Les séquences de POM possiblesFigure: La prise d'origine semble assez simple, il suffit de déplacer chaque axe à un emplacement connu et de positionner l'ensemble des variables internes d'EMC en conséquence. Toutefois, les machines sont différentes les unes des autres et la prise d'origine est maintenant devenue assez complexe.
La figure [.] montre les quatre séquences de prise d'origine possibles, avec les variables de configuration associées [.]. Une description détaillée de ces paramètres sera faite au chapitre suivant.
Il y a six combinaisons possibles des variables qui définissent le déroulement de la séquence de prise d'origine. EIles sont définies dans la section [AXIS] du fichier ini.
| SEARCH_VEL | LATCH_VEL | USE_INDEX | Type de séquence |
| nonzero | nonzero | NO | Switch-seulement |
| nonzero | nonzero | YES | Switch + Index |
| 0 | nonzero | YES | Index-seulement |
| 0 | 0 | NO | Aucun |
| Autres combinaisons | Erreur |
Vitesse de la phase initiale de prise d'origine, c'est la recherche du contact d'origine machine. Une valeur différente de zéro indique à EMC la présence d'un contact d'origine machine. EMC va alors commencer par vérifier si ce contact est déjà pressé. Si oui, il le dégagera à la vitesse établie par “HOME_SEARCH_VEL”, la direction du dégagement sera de signe opposé à celui de “HOME_SEARCH_VEL”. Puis, il va revenir vers le contact en se déplaçant dans la direction spécifiée par le signe de “HOME_SEARCH_VEL” et à la vitesse déterminée par sa valeur absolue. Quand le contact d'origine machine est détecté, le mobile s'arrête aussi vite que possible, il y aura cependant toujours un certain dépassement dépendant de la vitesse. Si celle-ci est trop élevée, le mobile peut dépasser suffisamment le contact pour aller attaquer un fin de course de limite d'axe, voir même aller se crasher dans une butée mécanique. À l'opposé, si “HOME_SEARCH_VEL” est trop basse, la prise d'origine peut durer très longtemps.
Une valeur égale à zéro indique qu'il n'y a pas de contact d'origine machine, dans ce cas, les phases de recherche de ce contact seront occultées. La valeur par défaut est zéro.
Spécifie la vitesse et la direction utilisée par le mobile pendant la dernière phase de la prise d'origine, c'est la recherche précise du contact d'origine machine, si il existe et de l'emplacement de l'impulsion d'index, si elle est présente. Cette vitesse est plus lente que celle de la phase initiale, afin d'améliorer la précision. Si “HOME_SEARCH_VEL” et “HOME_LATCH_VEL” sont de mêmes signes, la phase de recherche précise s'effectuera dans le même sens que la phase de recherche initiale. Dans ce cas, le mobile dégagera d'abord le contact en sens inverse avant de revenir vers lui à la vitesse définie ici. L'acquisition de la position d'origine se fera sur la première impulsion de changement d'état du contact. Si “HOME_SEARCH_VEL” et “HOME_LATCH_VEL” sont de signes opposés, la phase de recherche précise s'effectuera dans le sens opposé à celui de la recherche initiale. Dans ce cas, EMC dégagera le contact à la vitesse définie ici. L'acquisition de la position d'origine se fera sur la première impulsion de changement d'état du contact lors de son dégagement. Si “HOME_SEARCH_VEL” est à zéro, signifiant qu'il n'y a pas de contact et que “HOME_LATCH_VEL” et différente de zéro, le mobile continuera jusqu'à la prochaine impulsion d'index. Si “HOME_SEARCH_VEL” est différent de zéro et que “HOME_LATCH_VEL” est égal à zéro, c'est une cause d'erreur, l'opération de prise d'origine échouera. La valeur par défaut est zéro.
Peut contenir les valeurs YES ou NO. Cette variable détermine si EMC doit ignorer les fins de course de limites d'axe. Certaines machines n'utilisent pas un contact d'origine séparé, à la place, elles utilisent un des interrupteurs de fin de course comme contact d'origine. Dans ce cas, EMC doit ignorer l'activation de cette limite de course pendant la séquence de prise d'origine. La valeur par défaut de ce paramètre est NO.
Spécifie si une impulsion d'index doit être prise en compte (cas de règles de mesure ou de codeurs de positions). Si cette variable est vraie (HOME_USE_INDEX = YES), EMC fera l'acquisition de l'origine machine sur le premier front de l'impulsion d'index. Si elle est fausse (=NO), EMC fera l'acquisition de l'origine sur le premier front produit par le contact d'origine (dépendra des signes de “HOME_SEARCH_VEL” et “HOME_LATCH_VEL”). La valeur par défaut est NO.
Contient l'emplacement du point d'origine ou de l'impulsion d'index, en coordonnées relatives. Il peut aussi être traité comme le décalage entre le point d'origine machine et le zéro de l'axe. A la détection de l'impulsion d'origine, EMC ajuste les coordonnées de l'axe à la valeur de “HOME_OFFSET”. La valeur par défaut est zéro.
C'est la position sur laquelle ira le mobile à la fin de la séquence de prise d'origine. Après avoir détecté le contact d'origine, avoir ajusté les coordonnées de ce point à la valeur de “HOME_OFFSET”, le mobile va se déplacer sur la valeur de “HOME, c'est le point final de la séquence de prise d'origine. La valeur par défaut est zéro. Notez que même si ce paramètre est égal à la valeur de “HOME_OFFSET”, le mobile dépassera très légérement la position du point d'aquisition de l'origine machine avant de s'arrêter. Donc il y aura toujours un petit mouvement à ce moment là (sauf bien sûr si “HOME_SEARCH_VEL” est à zéro, et que toute la séquence de POM a été sautée). Ce mouvement final s'effectue en vitesse de déplacement rapide. Puisque l'axe est maintenant référencé, il n'y a plus de risque pour la machine, un mouvement rapide est donc la façon la plus rapide de finir la séquence de prise d'origine.1
Si cet axe n'a pas un contact d'origine séparé des autres, mais plusieurs contacts câblés sur la même broche, mettez cette valeur à 1 pour éviter de commencer la prise d'origine si un de ces contacts partagés est déjà activé. Mettez cette valeur à 0 pour permettre la prise d'origine même si un contact est déjà attaqué.
Utilisé pour définir l'ordre des séquences “HOME ALL” de prise d'origine des différents axes (exemple: la POM de l'axe X ne pourra se faire qu'après celle de Z). La POM d'un axe ne pourra se faire qu'après tous les autres en ayant la valeur la plus petite de “HOME_SEQUENCE” et après qu'ils soient déjà tous à “HOME_OFFSET”. Si deux axes ont la même valeur de “HOME_SEQUENCE”, leur POM s'effectueront simultanément. Si “HOME_SEQUENCE” est égale à -1 ou non spécifiée, l'axe ne sera pas compris dans la séquence “HOME ALL”. Les valeurs de “HOME_SEQUENCE” débutent à 0, il ne peut pas y avoir de valeur inutilisée.
1 La distinction entre l'origine machine et le décalage d'origine n'est pas aussi claire que je le voudrais. J'envisage de faire un petit dessin et un exemple pour la clarifier. Retour