encoder_ratio- engranaje electrónico para sincronizar dos ejes
loadrt encoder_ratio [num_chan=num | names=name1[,name2...]]
encoder_ratio se puede utilizar para sincronizar dos ejes (como un "engranaje electrónico"). Cuenta los pulsos del encoder de ambos ejes en el software, y produce un valor de error que se puede usar con un bucle PID para hacer que el encoder esclavo siga al encoder maestro con una relación especÃfica.
Este módulo admite hasta ocho pares de ejes. El número de pares lo establece el parámetro de módulo num_chan. Alternativamente, especifique names= y nombres únicos separado por comas.
Los especificadores num_chan= y names= son mutuamente excluyentes. Si no se especifica num_chan= ni names=, el valor predeterminado es uno.
encoder-ratio.sample
Lee todos los pines de entrada. Debe llamarse al doble de la tasa de conteo máxima deseada.
encoder-ratio.update (usa punto flotante)
Actualiza todos los pines de salida. Se puede llamar desde un hilo más lento.
Los nombres de
pines y parámetros tienen el prefijo:
encoder-ratio.N. for N=0,1,...,num-1 when using
num_chan=num
nameN. for nameN=name1,name2,... when using
names=name1,name2,...
El formato encoder-ratio.N. se muestra en las siguientes descripciones.
encoder-ratio.N.master-A
bit in
encoder-ratio.N.master-B bit in
encoder-ratio.N.slave-A bit in
encoder-ratio.N.slave-B bit in
Los canales de encoder de los ejes maestro y esclavo.
encoder-ratio.N.enable bit in
Cuando el pin de habilitación es FALSE, el pin de error simplemente informa posición del eje esclavo, en revoluciones. Como tal, normalmente estarÃa conectado al pin de retroalimentación de un bloque PID para el control de bucle cerrado del eje esclavo. Normalmente, la entrada de comando del bloque PID se deja desconectada (cero), por lo que el eje esclavo simplemente se queda quieto. Sin embargo, cuando la entrada de habilitación se vuelve TRUE, el pin de error se convierte en la posición esclava menos la posición maestra escalada. El factor de escala es la relación de dientes maestros a dientes esclavos. A medida que el maestro se mueve, el error se vuelve distinto de cero y el bucle PID conducirá al eje esclavo para rastrear al maestro.
encoder-ratio.N.error float out
Error en la posición del esclavo (en revoluciones)
encoder-ratio.N.master-ppr
unsigned rw
encoder-ratio.N.slave-ppr unsigned rw
Número de pulsos por revolución de los ejes maestro y esclavo
encoder-ratio.N.master-teeth
unsigned rw
encoder-ratio.N.slave-teeth unsigned rw
Número de "dientes" en los engranajes maestro y esclavo.
encoder (9)