1. Vitesse broche en 0-10V
Si la vitesse de la broche est contrôlée par un variateur de fréquence avec une consigne vitesse en 0 à 10V et qu’une carte de conversion (DAC) comme la m5i20 est utilisée pour sortir le signal.
Premièrement il faut calculer le facteur d'échelle entre la vitesse broche et la tension de commande. Dans cet exemple, la vitesse maximale de la broche sera de 5000 tr/mn pour une tension de commande de 10V. 10 Volts/5000 tr/mn = 0.002 Volts par tr/mn notre facteur d'échelle sera donc de 0.002.
Si la carte DAC ne dispose pas d’une fonction échelle, il est nécessaire d’ajouter un composant scale (echelle) au fichier hal pour calibrer motion.spindle-speed-out entre 0 et 10 comme demandé par le variateur de fréquence.
loadrt scale count=1 addf scale.0 servo-thread setp scale.0.gain 0.002 net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in net spindle-speed-DAC scale.0.out => «le nom de la sortie de votre DAC»
2. Vitesse de broche en PWM
Si la vitesse de la broche peut être contrôlée par un signal de PWM, utiliser le composant pwmgen pour créer le signal:
loadrt pwmgen output_type=0 addf pwmgen.update servo-thread addf pwmgen.make-pulses base-thread net spindle-speed-cmd motion.spindle-speed-out => pwmgen.0.value net spindle-on motion.spindle-on => pwmgen.0.enable net spindle-pwm pwmgen.0.pwm => parport.0.pin-09-out # Adapter selon la vitesse maximale de la broche en tr/mn setp pwmgen.0.scale 1800
La réponse du contrôleur de PWM est simple: 0% donne 0tr/mn, 10% donnent 180 tr/mn… 100% donnent 1800 tr/mn. Si un minimum est nécessaire pour faire tourner la broche, suivre l’exemple nist-lathe fourni dans les exemples de configuration pour ajouter un composant d'échelle.
3. Marche broche
Si un signal de marche broche reliant motion.spindle-on à une broche de sortie physique est envisagé. Pour relier ces pins à une broche du port parallèle, ajouter une ligne comme la suivante dans le fichier .hal, il faut bien sûr qu’elle soit câblée à l’interface de contrôle.
net spindle-enable motion.spindle-on => parport.0.pin-14-out
4. Sens de rotation de la broche
Pour contrôler le sens de rotation de la broche, les pins de HAL motion.spindle-forward et motion.spindle-reverse étant contrôlées par M3 et M4, peuvent être mise à une valeur positive différente de zéro pour que M3/4 inverse le sens de la broche.
Pour relier ces pins à des broches du port parallèle utiliser, par exemple, les lignes suivantes dans le fichier .hal, bien sûr ces broches doivent être câblées à l’interface de contrôle.
net spindle-fwd motion.spindle-forward -> parport.0.pin-16-out net spindle-rev motion.spindle-reverse => parport.0.pin-17-out
5. Démarrage en rampe
Si la broche doit démarrer en rampe et que le contrôleur n’a pas cette possibilité, HAL pourra le faire. Il faut premièrement détourner la sortie de motion.spindle-speed-out et la faire transiter par un composant limit2 dont l'échelle est ajustée de sorte que la consigne suive une rampe entre motion.spindle-speed-out et le périphérique recevant la consigne de vitesse. Ensuite, il faut faire connaitre à LinuxCNC le moment ou la broche a atteint sa vitesse pour que les mouvements puissent commencer.
Reprenant dans l’exemple en 0-10 V, la ligne:
net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in
sera modifiée, comme indiqué dans l’exemple ci-dessous:
# charge un composant temps réel limit2 et un near avec des noms aisés à suivre loadrt limit2 names=spindle-ramp loadrt near names=spindle-at-speed # ajoute les fonctions au thread addf spindle-ramp servo-thread addf spindle-at-speed servo-thread # fixe le paramètre max pour l'amortissement # (accélération/décélération de la broche en unités par seconde) setp spindle-ramp.maxv 60 # détourne la sortie vitesse broche et l'envoie à l'entrée de la rampe net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out => spindle-ramp.in # la sortie de la rampe est envoyée à l'entrée de l'échelle net spindle-ramped <= spindle-ramp.out => scale.0.in # pour connaitre quand commencer le mouvement on envoie la vitesse de broche # commandée à une entrée du composant spindle-at-speed (qui est un composant near). # on envoie également le signal de fin de rampe (vitesse actuelle) # sur l'autre entrée de spindle-at-speed net spindle-cmd => spindle-at-speed.in1 net spindle-ramped => spindle-at-speed.in2 # la sortie de spindle-at-speed est envoyée à motion.spindle-at-speed # et quand elle devient TRUE, les mouvements peuvent commencer net spindle-ready <= spindle-at-speed.out => motion.spindle-at-speed
6. Vitesse de broche avec signal de retour
Une information de retour est nécessaire pour que LinuxCNC puisse réaliser des mouvements synchronisés avec la broche comme le filetage ou la vitesse de coupe constante. L’assistant de configuration StepConf peut réaliser les connections lui même si les signaux Canal A codeur broche et Index codeur broche sont choisis parmi les entrées.
Matériel supposé présent:
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Un codeur est monté sur la broche et délivre 100 impulsions par tour sur son canal A.
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Ce canal A est raccordé à la broche 10 du port parallèle.
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L’index de ce codeur est connecté à la broche 11 du port parallèle.
Configuration de base pour ajouter ces composants:
loadrt encoder num_chan=1 addf encoder.update-counters base-thread addf encoder.capture-position servo-thread setp encoder.0.position-scale 100 setp encoder.0.counter-mode 1 net spindle-position encoder.0.position => motion.spindle-revs net spindle-velocity encoder.0.velocity => motion.spindle-speed-in net spindle-index-enable encoder.0.index-enable <=> motion.spindle-index-enable net spindle-phase-a encoder.0.phase-A net spindle-phase-b encoder.0.phase-B net spindle-index encoder.0.phase-Z net spindle-phase-a <= parport.0.pin-10-in net spindle-index <= parport.0.pin-11-in
7. Vitesse broche atteinte
Si le moteur de broche possède un retour d’information de vitesse provenant d’un codeur, il est alors possible d’utiliser la variable motion.spindle-at-speed pour permettre à LinuxCNC d’attendre que la broche ait atteint sa vitesse de consigne avant d’effectuer tout mouvement. Cette variable passe à TRUE quand la vitesse commandée est atteinte. Comme le retour vitesse est la vitesse de consigne ne sont jamais exactement identiques, il faut utiliser le composant near qui indique quand les deux composantes sont suffisamment proches l’une de l’autre.
Il est nécessaire de connecter la commande de vitesse broche sur near.n.in1 et le signal de retour vitesse du codeur sur near.n.in2. La sortie near.n.out est connectée à motion.spindle-at-speed. Le paramètre near.n.scale doit être ajusté pour indiquer dans quelle mesure les deux valeurs sont suffisamment proches pour passer activer la sortie. Selon le matériel utilisé, il pourra être utile d’ajuster l'échelle.
Les éléments suivants sont à ajouter au fichier HAL pour activer Spindle At Speed. Si near est déjà présent dans le fichier HAL, augmenter le numéro de composant et adapter le code suivant en conséquence. S’assurer que le nom du signal est bien le même dans le fichier HAL.
# charger un composant near et l'attacher à un thread loadrt near addf near.0 servo-thread # connecter une entrée à la vitesse de broche commandée net spindle-cmd => near.0.in1 # connecter une entrée à la mesure de vitesse broche du codeur net spindle-velocity => near.0.in2 # connecter la sortie sur l'entrée spindle-at-speed net spindle-at-speed motion.spindle-at-speed <= near.0.out # Ajuster les entrées de vitesse de broche pour être dans une fourchette de 1% setp near.0.scale 1.01