Cet exemple explique comment relier une manivelle, facile à trouver aujourd’hui sur le marché. Cet exemple utilisera la manivelle MPG3 avec une carte d’interface C22 de chez CNC4PC et un second port parallèle placé sur un slot PCI. Cet exemple fournira trois axes avec chacun trois incréments de pas: 0.1, 0.01, 0.001.
Dans le fichier custom.hal ou dans un fichier jog.hal, ajouter ce qui suit en vérifiant bien que les composants mux4 ou encoder ne soient pas déjà utilisés. Si c'était le cas il faudrait en augmenter le nombre en incrémentant la valeur du count de la commande loadrt. Ajuster également le numéro de référence. Les composants mux4 et encoder sont décrits dans le manuel de HAL et dans les man pages.
Manivelle de jog
loadrt encoder num_chan=1 loadrt mux4 count=1 addf encoder.capture-position servo-thread addf encoder.update-counters base-thread addf mux4.0 servo-thread # Mode position # Chaque cran de manivelle provoque un pas calibré, # la durée du mouvement total peut dépasser la durée de rotation de la manivelle. # C'est le mode par défaut. setp axis.N.jog-vel-mode 0 # Mode vitesse # L'axe s'arrête quand la manivelle s'arrête, même si la pas de jog est incomplet. # Décommenter la ligne suivante pour obtenir ce mode de fonctionnement, # et commenter le mode position. setp axis.N.jog-vel-mode 1 # Chaque axe est ajusté indépendemment des autres. # Tailles des pas de jog setp mux4.0.in0 0.1 setp mux4.0.in1 0.01 setp mux4.0.in2 0.001 # Sélecteur de taille des pas du jog net scale1 mux4.0.sel0 <= parport.1.pin-09-in net scale2 mux4.0.sel1 <= parport.1.pin-10-in net pend-scale axis.0.jog-scale <= mux4.0.out net pend-scale axis.1.jog-scale net pend-scale axis.2.jog-scale # Signaux du codeur net mpg-a encoder.0.phase-A <= parport.1.pin-02-in net mpg-b encoder.0.phase-B <= parport.1.pin-03-in # Sélecteur d'axe net mpg-x axis.0.jog-enable <= parport.1.pin-04-in net mpg-y axis.1.jog-enable <= parport.1.pin-05-in net mpg-z axis.2.jog-enable <= parport.1.pin-06-in net pend-counts axis.0.jog-counts <= encoder.0.counts net pend-counts axis.1.jog-counts net pend-counts axis.2.jog-counts