Les fonctionnalités de Halshow

La gauche de l'écran que montre la figure ci-dessous est une arborescence, un peu comme vous pouvez le voir avec certains navigateurs de fichiers. Sur la droite, une zone avec deux onglets: MONTRER et WATCH.

L’arborescence montre toutes les parties principales de HAL. En face de chacune d’entre elles, se trouve un petit signe + ou - dans une case. Cliquer sur le signe plus pour déployer cette partie de l’arborescence et affichera son contenu. Si cette case affiche un signe moins, cliquer dessus repliera cette section de l’arborescence.

Il est également possible de déployer et de replier l’arborescence complète depuis le menu Arborescence.

En cliquant sur un nom dans l’arborescence plutôt que sur son signe plus ou moins, par exemple le mot Components, HAL affichera tout ce qu’il connait du contenu de celui-ci. La figure halshow montre une liste comme celle que vous verrez si vous cliquez sur Components avec une carte servo standard m5i20 en fonctionnement. L’affichage des informations est exactement le même que celui des traditionnels outils d’analyse de HAL en mode texte. L’avantage ici, c’est que nous y avons accès d’un clic de souris. Accès qui peut être aussi large ou aussi focalisé que vous le voulez.

Si nous examinons de plus près l’affichage de l’arborescence, nous pouvons voir que les six éléments principaux peuvent tous être déployés d’au moins un niveau. Quand ces niveaux sont à leur tour déployés vous obtenez une information de plus en plus focalisée en cliquant sur le nom des éléments dans l’arborescence. Vous trouverez que certaines hal pins et certains paramètres affichent plusieurs réponses. C’est dû à la nature des routines de recherche dans halcmd lui même. Si vous cherchez une pin, vous pouvez en trouver deux comme cela:

Le deuxième nom de pin contient le nom complémenté du premier.

Dans le bas de l’onglet Montrer, un champ de saisie permet de jouer sur le fonctionnement de HAL. Les commandes que vous entrez ici et leur effet sur HAL, ne sont pas enregistrés. Elles persisteront tant que LinuxCNC tournera, mais disparaîtront dès son arrêt.

Le champ de saisie marqué Tester une commande HAL: acceptera n’importe quelle commande valide pour halcmd. Elles incluent:

Ce petit éditeur entrera une commande à chaque fois que vous presserez Entrée ou que vous cliquerez sur le bouton Exécuter. Si une commande y est mal formée, un dialogue d’erreur s’affichera. Si vous n'êtes pas sûr de savoir comment formuler une commande, vous trouverez la réponse dans la documentation de halcmd et des modules spécifiques avec lesquels vous travaillez.

Nous allons utiliser cet éditeur pour ajouter un module différentiel à HAL et le connecter à la position d’un axe pour voir le ratio de changement de position, par exemple, l’accélération. Il faut d’abord charger un module de HAL nommé blocks, l’ajouter au thread servo et le connecter à la pin position d’un axe. Une fois cela fait, nous pourrons retrouver la sortie du différenciateur dans halscope. Alors allons-y. (oui j’ai vérifié).

Ndt: le message qui s’affiche au chargement de blocks ne l’empêche pas de fonctionner.

Maintenant, regardez dans components, vous devriez y voir blocks.

Effectivement, il est là. Dans notre cas l’id est 08. Ensuite nous devons savoir quelles fonctions sont disponibles avec lui, nous regardons dans Functions.

Ici, nous cherchons owner #08 et voyons que blocks a exporté une fonction nommée ddt.0. Nous devrions être en mesure d’ajouter ddt.0 au thread servo et il fera ses calculs chaque fois que le thread sera mis à jour. Encore une fois recherchons la commande addf et on voit qu’elle utilise trois arguments comme cela:

Nous connaissons déjà functname=ddt.0, pour trouver le nom du thread, déployons l’arborescence des Threads. Nous y trouvons deux threads, servo-thread et base-thread. La position de ddt.0 dans le thread n’est pas critique. Passons la commande:

Comme c’est juste pour visualiser, nous laissons la position en blanc pour obtenir la dernière position dans le thread. La figure sur la commande addf affiche l'état de halshow après que cette commande a été exécutée.

Ensuite, nous devons connecter ce bloc à quelque chose. Mais comment savoir quelles pins sont disponibles? La réponse se trouve dans l’arbre, en regardant sous Pins. On y trouve ddt et on voit:

Cela semble assez facile à comprendre, mais à quel signal ou pin voulons-nous nous connecter, ça pourrait être une pin d’axe, une pin de stepgen, ou un signal. On vois cela en regardant dans axis.0.

Donc, il semble que Xpos-cmd devrait être un bon signal à utiliser. Retour à l'éditeur et entrons la commande suivante:

Maintenant si on regarde le signal Xpos-cmd dans l’arbre, on voit ce qu’on a fait.

Nous voyons que ce signal provient de axis.0.motor-pos-cmd et va, à la fois, sur ddt.0.in et sur stepgen.0.position-cmd. En connectant notre bloc au signal nous avons évité les complications avec le flux normal de cette commande de mouvement.

La zone de l’onglet Montrer utilise halcmd pour découvrir ce qui se passe à l’intérieur de HAL pendant son fonctionnement. Il vous donne une information complète de ce qu’il découvre. Il met aussi à jour dès qu’une commande est envoyée depuis le petit éditeur pour modifier ce HAL. Il arrive un temps ou vous voulez autre chose d’affiché, sans la totalité des informations disponibles dans cette zone. C’est la grande valeur de l’onglet WATCH d’offrir cela graphiquement.

En cliquant sur l’onglet Watch, une zone vide s’affichera.
[Le taux de rafraîchissement de la zone Watch est plus lent que celui de Halmeter ou de Halscope. Si vous avez besoin d’une bonne résolution dans le timming des signaux, ces outils sont plus efficaces.]
Vous pouvez ajouter des pins ou des signaux quand l’onglet Watch est ouvert, en cliquant sur leurs noms. La figure 4 montre cette zone avec plusieurs signaux de type bit. Parmis ces signaux, les enable-out pour les trois premiers axes et deux de la branche iocontrol, les signaux estop. Notez que les axes ne sont pas activés même si les signaux estop disent que LinuxCNC n’est pas en estop. Un bref regard sur TkLinuxCNC en arrière plan, montre que l'état de LinuxCNC est ESTOP RESET. L’activation des amplis ne deviendra pas vraie tant que la machine ne sera pas mise en marche.

Les cercles de deux couleurs, simili Leds, sont toujours bruns foncé quand un signal est faux. Elle sont jaunes quand le signal est vrai. Quand une pin ou un signal est sélectionné mais n’est pas de type bit, sa valeur numérique s’affiche.

Watch permet de visualiser rapidement le résultat de tests sur des contacts ou de voir l’effet d’un changement que vous faites dans LinuxCNC en utilisant l’interface graphique. Le taux de rafraîchissement de Watch est un peu trop lent pour visualiser les impulsions de pas d’un moteur mais vous pouvez l’utiliser si vous déplacez un axe très lentement ou par très petits incréments de distance. Si vous avez déjà utilisé IO_Show dans LinuxCNC, la page de Watch de halshow peut être réglée pour afficher ce que fait le port parallèle.