantriebe, insbesondere Mikroschrittantriebe, können dies benötigen.

Handelt es sich bei diesem Gelenk um einen verriegelnden Drehindexer, wird es vor der Referenzfahrt entriegelt und danach verriegelt.

Wenn ein Gelenk keine Home-Schalter oder keine logische Home-Position wie ein Drehgelenk hat und Sie möchten, dass dieses Gelenk an der aktuellen Position startet, wenn die Schaltfläche "Home All" in der AXIS GUI gedrückt wird, dann sind die folgenden INI-Einträge für dieses Gelenk erforderlich.

Ein HAL -Pin (motion.homing-inhibit) ist vorgesehen, um die Einleitung der Referenzfahrt sowohl für "alle Achsen gleichzeitig (engl. "Home All") als auch für die Referenzfahrt einzelner Gelenke zu unterbinden.

Einige Systeme nutzen die Bestimmungen für die Synchronisierung der endgültigen Gelenkbewegungen, die werden durch negative [JOINT_N]HOME_SEQUENCE=INI-Dateielemente. Standardmäßig verbieten die Synchronisierungsbestimmungen ein Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt, um ein Gelenk-Jogging zu verhindern, das die Maschine falsch ausrichten könnte (z. B. Portalkreuzung).

Der Systemintegrator kann das Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt mit einer HAL-Logik erlauben, um die [JOINT_N]HOME_SEQUENCE-Elemente umzuschalten. Diese Logik sollte auch den Pin motion.homing-inhibit aktivieren, um sicherzustellen, dass die Referenzfahrt nicht versehentlich eingeleitet wird, wenn der Joint-Jogging-Modus aktiviert ist.

Beispiel: Synchronisierte Gelenke 0,1 mit negativer Sequenz (-1) für synchronisierte Referenzfahrt mit einem Schalter (allow_jjog), der eine positive Sequenz (1) für individuelles Gelenk-Jogging vor der Referenzfahrt wählt (partieller HAL-Code):

Eine Beispielsimulationskonfiguration (gantry_jjog.ini), die das Joggen der Gelenke bei Verwendung negativer Nullpunktsequenzen demonstriert, befindet sich im Verzeichnis: configs/sim/axis/gantry/.