Table des matières
1 EMC2 et HAL
Voir également les man pages motion(9) et iocontrol(1)
1.1 motion (realtime)
Ces pins, paramètres et fonctions sont créés par le module temps réel “motmod”.
1.1.1 Pins
- motion.adaptive-feed
- (Float, In) Quand la vitesse est placée en mode adaptatif avec M52 P1 la vitesse commandée est multipliée par cette valeur. Cet effet est multiplicatif avec motion.feed-hold et la valeur du correcteur de vitesse du niveau NML.
- motion.analog-in-nn
- (Float, In) Ces pins sont contrôlées par M66. Les valeurs pour nn valides sont: 00, 01, 02, 03.
- motion.current-vel
- (Float, out) The current tool velocity
- motion.digital-in-nn
- (bit, In) Ces pins sont contrôlées par M62 à M65. Les valeurs valides pour nn sont: 00, 01, 02, 03.
- motion.digital-out-nn
- (bit, out) Ces pins sont controlées par les mots M62 à M65.
- motion.distance-to-go
- (Float, out) Distance restante pour terminer le mouvement courant.
- motion.enable
- (bit, In) Si ce bit devient FALSE, les mouvements s'arrêtent, la machine est placée dans l'état “machine arrêtée” et un message est affiché pour l'opérateur. En fonctionnement normal, ce bit devra être mis TRUE.
- motion.feed-hold
- (bit, In) Quand la vitesse est placée en mode arrêt contrôlé avec M53 P1 et que ce bit est TRUE, la vitesse est fixée à 0.
- motion.motion-enabled
- (bit, out) TRUE quand l'état de la machine est “machine on”.
- motion.motion-inpos
- (bit, In) TRUE si la machine est en position.
- motion.probe-input
- (bit, In) G38.x utilise la valeur de cette pin pour déterminer quand la sonde de mesure entre en contact. TRUE le contact de la sonde est fermé (touche), FALSE le contact de la sonde est ouvert.
- motion.spindle-brake
- (bit, out) TRUE quand le frein de broche doit être activé.
- motion.spindle-forward
- (bit, In) TRUE quand la broche doit tourner en sens horaire.
- motion.spindle-index-enable
- (bit, I/O) Pour les mouvements avec broche synchronisée, ce signal doit être raccordé à la broche “index-enable” du codeur de broche.
- motion.spindle-on
- (bit, out) TRUE quand la broche doit tourner.
- motion.spindle-reverse
- (bit, out) TRUE quand la broche doit tourner en sens anti-horaire.
- motion.spindle-revs
- (Float, In) Pour le bon fonctionnement des mouvements avec broche synchronisée, ce signal doit être raccordé à la broche “position” du codeur de broche. La position donnée par le codeur de broche doit être étalonnée pour que spindle-revs augmente de 1.0 pour chaque tour de broche dans le sens horaire (M3).
- motion.spindle-speed-in
- (Float, In) Donne la vitesse actuelle de rotation de la broche exprimée en tours par seconde. Elle est utilisée pour les mouvements en unités par tour (G95). Si le pilote du codeur de broche ne dispose pas d'une sortie vitesse, il est possible d'en générer une en passant la position de la broche au travers d'un composant ddt.
- motion.spindle-speed-out
- (Float, out) Consigne de vitesse de rotation de la broche, exprimée en tours par minute. Positive pour le sens horaire (M3), négative pour le sens anti-horaire (M4).
- motion.spindle-at-speed
- (bit, In) Les mouvements passent en pause tant que cette pin est TRUE, sous les conditions suivantes: avant le premier mouvement d'avance suivant chaque démarrage de broche ou changement de vitesse; après le démarrage de tout enchainement de mouvements avec broche synchronisée; et si en mode CSS, à chaque transition avance rapide -> avance travail. Cette entrée peut être utilisée pour s'assurer que la broche a atteint sa vitesse, avant de lancer un mouvement d'usinage. Elle peut également être utilisée sur un tour travaillant en mode CSS, au passage d'un grand diamètre à un petit, pour s'assurer que la vitesse a été suffisamment réduite avant la prise de passe sur le petit diamètre et inversement, lors du passage d'un petit diamètre vers un grand, pour s'assurer que la vitesse a été suffisamment augmentée. Beaucoup de variateurs de fréquence disposent d'une sortie vitesse atteinte. Sinon, il est facile de générer ce signal avec le composant near, par comparaison entre la vitesse de broche demandée et la vitesse actuelle.
- motion.tooloffset.w
- (Float, out) montre l'effet de l'offset w. Il peut provenir de la table d'outils (G43 actif), ou du g-code (G43.1 actif)
- motion.tooloffset.x
- (float, out) montre l'effet de l'offset x. Il peut provenir de la table d'outils (G43 actif), ou du g-code (G43.1 actif)
- motion.tooloffset.z
- (float, out) montre l'effet de l'offset z. Il peut provenir de la table d'outils (G43 actif), ou du g-code (G43.1 actif)
1.1.2 Paramètres
Beaucoup de ces paramètres servent d'aide au déboguage et sont sujets aux changements ou au retrait à tout moment.
motion-command-handler.time (s32, RO)
motion-command-handler.tmax (s32, RW)
motion-controller.time (s32, RO)
motion-controller.tmax (s32, RW)
- motion.coord-error
- (bit, RO) TRUE quand le mouvement est en erreur, ex: dépasser une limite soft.
- motion.coord-mode
- (bit, RO) TRUE quand le mouvement est en “mode coordonnées” par opposistion au “mode téléopération”.
- motion.debug-bit-0
- (bit, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-bit-1
- (bit, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-float-0
- (Float, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-float-1
- (Float, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-float-2
- (Float, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-float-3
- (Float, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-s32-0
- (s32, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.debug-s32-1
- (s32, RO) Utilisé pour le déboguage.
- motion.in-position
- (bit, RO) Identique à la pin motion.motion-inpos
- motion.on-soft-limit
- (bit, RO)
- motion.program-line
- (s32, RO)
- motion.servo.last-period
- Le nombre de cycle du processeur entre les invoquations du thread servo. Typiquement, ce nombre divisé par la vitesse du processeur donne un temps en secondes. Il peut être utilisé pour determiner si le contrôleur de mouvement en temps réel respecte ses contraintes de timing.
- motion.servo.last-period-ns
- (float, RO)
- motion.servo.overruns
- En voyant de grandes différences entre les valeurs successives de motion.servo.last-period, le contrôleur de mouvement peut déterminer qu'il a eu un échec pour respecter ses contraintes de timing. Chaque fois qu'une erreur est détectée, cette valeur est incrémentée.
1.1.3 Fonctions
Généralement, ces fonctions sont toutes les deux ajoutées à servo-thread dans l'ordre suivant:
- motion-command-handler
- Processus des commandes de mouvement provenant de l'interface utilisateur.
- motion-controller
- Lance le contrôleur de mouvement d'emc.
1.2 axis.N (temps réel)
Ces pins et paramètres sont créés par le module temps réel “motmod”. Ce sont en fait des valeurs d'articulations, mais les pins et les paramètres sont toujours appelés “axis.N”.1 Ils sont lus et mis à jour par la fonction motion-controller.
1.2.1 Pins
- axis.N.amp-enable-out
- (bit, out) TRUE si l'ampli de cet axe doit être activé.
- axis.N.amp-fault-in
- (bit, In) Doit être mis TRUE si une erreur externe est détectée sur l'ampli de cet axe.
- axis.N.home-sw-in
- (bit, In) Doit être mis TRUE si le contact d'origine de cet axe est pressé.
- axis.N.homing
- (bit, out) TRUE si la prise d'origine de cette axe a été faite.
- axis.N.pos-lim-sw-in
- (bit, In) Doit être mis TRUE si le fin de course de limite positive de cet axe est activé.
- axis.N.neg-lim-sw-in
- (bit, In) Doit être mis TRUE si le fin de course de limite négative de cet axe est activé.
- axis.N.index-enable
- (bit, I/O) Doit être reliée à la broche “index-enable” du codeur de cet axe pour activer la prise d'origine sur l'impulsion d'index.
- axis.N.jog-counts
- (s32, In) Connection à la broche “counts” d'un codeur externe utilisé comme manivelle.
- axis.N.jog-enable
- (bit, In) Quand elle est TRUE (et en mode manuel), tout changement dans “jog-counts” se traduira par un mouvement. Quand elle est FALSE, “jog-counts” sera ignoré.
- axis.N.jog-scale
- (Float, In) Fixe la distance, en unités machine, du déplacement pour chaque évolution de “jog-counts”.
- axis.N.jog-vel-mode
- (bit, In) Quand elle est FALSE (par défaut), la manivelle fonctionne en mode position. L'axe se déplace exactement selon l'incrément de jog sélectionné pour chaque impulsion, sans s'occuper du temps que prendra le mouvement. Quand elle est TRUE, la manivelle fonctionne en mode vitesse. Le mouvement s'arrête quand la manivelle s'arrête, même si le mouvement commandé n'est pas achevé.
- axis.N.motor-pos-cmd
- (Float, out) La position commandée pour cet axe.
- axis.N.motor-pos-fb
- (Float, In) La position actuelle de cet axe.
- axis.N.joint-pos-cmd
- Position commandée de l'axe (par opposition à celle du moteur). Il peut y avoir un décalage entre la position de l'axe et celle du moteur, par exemple, le processus de prise d'origine peut ajuster cet écart.
- axis.N.joint-pos-fb
- Le retour de position (par opposition à celui du moteur).
1.2.2 Paramètres
Beaucoup de ces paramètres servent d'aide au déboguage et sont sujets aux changements ou au retrait à tout moment.
- axis.N.active
- TRUE quand cet axe est actif.
- axis.N.backlash-corr
- Valeur brute de ratrappage de jeu.
- axis.N.backlash-filt
- Valeur filtrée de ratrappage de jeu (respect des limites de mouvement).
- axis.N.backlash-vel
- Vitesse de ratrappage de jeu.
- axis.N.coarse-pos-cmd
- axis.N.error
- TRUE quand une erreur ce produit sur cet axe, ex: une limite de course est atteinte.
- axis.N.f-error
- Erreur de suivi actuelle.
- axis.N.f-error-lim
- Limite d'erreurs de suivi.
- axis.N.f-errored
- TRUE quand cet axe à dépassé la limite d'erreurs de suivi.
- axis.N.free-pos-cmd
- Position commandée en “free planner” pour cet axe.
- axis.N.free-tp-enable
- TRUE quand le “free planner” est activé pour cet axe.
- axis.N.free-vel-lim
- Vitesse limite en “free planner”.
- axis.N.home-state
- Refète l'étape de la prise d'origine en cours actuellement.
- axis.N.homed
- TRUE si la prise d'origine de cet axe a bien été réalisée.
- axis.N.in-position
- TRUE si cet axe, utilisant le “free planner”, a atteint un arrêt.
- axis.N.joint-vel-cmd
- Vitesse commandée des axes.
- axis.N.neg-hard-limit
- Fin de course de limite d'axe négative.
- axis.N.neg-soft-limit
- Limite soft négative de cet axe.
- axis.N.pos-hard-limit
- Fin de course de limite d'axe positive.
- axis.N.pos-soft-limit
- Limite soft positive de cet axe.
1.3 iocontrol (espace utilisateur)
Ces pins sont créées par le contrôleur d'entrées/sorties de l'espace utilisateur, habituellement appelé “io”.
1.3.1 Pins
- iocontrol.0.coolant-flood
- (bit, out) TRUE quand l'arrosage est demandé.
- iocontrol.0.coolant-mist
- (bit, out) TRUE quand le brouillard est demandé.
- iocontrol.0.emc-enable-in
- (bit, In) Doit être mise FALSE quand un arrêt d'urgence externe est enfoncé.
- iocontrol.0.lube
- (bit, out) TRUE quand le graissage centralisé est commandé.
- iocontrol.0.lube_level
- (bit, In) Doit être mise TRUE quand le niveau d'huile est assez haut.
- iocontrol.0.tool-change
- (bit, out) TRUE quand un changement d'outil est demandé.
- iocontrol.0.tool-changed
- (bit, In) Doit être mise TRUE quand le changement d'outil est terminé.
- iocontrol.0.tool-number
- (s32, out) Numéro de l'outil courant.
- iocontrol.0.tool-prep-number
- (s32, out) Numéro du prochain outil, donné dans le mot T selon RS274NGC.
- iocontrol.0.tool-prepare
- (bit, out) TRUE quand une préparation d'outil est demandée.
- iocontrol.0.tool-prepared
- (bit, In) Doit être mise TRUE quand une préparation d'outil est terminée.
- iocontrol.0.user-enable-out
- (bit, out) FALSE quand un arrêt d'urgence interne est enfoncé.
- iocontrol.0.user-request-enable
- (bit, out) TRUE quand l'utilisateur relâche l'arrêt d'urgence.
Index
Pieds de page
1
Dans une machine à “cinématique triviale”, il y a correspondance une pour une, entre les articulations et les axes.
NDT: nous utilisons dans cette traduction le terme “axe”, dans le cas d'une cinématique non triviale il devra être remplacé par le terme “articulation” (joint). Retour