ClassicLadder Programming

Typically ClassicLadder components are placed in the custom.hal file if your working from a StepConf generated configuration. These must not be placed in the custom_postgui.hal file or the Ladder Editor menu will be grayed out.

Loading the ClassicLadder real time module (classicladder_rt) is possible from a HAL file, or directly using a halcmd instruction. The first line loads real time the ClassicLadder module. The second line adds the function classicladder.0.refresh to the servo thread. This line makes ClassicLadder update at the servo thread rate.

The speed of the thread that ClassicLadder is running in directly affects the responsiveness to inputs and outputs. If you can turn a switch on and off faster than ClassicLadder can notice it then you may need to speed up the thread. The fastest that ClassicLadder can update the rungs is one millisecond. You can put it in a faster thread but it will not update any faster. If you put it in a slower than one millisecond thread then ClassicLadder will update the rungs slower. The current scan time will be displayed on the section display, it is rounded to microseconds. If the scan time is longer than one millisecond you may want to shorten the ladder or put it in a slower thread.

It is possible to configure the number of each type of ladder object while loading the ClassicLadder real time module. If you do not configure the number of ladder objects ClassicLadder will use the default values.

Objekte von größtem Interesse sind numPhysInputs, numPhysOutputs, numS32in und numS32out.

Changing these numbers will change the number of HAL bit pins available. numPhysInputs and numPhysOutputs control how many HAL bit (on/off) pins are available. numS32in and numS32out control how many HAL signed integers (+- integer range) pins are available.

Zum Beispiel (Sie brauchen nicht alle, nur einige wenige zu ändern):

Um die Standardanzahl von Objekten zu laden:

Wenn Sie ClassicLadder zum ersten Mal starten, sehen Sie ein leeres Fenster des Abschnittsmanagers.

This window allows you to name, create or delete sections and choose what language that section uses. This is also how you name a subroutine for call coils.

Wenn Sie ClassicLadder zum ersten Mal starten, sehen Sie ein leeres Abschnittsanzeigefenster. Es wird eine leere Sprosse angezeigt.

Die meisten Buttons sind selbsterklärend:

Die Button Vars dient zur Anzeige von Variablen. Sie können sie umschalten, um das eine, das andere, beide oder keines der Fenster anzuzeigen.

Der Button Config wird für Modbus verwendet und zeigt die maximale Anzahl von Kontaktplanelementen an, die mit dem Echtzeitmodul geladen wurden.

Der Button Symbole zeigt eine editierbare Liste von Symbolen für die Variablen an (Hinweis: Sie können die Eingänge, Ausgänge, Spulen usw. benennen).

The Quit button will shut down the non-realtime program, i.e. Modbus and the display. The realtime ladder program will still run in the background.

Über das Kontrollkästchen oben rechts können Sie auswählen, ob Variablennamen oder Symbolnamen angezeigt werden

You might notice that there is a line under the ladder program display that reads "Project failed to load…". That is the status bar that gives you info about elements of the ladder program that you click on in the display window. This status line will now display HAL signal names for variables %I, %Q and the first %W (in an equation). You might see some funny labels, such as (103) in the rungs. This is displayed (on purpose) because of an old bug- when erasing elements older versions sometimes didn’t erase the object with the right code. You might have noticed that the long horizontal connection button sometimes did not work in the older versions. This was because it looked for the free code but found something else. The number in the brackets is the unrecognized code. The ladder program will still work properly, to fix it erase the codes with the editor and save the program.

This are two variable windows: the Bit Status Window (boolean) and the Watch Window (signed integer). The Vars button is in the Section Display Window, toggle the Vars button to display one, the other, both, then none of the variable windows.

The Bit Status Window displays some of the boolean (on/off) variable data. Notice all variables start with the % sign. The %I variables represent HAL input bit pins. The %Q represents the relay coil and HAL output bit pins. The %B represents an internal relay coil or internal contact. The three edit areas at the top allow you to select what 15 variables will be displayed in each column. For instance, if the %B Variable column were 15 entries high, and you entered 5 at the top of the column, variables %B5 to %B19 would be displayed. The check boxes allow you to set and unset %B variables manually as long as the ladder program isn’t setting them as outputs. Any Bits that are set as outputs by the program when ClassicLadder is running can not be changed and will be displayed as checked if on and unchecked if off.

The Watch Window displays variable status. The edit box beside it is the number stored in the variable and the drop-down box beside that allow you to choose whether the number to be displayed in hex, decimal or binary. If there are symbol names defined in the symbols window for the word variables showing and the display symbols checkbox is checked in the section display window, symbol names will be displayed. To change the variable displayed, type the variable number, e.g. %W2 (if the display symbols check box is not checked) or type the symbol name (if the display symbols checkbox is checked) over an existing variable number/name and press the Enter Key.

This is a list of symbol names to use instead of variable names to be displayed in the section window when the display symbols check box is checked. You add the variable name (remember the % symbol and capital letters), symbol name. If the variable can have a HAL signal connected to it (%I, %Q, and %W-if you have loaded s32 pin with the real time module) then the comment section will show the current HAL signal name or lack thereof. Symbol names should be kept short to display better. Keep in mind that you can display the longer HAL signal names of %I, %Q and %W variable by clicking on them in the section window. Between the two, one should be able to keep track of what the ladder program is connected to!

Beginnend mit dem Bild oben links:

Eine kurze Beschreibung der einzelnen Buttons:

Das Konfigurationsfenster zeigt den aktuellen Projektstatus und enthält die Registerkarten für die Modbus-Einrichtung.

Stellen Schalter oder Relaiskontakte dar. Sie werden durch den ihnen zugewiesenen variablen Buchstaben und die Nummer gesteuert.

The variable letter can be B, I, or Q and the number can be up to a three digit number, e.g. %I2, %Q3, or %B123. Variable I is controlled by a HAL input pin with a corresponding number. Variable B is for internal contacts, controlled by a B coil with a corresponding number. Variable Q is controlled by a Q coil with a corresponding number (like a relay with multiple contacts). E.g., if HAL pin classicladder.0.in-00 is true then %I0 N.O. contact would be on (closed, true, whatever you like to call it). If %B7 coil is energized (on, true, etc) then %B7 N.O. contact would be on. If %Q1 coil is energized then %Q1 N.O. contact would be on (and HAL pin classicladder.0.out-01 would be true).

Stellt neue Countdown-Timer dar. IEC-Timer ersetzen Timer und Monoflops.

IEC Timer haben 2 Kontakte.

Es gibt drei Modi - TON, TOF, TP.

The time intervals can be set in multiples of 100&8239;ms, seconds, or minutes.

Es gibt auch Variablen für IEC-Timer, die in Vergleichs- oder Betriebsblöcken gelesen und/oder beschrieben werden können.

Repräsentiert Countdown-Timer. Dies ist veraltet und wird durch IEC Timers ersetzt.

Timer haben 4 Kontakte.

Die Basis des Timers kann ein Vielfaches von Millisekunden, Sekunden oder Minuten sein.

Es gibt auch Variablen für Zeitgeber, die in Vergleichs- oder Operationsblöcken gelesen und/oder beschrieben werden können.

Repräsentieren die ursprünglichen One-Shot-Timer. Dies ist jetzt veraltet und wird durch IEC-Timer ersetzt.

Monostabile haben 2 Kontakte, I und R.

The I contact is rising edge sensitive meaning it starts the timer only when changing from false to true (or off to on). While the timer is running the I contact can change with no effect to the running timer. R will be true and stay true till the timer finishes counting to zero. The timer base can be multiples of milliseconds, seconds, or minutes.

Es gibt auch Variablen für Kippstufen, die in Vergleichs- oder Operationsblöcken gelesen und/oder beschrieben werden können.

Aufwärts-/Abwärtszähler darstellen.

Es gibt 7 Kontakte:

Die Aufwärts- und Abwärtszählkontakte sind flankenempfindlich, d. h. sie zählen nur, wenn der Kontakt von falsch auf wahr wechselt (oder von aus auf ein, wenn Sie das wünschen).

Der Bereich reicht von 0 bis 9999.

Es gibt auch Variablen für Zähler, die in Vergleichs- oder Operationsblöcken gelesen und/oder beschrieben werden können.

Für den arithmetischen Vergleich. Ist die Variable %XXX = zu dieser Zahl (oder der ausgewerteten Zahl)

The compare block will be true when comparison is true. You can use most math symbols:

Zum Beispiel ABS(%W2)=1, MOY(%W1,%W2)<3.

No spaces are allowed in the comparison equation. For example %C0.V>%C0.P is a valid comparison expression while %C0.V > %CO.P is not a valid expression.

There is a list of Variables down the page that can be used for reading from and writing to ladder objects. When a new compare block is opened be sure and delete the # symbol when you enter a compare.

Um herauszufinden, ob die Wortvariable Nr. 1 kleiner als das 2-fache des aktuellen Wertes von Zähler Nr. 0 ist, lautet die Syntax wie folgt:

Um herauszufinden, ob S32in Bit 2 gleich 10 ist, würde die Syntax lauten:

Hinweis: Compare verwendet das arithmetische Gleichheitszeichen und nicht das doppelte Gleichheitszeichen, an das Programmierer gewöhnt sind.

For variable assignment, e.g. assign this number (or evaluated number) to this variable %xxx, there are two math functions MINI and MAXI that check a variable for maximum (0x80000000) and minimum values (0x07FFFFFFF) (think signed values) and keeps them from going beyond.

When a new variable assignment block is opened be sure to delete the # symbol when you enter an assignment.

Um der Timer-Voreinstellung von IEC Timer 0 den Wert 10 zuzuweisen, lautet die Syntax:

Um den Wert von 12 auf s32out Bit 3 zuzuweisen, wäre folgendes:

The following figure shows an Assignment and a Comparison Example. %QW0 is a S32out bit and %IW0 is a S32in bit. In this case the HAL pin classicladder.0.s32out-00 will be set to a value of 5 and when the HAL pin classicladder.0.s32in-00 is 0 the HAL pin classicladder.0.out-00 will be set to True.

Spulen stellen Relaisspulen dar. Sie werden durch den ihnen zugewiesenen variablen Buchstaben und die Nummer gesteuert.

The variable letter can be B or Q and the number can be up to a three digit number, e.g., %Q3, or %B123. Q coils control HAL out pins, e.g. if %Q15 is energized then HAL pin classicladder.0.out-15 will be true. B coils are internal coils used to control program flow.

Weitere Informationen zum Modbus-Protokoll finden Sie im Internet.

https://www.modbus.org/

If there is a communication error, a warning window will pop up (if the GUI is running) and %E0 will be true. Modbus will continue to try to communicate. The %E0 could be used to make a decision based on the error. A timer could be used to stop the machine if timed out, etc.

Betrachten wir ein Beispiel für das Lesen eines Hold-Registers bei 8448 Decimal (0x2100 Hex).

Blick in die Modbus-Protokollreferenz:

Hier ist ein Beispiel für einen gesendeten Befehl, wie er im Terminal ausgedruckt wird (alles in Hex):

Bedeutung (Hex):

Bei einer Fehlerantwort sendet er den Funktionscode plus 0x80, einen Fehlercode und eine Prüfsumme. Eine Fehlerantwort zu erhalten bedeutet, dass der Slave den Anforderungsbefehl sieht, aber keine gültigen Daten liefern kann. Schauen Sie in der Modbus-Protokollreferenz nach:

Bedeutung des Ausnahmecodes:

Hier ist ein Beispiel für einen empfangenen Befehl, wie er im Terminal ausgedruckt wird (alles in Hex):

Bedeutung (Hex):

Blick auf das Protokoll über die Antwort:

*N = Number of registers

Hier ist ein Beispiel für einen empfangenen Befehl, wie er im Terminal ausgedruckt wird (alles in Hex):

Bedeutung (Hex):

(High- und Low-Bytes werden zu einem 16-Bit-Wert kombiniert und dann an die ClassicLadder-Variable übertragen). Leseregister können auf %W oder %QW (interner Speicher oder HAL-Out-Pins) abgebildet werden. Schreibregister können auf %W, %QW oder %IW (interner Speicher, HAL-Out-Pins oder HAL-In-Pins) abgebildet werden: Wenn mehrere Register in einem Lese-/Schreibvorgang angefordert werden, sind die Variablennummern nach der ersten fortlaufend.

If you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.

To manually add ClassicLadder you must first add the modules. This is done by adding a couple of lines to the custom.hal file.

Diese Zeile lädt das Echtzeitmodul:

Diese Zeile fügt dem Servo-Thread die Funktion ClassicLadder hinzu:

Now start up your config and select "File/Ladder Editor" to open up the ClassicLadder GUI. You should see a blank Section Display and Sections Manager window as shown above. In the Section Display window open the Editor. In the Editor window select Modify. Now a Properties window pops up and the Section Display shows a grid. The grid is one rung of ladder. The rung can contain branches. A simple rung has one input, a connector line and one output. A rung can have up to six horizontal branches. While it is possible to have more than one circuit in a run the results are not predictable.

Now click on the N.O. input in the Editor Window.

Klicken Sie nun in das obere linke Raster, um den N.O.-Eingang in der Leiter zu platzieren.

Repeat the above steps to add a N.O. output to the upper right grid and use the Horizontal Connection to connect the two. It should look like the following. If not, use the Eraser to remove unwanted sections.

Klicken Sie nun im Editor-Fenster auf die Schaltfläche OK. Jetzt sollte Ihre Abschnittsanzeige wie folgt aussehen:

To save the new file select Save As and give it a name. The .clp extension will be added automatically. It should default to the running config directory as the place to save it.

Again if you used the StepConf Wizard to add ClassicLadder you can skip this step.

To manually add a ladder you need to add add a line to your custom.hal file that will load your ladder file. Close your LinuxCNC session and add this line to your custom.hal file.

Now if you start up your LinuxCNC config your ladder program will be running as well. If you select "File/Ladder Editor", the program you created will show up in the Section Display window.