Halcmd est un outil en ligne de commande pour manipuler HAL. Il existe une man page plus complète pour halcmd, elle sera installée en même temps qu' EMC2 depuis ses sources ou depuis un paquet. Si EMC2 a été compilé en “run-in-place”, la man page n'est pas installée, mais elle est accessible, dans le répertoire principal d'EMC2, taper:
$ man -M docs/man halcmd
Le chapitre [->] montre de nombreux exemples d'utilisation de halcmd, c'est un bon tutoriel pour halcmd.
Halmeter est un “voltmètre” pour HAL. Il permet de regarder les pins, signaux, ou paramètres en affichant la valeur courante de ces items. Il est très simple à utiliser. Dans une console taper “halmeter”. Halmeter est une application pour environnement graphique. Deux fenêtres vont apparaîtrent, la fenêtre de sélection est la plus grande. Elle comprend trois onglets. Un onglet liste toutes les pins actuellement définies dans HAL. Le suivant, liste tous les signaux et le dernier onglet, liste tous les paramètres. Cliquer sur un onglet, puis cliquer sur un des pin/signal/paramètre pour le sélectionner. La petite fenêtre affichera le nom et la valeur de l'item sélectionné. L'affichage est mis à jour environ 10 fois par seconde. Pour libérer de la place sur l'écran, la fenêtre de sélection peut être fermée avec le bouton “Close”. Sur la petite fenêtre, cachée sous la grande à l'ouverture, le bouton “Select”, réouvre la fenêtre de sélection et le bouton Exit arrête le programme et ferme les fenêtres.
Il est possible d'ouvrir et de faire fonctionner simultanément plusieurs halmeters, ce qui permet de visualiser plusiers items en même temps. Pour ouvrir un halmeter en libérant la console, taper “halmeter &” pour le lancer en tâche de fond. Il est possible de lancer halmeter en lui faisant afficher immédiatement un item, pour cela, ajouter les arguments sur la ligne de commande “pin|sig|par[am] <nom>”. Il affichera le signal, pin, ou paramètre <nom> dès qu'il démarrera. (Si l'item indiqué n'existe pas, il démarrera normalement. Finalement, si un item est spécifié pour l'affichage, il est possible d'ajouter “-s” devant pin|sig|param pour indiquer à halmeter d'utiliser une fenêtre encore plus réduite. Le nom de l'item sera affiché dans la barre de titre au lieu de sous la valeur et il n'y aura pas de bouton. Utile pour afficher beaucoup de halmeter dans un petit espace de l'écran.
Halscope est un “oscilloscope” pour HAL. Il permet de capturer la valeur des pins, signaux et paramètres en fonction du temps. Des instructions plus complètes seront ajoutées ici, éventuellement. Pour l'instant, se référer à la section [->] dans le chapitre du tutoriel, qui explique les bases de son utilisation.