Vital Systems Moenc-100 und Moenc-LITE

Die Vital Systems Motenc-100 und Motenc-LITE sind 8- und 4-Kanal-Servokontrollkarten. Die Motenc-100 bietet 8 Quadratur-Encoder-Zähler, 8 analoge Eingänge, 8 analoge Ausgänge, 64 (68?) digitale Eingänge und 32 digitale Ausgänge. Die Motenc-LITE hat nur 4 Encoderzähler, 32 digitale Eingänge und 16 digitale Ausgänge, aber immer noch 8 analoge Eingänge und 8 analoge Ausgänge. Der Treiber identifiziert automatisch die installierte Karte und exportiert die entsprechenden HAL-Objekte.

Installation:

loadrt hal_motenc

Während des Ladens (oder versuchten Ladens) gibt der Treiber einige nützliche Debugging-Meldungen in das Kernel-Protokoll aus, die mit dmesg eingesehen werden können.

Es können bis zu 4 Karten in einem System verwendet werden.

1. Pins

In den folgenden Pins, Parametern und Funktionen ist <board> die ID der Karte. Gemäß den Namenskonventionen sollte die erste Karte immer eine ID von Null haben. Dieser Treiber setzt die ID jedoch auf der Grundlage eines Jumperpaares auf der Karte, so dass sie auch bei nur einer Karte ungleich Null sein kann.

  • "(S32) Motenc. <board>.enc-<channel>-count' - Encoder-Position, in Zählungen.

  • "(float) motenc. <board>.enc-<channel>-position' - Encoder-Position, in Benutzereinheiten.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-index - Aktueller Status des Indeximpulseingangs.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-idx-latch - Der Treiber setzt diesen Pin auf true, wenn er einen Indeximpuls hält (aktiviert durch latch-index). Wird durch Löschen von latch-index gelöscht.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-latch-index - Wenn dieser Pin true ist, setzt der Treiber den Zähler beim nächsten Indeximpuls zurück.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-reset-count - Wenn dieser Pin wahr ist, wird der Zähler sofort auf Null zurückgesetzt, und der Pin wird gelöscht.

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-value - Analoger Ausgangswert für DAC (in Benutzereinheiten, siehe -gain und -offset)

  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-value - Vom ADC gelesener analoger Eingangswert (in Benutzereinheiten, siehe -gain und -offset)

  • (bit) motenc.<board>.in-<channel> - Zustand des digitalen Eingangspins, siehe kanonischer Digitaleingang.

  • (bit) motenc.<board>.in-<channel>-not - Invertierter Zustand des digitalen Eingangspins, siehe kanonischer Digitaleingang.

  • (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Wert, der in den digitalen Ausgang geschrieben werden soll, siehe kanonischer digitaler Ausgang.

  • (bit) motenc.<board>.estop-in - Separater Notaus-Eingang, weitere Details erforderlich.

  • (bit) motenc.<board>.estop-in-not - Invertierter Zustand des dedizierten Notaus-Eingangs.

  • (bit) motenc.<board>.watchdog-reset - Bidirektional, - TRUE setzen, um Watchdog einmal zurückzusetzen, wird automatisch gelöscht.

2. Parameter

  • (float) motenc.<board>.enc-<channel>-scale - Die Anzahl der Zählungen / Benutzereinheit (zur Umrechnung von Zählungen in Einheiten).

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-offset - Setzt den DAC-Offset.

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-gain - Setzt den DAC-Gain (engl. für Verstärkung) (Skalierung).

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-offset - Setzt den DAC-Offset.

  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-gain - Setzt die ADC gain (engl. für Verstärkung) (Skalierung).

  • (bit) motenc.<board>.out-<channel>-invert - Invertiert einen digitalen Ausgang, siehe kanonischer digitaler Ausgang.

  • (u32) motenc.<board>.watchdog-control - Konfiguriert den Watchdog.
    Der Wert kann ein bitweises ODER der folgenden Werte sein:

    Bit # Wert Bedeutung

    0

    1

    Das Timeout beträgt 16 ms, wenn festgelegt, 8 ms, wenn es nicht festgelegt ist

    1

    2

    2

    4

    Watchdog ist aktiviert

    3

    8

    4

    16

    Watchdog wird automatisch durch DAC-Schreibvorgänge zurückgesetzt (die HAL dac-write Funktion)

Normalerweise sind die sinnvollen Werte 0 (Watchdog deaktiviert) oder 20 (8ms Watchdog aktiviert, durch dac-write gelöscht).

  • (u32) motenc.<board>.led-view - Ordnet einen Teil der E/A den Onboard-LEDs zu.

3. Funktionen

  • (funct) motenc.<board>.encoder-read - Liest alle Encoder-Zähler.

  • (funct) motenc.<board>.adc-read - Liest die Analog-Digital-Wandler.

  • (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Liest digitale Eingänge.

  • (funct) motenc.<board>.dac-write - Schreibt die Spannungen an die DACs.

  • (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Schreibt die digitalen Ausgänge.

  • (funct) motenc.<board>.misc-update - Aktualisiert verschiedene Dinge.