Le langage de halcmd excelle pour spécifier des composants et des connexions mais il n’offre aucune possibilité de calcul. Par conséquent, les fichiers ini sont limités en clarté et n’ont pas la concision qu’ils pourraient avoir avec un langage de haut niveau.
Haltcl fourni un moyen facile d’utiliser les scripts tcl et leurs fonctions pour les calculs, les boucles, les branchements, les procédures, etc dans les fichiers ini. Pour utiliser cette fonctionnalité, il est nécessaire d’utiliser le langage TCL ainsi que l’extension .tcl pour les fichiers de HAL.
L’extension .tcl est comprise par le script principal (linuxcnc) qui traite les fichiers ini. Les fichiers haltcl sont identifiés dans la section [HAL] des fichiers ini (comme les fichiers .hal).
[HAL] HALFILE = fichier_conventionnel.hal HALFILE = fichier_tcl.tcl
Avec quelques précautions appropriées, les fichiers .hal et .tcl peuvent être mélangés.
1. Compatibilité
Le langage utilisé dans les fichiers .tcl a une syntaxe simple qui est un sous-ensemble du puissant et polyvalent langage de script Tcl.
2. Commandes haltcl
Les fichiers haltcl utilisent le langage de script Tcl, auquel s’ajoutent les commandes spécifiques de la couche d’abstraction matériel de LinuxCNC (HAL). Les commandes spécifiques sont les suivantes:
addf, alias, delf, delsig, getp, gets ptype, stype, help, linkpp, linkps, linksp, list, loadrt, loadusr, lock, net, newsig, save, setp, sets, show, source, start, status, stop, unalias, unlinkp, unload, unloadrt, unloadusr, unlock, waitusr
Il existe deux cas particuliers, les commandes gets et list en raison de conflits avec les commandes internes de Tcl. Pour haltcl, ces commandes doivent être précédées du mot clé hal, comme ci-dessous:
halcmd haltcl ------ ------ gets hal gets list hal list
3. Variables du fichier ini et haltcl
Les variables du fichier ini sont accessibles par halcmd comme par haltcl mais avec une syntaxe différente.
Les fichiers ini de LinuxCNC utilisent des spécificateurs SECTION et ITEM pour identifier les items de configuration:
[SECTION_A] ITEM1 = value_1 ITEM2 = value_2 ... [SECTION_B] ...
Les valeurs du fichier ini sont accessibles par substitution de texte dans les fichiers .hal en utilisant la forme:
[SECTION]ITEM
Les mêmes valeurs de fichiers ini sont accessibles dans les fichiers .tcl sous la forme de tableau de variables globales.
$::SECTION(ITEM)
Par exemple, un item de fichier ini comme:
[AXIS_0] MAX_VELOCITY = 4
est exprimé comme [AXIS_0]MAX_VELOCITY dans les fichiers .hal pour halcmd et comme $::AXIS_0(MAX_VELOCITY) dans les fichiers .tcl pour haltcl.
4. Conversion des fichiers .hal en fichiers .tcl
Les fichiers .hal existants peuvent être convertis manuellement en fichiers .tcl en les éditant pour adapter les différences mentionnées précédemment. Ce processus peut être automatisé à l’aide de scripts de conversion procédant à ces substitutions:
[SECTION]ITEM ---> $::SECTION(ITEM) gets ---> hal gets list ---> hal list
5. Notes à propos de haltcl
Dans haltcl, la valeur de l’argument pour les commandes sets et setp est implicitement traitée comme une expression dans le langage Tcl.
# set gain to convert deg/sec to units/min for AXIS_0 radius setp scale.0.gain 6.28/360.0*$::AXIS_0(radius)*60.0
Les espaces blancs ne sont pas autorisés dans les expressions, utiliser des guillemets doubles pour s’en affranchir:
setp scale.0.gain "6.28 / 360.0 * $::AXIS_0(radius) * 60.0"
Dans d’autres contextes, tels que loadrt, il est nécessaire d’utiliser explicitement la commande Tcl expr ([expr {}]) pour des expressions de calcul.
loadrt motion base_period=[expr {500000000/$::TRAJ(MAX_PULSE_RATE)}]
6. Exemples pour haltcl
Prenons la question de la marge haute de stepgen (stepgen headroom). Le générateur de pas logiciel stepgen fonctionne mieux avec une contrainte d’accélération légèrement supérieure à celle du planificateur de mouvement. Ainsi, lorsqu’on utilise des fichiers halcmd, on force une valeur calculée manuellement dans le fichier ini.
[AXIS_0] MAXACCEL = 10.0 STEPGEN_MAXACCEL = 10.5
Avec haltcl, il est possible d’utiliser des commandes Tcl pour effectuer le calcul et éliminer totalement l’item STEPGEN_MAXACCEL du fichier ini.
setp stepgen.0.maxaccel $::AXIS_0(MAXACCEL)*1.05
Autres caractéristiques de haltcl, les boucles et les tests. Par exemple, beaucoup de configurations utilisent les fichiers .hal core_sim.hal ou core_sim9.hal. Ceux-ci diffèrent du fait de la nécessité de connecter plus ou moins d’axes. Le code haltcl suivant devrait fonctionner pour n’importe quelle combinaison d’axes dans une machine à cinématique triviale (trivkins).
# Crée les signaux position, vitesse et accélération pour chaque axe
set ddt 0
foreach axis {X Y Z A B C U V W} axno {0 1 2 3 4 5 6 7 8} {
# 'list pin' retourne une liste vide si la pin n'existe pas
if {[hal list pin axis.$axno.motor-pos-cmd] == {}} {
continue
}
net ${axis}pos axis.$axno.motor-pos-cmd => axis.$axno.motor-pos-fb \
=> ddt.$ddt.in
net ${axis}vel <= ddt.$ddt.out
incr ddt
net ${axis}vel => ddt.$ddt.in
net ${axis}acc <= ddt.$ddt.out
incr ddt
}
puts [show sig *vel]
puts [show sig *acc]
7. Interactivité de haltcl
La commande halrun reconnaît les fichiers halctl. Avec l’option -T, haltcl peut être exécuté interactivement comme un interpréteur Tcl. Cette fonctionnalité est utile pour les tests et pour les applications hal autonomes.
$ halrun -T fichierhaltcl.tcl
8. Exemples pour haltcl fournis avec la distribution (sim)
Le répertoire configs/sim/axis/simtcl contient un fichier ini qui utilise un fichier .tcl pour démontrer une configuration haltcl en conjonction avec l’utilisation du processus "twopass". L’exemple montre l’utilisation des procédures Tcl, les boucles, l’utilisation des commentaires avec sortie sur le terminal.