Les composants de HAL

motion - Accepte les commandes de mouvement NML, interagi en temps réel avec HAL.

axis - Commandes de mouvement NML acceptées, intéragi en temps réel avec HAL

classicladder - Automate temps réel programmable en logique Ladder.

gladevcp - Affiche un panneaux de contrôle virtuel construit avec GladeVCP.

threads - Crée des threads de HAL temps réel.

and2 - Porte AND (ET) à deux entrées.

not - Inverseur.

or2 - Porte OR (OU) à deux entrées.

xor2 - Porte XOR (OU exclusif) à deux entrées.

debounce - Filtre une entrée digitale bruitée (typiquement antirebond).

edge _ Détecteur de front.

flipflop - Bascule D.

oneshot - Générateur d’impulsion monostable. Crée sur sa sortie une impulsion de longueur variable quand son entrée change d'état.

logic - Composant expérimental de logique générale.

lut5 - Fonction logique arbitraire à cinq entrées, basée sur une table de correspondance.

match8 - Détecteur de coïncidence binaire sur 8 bits.

select8 - Détecteur de coïncidence binaire sur 8 bits.

abs - Calcule la valeur absolue et le signe d’un signal d’entrée.

blend - Provoque une interpolation linéaire entre deux valeurs

comp - Comparateur à deux entrées avec hystérésis.

constant - Utilise un paramètre pour positionner une pin.

sum2 - Somme de deux entrées (chacune avec son gain) et d’un offset.

counter - Comptage d’impulsions d’entrée (obsolète).

updown - Compteur/décompteur avec limites optionnelles et bouclage en cas de dépassement.

ddt - Calcule la dérivée de la fonction d’entrée.

deadzone - Retourne le centre si il est dans le seuil.

hypot - Calculateur d’hypoténuse à trois entrées (distance Euclidienne).

mult2 - Le produit de deux entrées.

mux16 - Sélection d’une valeur d’entrée sur seize.

mux2 - Sélection d’une valeur d’entrée sur deux.

mux4 - Sélection d’une valeur d’entrée sur quatre.

mux8 - Sélection d’une valeur d’entrée sur huit.

near - Détermine si deux valeurs sont à peu près égales.

offset - Ajoute un décalage à une entrée et la soustrait à la valeur de retour.

integ - Intégrateur.

invert - Calcule l’inverse du signal d’entrée.

wcomp - Comparateur à fenêtre.

weighted_sum - Converti un groupe de bits en un entier.

biquad - Filtre biquad IIR

lowpass - Filtre passe-bas.

limit1 - Limite le signal de sortie pour qu’il soit entre min et max.
[Lorsque l’entrée est une position, cela signifie que la position est limitée.]

limit2 - Limite le signal de sortie pour qu’il soit entre min et max. Limite sa vitesse de montée à moins de MaxV par seconde.
[Lorsque l’entrée est une position, cela signifie que la position et la vitesse sont limitées.]

limit3 - Limite le signal de sortie pour qu’il soit entre min et max. Limite sa vitesse de montée à moins de MaxV par seconde. Limite sa dérivée seconde à moins de MaxA par seconde carré.
[Lorsque l’entrée est une position, cela signifie que la position, la vitesse et l'accélération sont limitées.]

maj3 - Calcule l’entrée majoritaire parmi 3.

scale - Applique une échelle et un décalage à son entrée.

conv_bit_s32 - Converti une valeur de bit vers s32 (entier 32 bits signé).

conv_bit_u32 - Converti une valeur de bit vers u32 (entier 32 bit non signé).

conv_float_s32 - Converti la valeur d’un flottant vers s32.

conv_float_u32 - Converti la valeur d’un flottant vers u32.

conv_s32_bit - Converti une valeur de s32 en bit.

conv_s32_float - Converti une valeur de s32 en flottant.

conv_s32_u32 - Converti une valeur de s32 en u32.

conv_u32_bit - Converti une valeur de u32 en bit.

conv_u32_float - Converti une valeur de u32 en flottant.

conv_u32_s32 - Converti une valeur de u32 en s32.

hm2_7i43 - Pilote HAL pour les cartes Mesa Electronics 7i43 EPP, toutes les cartes avec HostMot2.

hm2_pci - Pilote HAL pour les cartes Mesa Electronics 5i20, 5i22, 5i23, 4i65 et 4i68, toutes les cartes avec micro logiciel HostMot2.

hostmot2 - Pilote HAL pour micro logiciel Mesa Electronics HostMot2.

mesa_7i65 - Support pour la carte huit axes Mesa 7i65 pour servomoteurs.

pluto_servo - Pilote matériel et micro programme pour la carte Pluto-P parallel-port FPGA, utilisation avec servomoteurs.

pluto_step - Pilote matériel et micro programme pour la carte Pluto-P parallel-port FPGA, utilisation avec moteurs pas à pas.

thc - Contrôle de la hauteur de torche, en utilisant une carte Mesa THC.

serport - Pilote matériel pour les entrées/sorties numériques de port série avec circuits 8250 et 16550.

kins - Définition des cinématiques pour linuxcnc.

gantrykins - Module de cinématique pour un seul axe à articulations multiples.

genhexkins - Donne six degrés de liberté en position et en orientation (XYZABC). L’emplacement des moteurs est défini au moment de la compilation.

genserkins - Cinématique capable de modéliser une bras manipulateur avec un maximum de 6 articulations angulaires.

maxkins - Cinématique d’une fraiseuse 5 axes nommée max, avec tête inclinable (axe B) ​et un axe rotatif horizontal monté sur la table (axe C). Fourni les mouvements UVW dans le système de coordonnées système basculé. Le fichier source, maxkins.c, peut être un point de départ utile pour d’autres systèmes 5 axes.

tripodkins - Les articulations représentent la distance du point contrôlé à partir de trois emplacements prédéfinis (les moteurs), ce qui donne trois degrés de liberté en position (XYZ).

trivkins - Il y a une correspondance 1:1 entre les articulations et les axes. La plupart des fraiseuses standard et des tours utilisent ce module de cinématique triviale.

pumakins - Cinématique pour robot style PUMA.

rotatekins - Les axes X et Y sont pivotés de 45 degrés par rapport aux articulations 0 et 1.

scarakins - Cinématique des robots de type SCARA.

at_pid - Contrôleur Proportionnelle/Intégrale/dérivée avec réglage automatique.

pid - Contrôleur Proportionnelle/Intégrale/dérivée.

pwmgen - Générateur logiciel de PWM/PDM, voir la section PWMgen

encoder - Comptage logiciel de signaux de codeur en quadrature, voir la section codeur

stepgen - Générateur d’impulsions de pas logiciel, voir la section stepgen

bldc_hall3 - Commutateur bipolaire trapézoïdal à 3 directions pour moteur sans balais (BLDC) avec capteurs de Hall.

clarke2 - Transformation de Clarke, version à deux entrées.

clarke3 - Transformation de Clarke, à 3 entrées vers cartésien.

clarkeinv - Transformation de Clarke inverse.

charge_pump - Crée un signal carré destiné à l’entrée pompe de charge de certaines cartes de contrôle. Le composant charg_pump doit être ajouté à base thread. Quand il est activé, sa sortie est haute pour une période puis basse pour une autre période. Pour calculer la fréquence de sortie faire 1/(durée de la période en secondes * 2) = fréquence en Hz. Par exemple, si vous avez une période de base de 100000ns soit 0.0001 seconde, la formule devient: 1/(0.0001 * 2) = 5000 Hz ou 5kHz.

encoder_ratio - Un engrenage électronique pour synchroniser deux axes.

estop_latch - Verrou d’Arrêt d’Urgence.

feedcomp - Multiplie l’entrée par le ratio vitesse courante / vitesse d’avance travail.

gearchange - Sélectionne une grandeur de vitesse parmi deux.

ilowpass - Filtre passe-bas avec entrées et sorties au format entier.

joyhandle - Définit les mouvements d’un joypad non linéaire, zones mortes et échelles.

knob2float - Convertisseur de comptage (probablement d’un codeur) vers une valeur en virgule flottante.

minmax - Suiveur de valeurs minimum et maximum de l’entrée vers les sorties.

sample_hold - Échantillonneur bloqueur.

sampler - Échantillonneur de données de HAL en temps réel.

siggen - Générateur de signal, voir la section siggen

sim_encoder - Codeur en quadrature simulé, voir la section codeur simulé

sphereprobe - Sonde hémisphérique.

steptest - Utilisé par Stepconf pour permettre de tester les valeurs d’accélération et de vitesse d’un axe.

streamer - Flux temps réel depuis un fichier vers HAL.

supply - Set output pins with values from parameters (obsolète).

threadtest - Composant de HAL pour tester le comportement des threads.

time - Compteur de temps écoulé HH:MM:SS avec entrée actif.

timedelay - L'équivalent d’un relais temporisé.

timedelta - Composant pour mesurer le comportement temporel des threads.

toggle2nist - Bouton à bascule pour logique NIST.

toggle - Bouton à bascule NO/NF à partir d’un bouton poussoir momentané.

tristate_bit - Place un signal sur une pin d’I/O seulement quand elle est validée, similaire à un tampon trois états en électronique.

tristate_float - Place un signal sur une pin d’I/O seulement quand elle est validée, similaire à un tampon trois états en électronique.

watchdog - Moniteur de fréquence (chien de garde) sur 1 à 32 entrées.