This documentation is no longer maintained. For documentation of the current version of emc2, please see http://www.linuxcnc.org/docview/html
[<-] [^] [->]

Table des matières

Liste des tableaux

1 Création de composants de l'espace utilisateur Python avec les modules de 'hal'

1.1 Utilisation de base

Un composant de l'espace utilisateur commence par créer ses pins et ses paramètres, puis il entre dans une boucle de laquelle il va positionner périodiquement toutes ses sorties en fonction de ses entrées. Le composant suivant, un passe-tout, copie la valeur vue sur ses pins d'entrée (passthrough.in) vers ses pins de sortie (passthrough.out) approximativement une fois par seconde.

#!/usr/bin/python
import hal, time
h = hal.component("passthrough")
h.newpin("in", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
h.newpin("out", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
h.ready()
try:
    while 1:
        time.sleep(1)
        h['out'] = h['in']
except KeyboardInterrupt:
    raise SystemExit

Copier le listing précédent dans un fichier nommé passthrough, le rendre exécutable par un chmod +x et le placer dans son $PATH. On peut alors l'essayer en faisant:

$ halrun
halcmd: loadusr passthrough
halcmd: show pin
Component Pins:
Owner  Type  Dir     Value      Name
 03    float IN              0  passthrough.in
 03    float OUT             0  passthrough.out
halcmd: setp passthrough.in 3.14
halcmd: show pin
Component Pins:
Owner  Type  Dir     Value      Name
 03    float IN           3.14  passthrough.in
 03    float OUT          3.14  passthrough.out

1.2 Composants de l'espace utilisateur et délais

Si vous tapez rapidement show pin, vous pourrez voir que passthrough.out conserve un moment son ancienne valeur de 0. Ceci est dû à l'appel de la fonction 'time.sleep(1)', qui fait que les pins de sortie changent d'état, au plus, une fois par seconde. Parceque ce composant appartient à l'espace utilisateur, ce délai peut apparaître plus long, par exemple si la mémoire utilisée par le composant passthrough est échangée avec le disque dur, le délai peut être allongé jusqu'au raffraîchissement de la mémoire.

Ces composants de l'espace utilisateur conviennent parfaitement pour des éléments tels que des panneaux de contrôle pour lesquels des délais de l'ordre de quelques millisecondes sont imperceptibles. Ils ne conviennent pas, en revanche, pour envoyer des impulsions de pas vers une carte de pilotage de périphériques pour lesquelles les délais doivent rester de l'ordre de quelques microsecondes, dans tous les cas).

1.3 Créer les pins et les paramètres

h = hal.component("passthrough")

Le composant lui-même est créé par l'appel du constructeur 'hal.component'. Les arguments sont le nom du composant HAL et optionnellement, le préfixe utilisé pour les noms de pin et de paramètre. Si le préfixe n'est pas spécifié, le nom du composant est utilisé.

h.newpin("in", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)

Puis les pins sont créées par appels des méthodes sur l'objet composant. Les arguments sont: pin nom suffixe, type de pin et direction de la pin. Pour les paramètres, les arguments sont: paramètre nom suffixe, type de paramètre et direction du paramètre.

Types de Pin et Paramètre: HAL_BIT HAL_FLOAT HAL_S32 HAL_U32
Directions des pins: HAL_IN HAL_OUT HAL_IO
Directions des paramètres: HAL_RO HAL_RW
Table: HAL Option Names

Le nom complet d'une pin ou d'un paramètre est formé en joignant le préfixe avec le suffixe par un ., comme dans l'exemple où la pin créée est appelée passthrough.in.

h.ready()

Une fois toutes les pins et les paramètres créés, la méthode .ready() est appelée.

1.3.1 Changer le préfixe

Le préfixe peut être changé en appelant la méthode .setprefix(). Le préfixe courant peut être retrouvé en appelant la méthode .getprefix().

1.4 Lire et écrire les pins et les paramètres

Pour les pins et les paramètres qui sont aussi des identifiants Python, la valeur est accessible ou ajustable en utilisant la syntaxe des attributs suivante:

h.out = h.in

Pour les pins et les paramètres qui sont aussi des identifiants Python, la valeur est accessible ou ajustable en utilisant la syntaxe de sous-script suivante:

h['out'] = h['in']

1.4.1 Pilotage des pins de sortie (HAL_OUT)

Périodiquement, habituellement dans le temps de réponse de l'horloge, toutes les pins HAL_OUT doivent être pilotées en leur assignant une nouvelle valeur. Ceci doit être fait que la valeur soit différente ou non de la valeur précédemment assignée. Quand la pin est connectée au signal, l'ancienne valeur de sortie n'est pas copiée vers le signal, la valeur correcte n'apparaîtra donc sur le signal qu'une fois que le composant lui aura assigné une nouvelle valeur.

1.4.2 Pilotage des pins bidirectionelles (HAL_IO)

La règle mentionnée ci-dessus ne s'applique pas aux pins bidirectionnelles. Au lieux de celà, une pin bidirectionnelle doit seulement être pilotée par le composant et quand le composant souhaîte changer sa valeur. Par exemple, dans l'interface codeur, le composant codeur positionne seulement la pin index-enable à FALSE quand une impulsion d'index est vue et que l'ancienne valeur est TRUE, mais ne la positionne jamais à TRUE. Piloter répétitivement la pin à FALSE pourrait faire qu'un autre composant connecté agisse comme si une nouvelle impulsion d'index avait été vue.

1.5 Quitter

Une requête halcmd unload pour le composant est délivrée comme une exception KeyboardInterrupt. Quand une requête de déchargement arrive, le processus doit quitter dans un court laps de temps ou appeler la méthode .exit() sur le composant si un travail substentiel, comme la lecture ou l'écriture de fichiers, doit être fourni pour terminer le processus d'arrêt.

1.6 Idées de projets